Giải thuật xác đinh vị trí giữa 2 đường Line bằng Camera?????

[peekaboo]

Em đang tìm hiểu về việc dùng camera để xác định vị trí giữa 2 đường line như làm cho robot chỉ đi ở giữa 2 đường. Ai có giải thuật về cái đó chỉ cho e với??? e chỉ mới nhận dạng được 2 đường line thôi. thank nhieu!!