PID có thêm vòng dòng điện

[sandro_bk]

điều khiển động cơ bằng PID trở nên quen thuộc nhưng hầu hết chỉ dùng tốc độ hồi tiếp để điều chỉnh,nếu vừa dùng tốc độ vừa dùng dòng điện hồi tiếp thì hiệu chỉnh thế nào?em nghĩ khi động cơ dùng tải lớn thì vòng dòng điện rất quan trọng.

[tritrumthienha]

Mình cũng đang tìm hiểu về vấn đề này.Mình nghĩ là muốn điều khiển dòng,trước hết phải đo được dòng.Tư định luật Ohm, ta có thể đo dòng gián tiếp thông qua đo áp khi cho dòng qua 1 con điện trở.Sau đó, ta cho điện áp này nối vào chân ADC của con vi xử lý...

[sandro_bk]

cám ơn bác quan tâm,em đã làm rồi,cái em quan tâm là thuật toán,còn cảm biến dùng cảm biến hall mua ở nhật tảo 30-40 gì đó,nếu cảm biến trực tiếp về sẽ nhiễu và ảnh hưởng đến chip vxl nếu có sự cố ngắn mạch,hay quá dòng vì phần công suất phải cách ly với phần điều khiển.
trong chương trình em viết thêm vòng dòng điện như sau:
e(k) = v(k) - v(k-1)
up(k) = kp1*e(k)
ui(k) = ui(k-1) + ki*e(k)*Ts
u(k+1) = u(k) + up(k) + ui(k) + kp2*(i(k) - i(k-1))
nói chung ko theo lý thuyết nào cả nhưng đáp ứng khá tốt,vì em chạy động cơ khá lớn,nên ko có vòng dòng điện đáp ứng rất tệ,ai có lý thuyết nào hay hơn chỉ em nhé

[Mecha]

cám ơn bác quan tâm,em đã làm rồi,cái em quan tâm là thuật toán,còn cảm biến dùng cảm biến hall mua ở nhật tảo 30-40 gì đó,nếu cảm biến trực tiếp về sẽ nhiễu và ảnh hưởng đến chip vxl nếu có sự cố ngắn mạch,hay quá dòng vì phần công suất phải cách ly với phần điều khiển.
trong chương trình em viết thêm vòng dòng điện như sau:
e(k) = v(k) - v(k-1)
up(k) = kp1*e(k)
ui(k) = ui(k-1) + ki*e(k)*Ts
u(k+1) = u(k) + up(k) + ui(k) + kp2*(i(k) - i(k-1))
nói chung ko theo lý thuyết nào cả nhưng đáp ứng khá tốt,vì em chạy động cơ khá lớn,nên ko có vòng dòng điện đáp ứng rất tệ,ai có lý thuyết nào hay hơn chỉ em nhé

Quan sát luật điều khiển của bạn, mình nhận thấy bạn dùng luật PI cho vòng đk vận tốc (feedback part) + luật P cho vòng đk dòng điện (feedforward part). Bạn thử thêm thành phần I cho vòng đk dòng điện, mình nghĩ kết quả sẽ tốt hơn.

[Hi@hi]

sandro_bk :
cho mình hỏi bạn mua cảm biến hall ở chổ nào vậy, chỉ cho mình với ,mình cũng đang cần hồi tiếp dòng. Bạn có thể nói rõ hơn về hồi tiếp dòng của bạn không. trước đây mình dùng điện trở, nhưng không cách ly được, mình có nghe nói dùng cảm biến hall thì cách ly được, bạn giúp mình ha. Cám ơn nhiều.

[sandro_bk]

ở vĩnh viển ấy,đồ cũ mà,cái này hên xui thôi chứ ko kiểm tra được,cứ ra đấy mà hỏi

[bigtitan]

Bạn có thể cho mình xin cái shematic về chỗ dòng hồi tiếp ko ?

[hutdragon]

cám ơn bác quan tâm,em đã làm rồi,cái em quan tâm là thuật toán,còn cảm biến dùng cảm biến hall mua ở nhật tảo 30-40 gì đó,nếu cảm biến trực tiếp về sẽ nhiễu và ảnh hưởng đến chip vxl nếu có sự cố ngắn mạch,hay quá dòng vì phần công suất phải cách ly với phần điều khiển.
trong chương trình em viết thêm vòng dòng điện như sau:
e(k) = v(k) - v(k-1)
up(k) = kp1*e(k)
ui(k) = ui(k-1) + ki*e(k)*Ts
u(k+1) = u(k) + up(k) + ui(k) + kp2*(i(k) - i(k-1))
nói chung ko theo lý thuyết nào cả nhưng đáp ứng khá tốt,vì em chạy động cơ khá lớn,nên ko có vòng dòng điện đáp ứng rất tệ,ai có lý thuyết nào hay hơn chỉ em nhé
bạn ơi cái mình nghĩ không biết có đúng không nhưng hình như bộ điều chỉnh PID cho dòng điện và vòng tốc độ được mắc song song với cùng thời gian lấy mẫu thì phải nhưng theo lý thuyết thấy bảo thời gian đáp ứng của dòng nhanh hơn nên thời gian lấy mẫu của dòng phải nhanh hơn mà . nếu dảnh bạn giải thích cho mình với , thank