Vấn đề về điều khiển :encoder+PID... trong robot

[cuopbienquin]

Mặc dù cài đề tài này không có gì mới lạ nhưng mình nghĩ nó hết sức cơ bản.
Mình đã tìm hiểu về PID,học PIC,biết encoder nhưng nhìn chung mình vẫn chưa ghép những thứ đó lại cho logic để điều khiển cơ cấu chấp hành cho một cánh tay máy hay điều khiển bánh xe(có hình kèm theo co cơ cấu chấp hành).Mình không hiểu những vấn đề sau:

1/sơ đồ mạch điều khiển (PID,vi điều khiển,...)
2/Bộ điều khiển PID cấu trúc ra sao:Những hệ số Kd,Kp,Ks ở đâu mà có(trong thực tế và nó điều khiển ntn?có liên quan gì tới Vi điều khiển không
3/tín hiệu output của encoder về vi điều khiển ra sao.
....
Để làm rõ và hiểu hơn mình xin có một bài toán hết sức đơn giản do mình tự nghĩ ra :Mình điều khiển một tay máy cho quay góc 45 deg với tốc độ 100v/phut và lập lại (cũng giống như tay máy gắp đặt sản phẩm trong nhà máy ).
Các thông số khác các bạn có thể tự thêm vào như: chiều dài cánh tay,trọng lượng...Các bạn lạp trình điều khiển ntn,PID ra sao..?
Mình hi vọng các bạn đã làm rồi có thể hướng dẫn mình từng bước và cũng thảo luận chung cho các bạn sau này.
Email mình là rosanhdieu@yahoo.com
Mong các bạn giúp đỡ.

[Mecha]

Vấn đề bạn đặt ra có thể quy về việc thiết kế bộ điều khiển PID cho DC motor với tải. Bạn là thành viên mới nên có lẽ chưa biết về đề tài này đã được thực hiện trước đây.

Bạn tìm hiểu đề tài "Thiết kế bộ điều khiển PID cho DC motor" tại đây nhé:
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=485

Vấn đề của bạn có tính thực tế và phức tạp hơn đề tài đó một chút. Có thể coi đây là đề tài kế tiếp (nâng cao).

Hiệp tính xem có nên triển khai đề tài điều khiển tay máy này tương tự như đã làm với đề tài "Thiết kế bộ điều khiển PID cho DC motor" không?

[falleaf]

Theo cách đặt vấn đề của bạn này, thì đề tài của bạn vẫn chưa có gì khác so với việc điều khiển một động cơ DC và đề tài này đã được trình bày khá chi tiết. Khi nào bạn đi đến giai đoạn có một tay máy robot và một thiết kế thực tế, sau đó chúng ta giải chung bài toán này với các thành viên khác, còn bạn thì sẽ làm thực nghiệm và báo cáo kết quả lại cho diễn đàn, thì có lẽ đề tài sẽ hay hơn.

Hiện nay có lẽ cũng nên nghiên cứu phát triển một mô hình robot, nhưng bây giờ em đang lo vụ làm trang bán hàng và Microchip, nên có thể anh chủ trì phần này một thời gian. Có lẽ em sẽ phải lặn một thời gian anh ạ. :D

Chúc vui

[cuopbienquin]

Cám ơn 2 anh đã quan tâm.Nhưng khi qua bên đề tài cũ em không thấy tài liệu nào được post lên cả.Có thể lâu quá rồi các bạn ấy cũng xóa đi rồi. Mong các thành viên PVN ai đã từng làm và tham gia hướng dẫn và ủng hộ,gửi giùm mình file mô phỏng hay định nghĩa tổng quát cách làm,mạch và giải thích mạch đó,có file ảnh ,phần mềm mô phỏng kèm theo.
Mình hiện ở HCM,bạn nào có quan tâm thì liên hệ với mình qua email rosanhdieu@yahoo.com ,chúng ta sẽ tìm hiểu nghiên cứu học hỏi làm mạch thực.
Chúc vui

[falleaf]

Bạn chịu khó đọc cho hết luồng, trong đó các phần như bạn nói đều đã được trình bày. Từ việc động cơ, làm cục tải thí nghiệm, encoder, thiết kế mạch công suất động cơ, thiết kế mạch điều khiển dùng PIC, firmware chương trình trên PIC, thuật toán PID, tài liệu tham khảo của anh Phong gửi về cách lựa chọn các thông số PID cho hơn 20 hệ kinh điển,...

Nói chung, mọi thứ đều có trong đó. Hy vọng rằng bạn sẽ thu thập được nội dung trong đó.

Chúc vui