Hỏi về lập trình động cơ

[sukaraki201192]

Em có một vấn đề này mong các PRO giúp đỡ.
Em đang làm ROBOCON nhưng chưa biết nhiều. Hôm nay được nhận nhiệm vụ nhiệm vụ lập trình cho cơ cấu nâng hạ. em viết một đoạn code nhưng khi đưa vào mô phỏng thì nó chỉ thực hiện ở một nút còn nút sau vẫn không thực hiện được. Làm mãi mà vẫn chẳng ra nên vào đây mong các pro giúp cho một tay. Em xin chân thành cảm ơn!
Đọa code như sau:
#include "16F887.h" //KHAI BAO TEN CHIP SU DUNG
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP //KHAI BAO CAU HINH
#use delay(clock=20000000) //TANG SO THACH ANH
#bit cd1=8.0
#bit cd2=8.1
#bit ct1=7.3
#bit ct2=7.2
#bit ct3=7.0
#bit ct4=7.1
void quayphai()
{
cd1=1;
cd2=0;
}
void quaytrai()
{
cd1=0;
cd2=1;
}
void dung()
{
cd1=0;
cd2=0;
}
void main()
{
set_tris_d (0x00);
set_tris_c (0xff);

ct1=0;
ct2=0;
ct3=0;
ct4=0;
while(1)
{
if (ct3==0)
{
if (ct1==1)
quaytrai();
else
dung();
}
else if (ct3==1)
dung();
else if (ct4==0)
{
if (ct2==1)
quayphai();
else
dung();
}
else if (ct4==1)
dung();
}
}

Cảm ơn mọi người đã đọc, và góp ý.