Điều khiển tốc độ động cơ DC trong dải rộng, mômen ổn định

[NEM CHUA]

Em đang làm đồ án, cần điều khiển PID cho động cơ DC, em đang bí cái mạch cầu H cho phép băm xung tần cao cỡ tới 30-50kHz. Em không biết về điện tử nhiều nên lý thuyết chuyên sâu về phần này em không hiểu rõ, em cũng đã theo dõi luồng này từ rất lâu, cả luồng PID nữa và em thấy mạch như đề xuất của thầy namqn rất phù hợp và dễ chế tạo.
Nhưng em thấy mọi người bàn nhiều mà chưa rõ ai đã chế tạo mạch chuẩn theo đề xuất của thầy nampn chưa, và em cũng chưa rõ các thông số linh kiện trong mạch cụ thể. Rất mong mọi ngưởi trong diễn đàn ai đã có sơ đồ mạch chuẩn với thông số linh kiện có thể up lên cho em với ( chắc ở Hà Nội có thể kiếm đủ các loại linh kiện này ). Em đang làm phần kết nối với máy tính và theo cách của anh sphinx để tìm hàm truyền vòng hở động cơ nhờ đáp ứng bước nhảy. Híc mong cái driver quá mà chưa có, mong các anh giúp đỡ, cảm ơn mọi người !

[namqn]

Em đang làm đồ án, cần điều khiển PID cho động cơ DC, em đang bí cái mạch cầu H cho phép băm xung tần cao cỡ tới 30-50kHz. Em không biết về điện tử nhiều nên lý thuyết chuyên sâu về phần này em không hiểu rõ, em cũng đã theo dõi luồng này từ rất lâu, cả luồng PID nữa và em thấy mạch như đề xuất của thầy namqn rất phù hợp và dễ chế tạo.
Nhưng em thấy mọi người bàn nhiều mà chưa rõ ai đã chế tạo mạch chuẩn theo đề xuất của thầy nampn chưa, và em cũng chưa rõ các thông số linh kiện trong mạch cụ thể. Rất mong mọi ngưởi trong diễn đàn ai đã có sơ đồ mạch chuẩn với thông số linh kiện có thể up lên cho em với ( chắc ở Hà Nội có thể kiếm đủ các loại linh kiện này ). Em đang làm phần kết nối với máy tính và theo cách của anh sphinx để tìm hàm truyền vòng hở động cơ nhờ đáp ứng bước nhảy. Híc mong cái driver quá mà chưa có, mong các anh giúp đỡ, cảm ơn mọi người !
Lý do nào bạn cho rằng cần dùng đến tần số 30-50 kHz?

Thân,

[NEM CHUA]

Thưa thầy, em đã thử băm ở tần thấp (cỡ < 10kHz) với IC 33887 thì nói chung động cơ chạy êm nhưng mômen yếu khi ở tốc độ thấp, và khi có tải thay đổi (ở tốc độ thấp) thì động cơ rung và giật, em nghĩ có lẽ do tần số thấp nên dòng trung bình qua động cơ nhỏ. Em muốn có thể dùng động cơ ( không giảm tốc để dải tốc độ được rộng ) có thể chạy êm với mômen không suy giảm ở vùng vận tốc thấp, thế thì việc tăng tần số PWM có phải là giải pháp không ạ, hay có cách khác, thầy giúp em với, Em cảm ơn thầy !

[namqn]

Thưa thầy, em đã thử băm ở tần thấp (cỡ < 10kHz) với IC 33887 thì nói chung động cơ chạy êm nhưng mômen yếu khi ở tốc độ thấp, và khi có tải thay đổi (ở tốc độ thấp) thì động cơ rung và giật, em nghĩ có lẽ do tần số thấp nên dòng trung bình qua động cơ nhỏ. Em muốn có thể dùng động cơ ( không giảm tốc để dải tốc độ được rộng ) có thể chạy êm với mômen không suy giảm ở vùng vận tốc thấp, thế thì việc tăng tần số PWM có phải là giải pháp không ạ, hay có cách khác, thầy giúp em với, Em cảm ơn thầy !
Trước hết, bạn cho biết một số thông số động cơ: công suất, điện áp, kiểu kích từ. Bạn cũng nên cho biết thông tin về tải: hình dạng, kích thước và vật liệu (ước lượng nếu bạn không tự làm).

Tần số không làm thay đổi dòng điện trung bình, mà chỉ ảnh hưởng đến độ nhấp nhô của dòng điện (và do đó, độ nhấp nhô của mômen).

Thân,

[NEM CHUA]

Thưa thầy toàn bộ ý định của em là thế này: Em nhận được đồ án về ứng dụng thuật toán PID điều khiển động cơ DC cho máy CNC với yêu cầu về chính xác vị trí và dải tốc độ cải thiện hơn động cơ bước. Tất nhiên chỉ là mô hình nên em dùng động cơ DC nam châm vĩnh cửu cỡ 3000v/ph áp 24V (loại cũ công suất nhỏ cỡ chỉ 30W).

Em dùng bộ truyền vít me và không dùng hộp giảm tốc ở động cơ vì muốn đạt tốc độ tối đa khi di chuyển k thao tác. Nhưng vì khi thao tác ( gia công ) động cơ lại chỉ đc chạy chậm chỉ cỡ 100-200 v/ph, lúc này lấy tay giữ vít me tạo tải thì động cơ chạy yếu và có vẻ giật cục, và nếu giữ mạnh chút thì MC 33887 reset luôn (vì dòng chịu có 5A nhỏ quá) em nghĩ có thể do động cơ công suất nhỏ, hoặc băm xung tần thấp nên momen yếu hoặc 33887 k ổn định.

Em đang định đặt mua DC 24V 80W trong Sài Gòn có E 1000 xung, để có công suất lớn hơn, nhưng như thế thì em 33887 chắc chắn die vì k chịu nổi dòng khởi đông của con DC ấy. Em đang muốn tìm một Driver chịu dòng lớn và có tần số đáp ứng cao để khắc phục vẫn đề này, mong thầy giúp đỡ !

[namqn]

Các động cơ DC dùng nam châm vĩnh cửu có hằng số mômen cố định, do đó mômen tỷ lệ thuận với dòng điện. Điều chỉnh tốc độ bằng phương pháp PWM chính là điều chỉnh điện áp (trung bình) đặt vào phần ứng, do đó không ảnh hưởng đến mômen, nếu như dòng điện phần ứng vẫn được giữ ổn định. Bạn đọc thêm ở đây (phần điều khiển tốc độ động cơ DC bằng phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng):
http://namqn.byethost7.com/Motor.php

Việc dùng tay giữ vitme để tạo tải là việc làm hết sức cảm tính. Trước tiên, bạn phải xác định mômen định mức của động cơ dựa vào các thông số định mức (điện áp, công suất, tốc độ). Sau đó mới tìm cách áp tải tương ứng vào để đánh giá chất lượng của mạch truyền động, và không làm cho động cơ quá tải bằng cách ghì vitme mạnh hơn.

Ở tốc độ thấp, độ nhấp nhô của mômen vẫn như cũ (trên lý thuyết), nhưng giá trị tính bằng phần trăm của dao động tốc độ lại tăng lên. Do đó, có thể hiểu được vì sao người ta muốn nâng tần số chuyển mạch ở vùng tốc độ thấp.

Ở điều kiện thử nghiệm của bạn, mômen quán tính của hệ thống là nhỏ hơn bình thường, dẫn đến độ nhấp nhô của mômen cũng lớn hơn bình thường. Bạn nên xem lại cách thử nghiệm.

Một thiết kế đa mục tiêu thường có những điều kiện ràng buộc trái ngược nhau, trong trường hợp của bạn: cần có tốc độ cao để di chuyển nhanh, nhưng lại muốn có mômen lớn khi làm việc ở tốc độ thấp. Với động cơ DC dùng nam châm vĩnh cửu (kích từ thường trực, ở giá trị cố định) thì bạn bắt buộc phải có sự thỏa hiệp: dùng một hộp số có hệ số được lựa chọn sao cho khi di chuyển không thao tác thì tốc độ đủ nhanh, và tạo được mômen ở mức chấp nhận được khi thao tác. Có một số loại động cơ có bản chất chạy ở tốc độ rất cao khi không tải, và có thể tăng cường mômen khi mang tải nặng, tuy nhiên dùng các loại động cơ này thì việc truyền động lại khác.

Thân,

[NEM CHUA]

Em đã đọc bài viết của thầy, và chợt nhận ra rằng mình đã bỏ qua phần tính toán lý thuyết về công suất cần thiết của mỗi trục máy trước khi chọn động cơ, hóa ra em lại làm ngược là chọn động cơ trước, hì , có lẽ lại mất mãy ngày nữa ngồi tính rồi :)) .

À nhưng thưa thầy vì động cơ chạy ở tốc độ thấp là chủ yếu nên nếu tần số thấp độ dao tốc độ sẽ lớn ( như thầy nói ) thì sẽ ảnh hưởng đến chất lượng biên dạng chuyển động có phải không ạ ? Vì em muốn đầu dao chuyển động theo một quỹ đạo 2D nên các trục sẽ phải bám theo một biên dạng vận tốc đc tính toán nhờ nội suy, mà nếu độ dao động tốc độ lại lớn thì sẽ hạn chế tác dụng của bộ PID ( em nghĩ thế k biết có đúng k :) ). Nên có lẽ phải tăng tần số đáp ứng của driever, và có lẽ em sẽ chuyển sang cầu H dùng Mosfet để có dược dòng chịu cao hơn.

Vì em không rành về điện tử nên việc thiết kế Driver là rất khó khăn:(, mong thầy giúp em với !

[namqn]

Không rõ bạn đã tìm hiểu trong các máy CNC người ta hiện thực hệ truyền động ra sao hay chưa. Đây là điều đầu tiên bạn nên làm. Sau đó xác định các yêu cầu đối với hệ truyền động, rồi mới chọn giải pháp.

Nếu giải pháp được đưa ra sẵn trong đầu bài thì bạn chỉ còn việc cố gắng làm thật tốt thôi. Chú ý rằng nâng tần số PWM thì độ phân giải khi điều chỉnh giá trị duty cycle lại bị giảm (giả sử bạn vẫn dùng cùng một vi điều khiển) => lại cần có một sự thỏa hiệp.

Thân,

[tuoitrequaypha]

Ở tốc độ thấp, độ nhấp nhô của mômen vẫn như cũ (trên lý thuyết), nhưng giá trị tính bằng phần trăm của dao động tốc độ lại tăng lên. Do đó, có thể hiểu được vì sao người ta muốn nâng tần số chuyển mạch ở vùng tốc độ thấp.


Giải thích như trên là không đúng! Hehehe...Khi thay đổi chu kỳ làm việc - duty cycle (không ai gọi là "chu kỳ nhiệm vụ" như trưởng lão namqn viết trong đường link về động cơ dc của mình! hehehehe) để điều chỉnh tốc độ thì độ nhấp nhô Tr của mô-men (torque ripple) cũng thay đổi.

Lý do gì mà phần trăm của dao động tốc độ tăng lên? Với cùng một động cơ và dùng cùng tần số PWM thì giá trị phần trăm này chỉ còn phụ thuộc chủ yếu vào thông số thiết kế của bộ PID chứ ít còn phụ thuộc vào trị trung bình của điện áp đặt vào động cơ; tức là không phụ thuộc vào duty cycle nữa. Heheheheeh

[namqn]

Giải thích như trên là không đúng! Hehehe...Khi thay đổi chu kỳ làm việc - duty cycle (không ai gọi là "chu kỳ nhiệm vụ" như trưởng lão namqn viết trong đường link về động cơ dc của mình! hehehehe) để điều chỉnh tốc độ thì độ nhấp nhô Tr của mô-men (torque ripple) cũng thay đổi.

Lý do gì mà phần trăm của dao động tốc độ tăng lên? Với cùng một động cơ và dùng cùng tần số PWM thì giá trị phần trăm này chỉ còn phụ thuộc chủ yếu vào thông số thiết kế của bộ PID chứ ít còn phụ thuộc vào trị trung bình của điện áp đặt vào động cơ; tức là không phụ thuộc vào duty cycle nữa. Heheheheeh
Bạn có thể giải thích rõ hơn được không?

Liệu có khả năng khi bạn giảm duty cycle thì giá trị trung bình của điện áp phần ứng giảm xuống, nhưng độ dao động của dòng điện phần ứng vẫn như cũ không? Xét trường hợp tương tự là buck converter ở chế độ dòng điện liên tục chẳng hạn. Khi đó chẳng phải độ dao động của mômen vẫn như cũ hay sao? (Việc chọn thuật ngữ tiếng Việt cho duty cycle vẫn còn chưa được thống nhất, và ở khoa Điện của ĐHBK HCM vẫn có người gọi nó là chu kỳ nhiệm vụ, tôi chỉ là người đi sau, gọi theo cách gọi của người đi trước).

Với cùng hệ truyền động, nếu độ dao động mômen không đổi thì độ dao động tốc độ cũng không đổi, nhưng giá trị trung bình của tốc độ thì giảm đi. Như vậy chẳng phải phần trăm của độ thay đổi tốc độ so với tốc độ trung bình tăng lên hay sao?

Mời bạn cho ý kiến.

Ở đây vẫn chưa bàn gì về bộ điều khiển PID, mà chỉ nói đến hành vi của động cơ đối với phương pháp điều khiển điện áp phần ứng bằng PWM.

Thân,

[tuoitrequaypha]

Bạn có thể giải thích rõ hơn được không?

Liệu có khả năng khi bạn giảm duty cycle thì giá trị trung bình của điện áp phần ứng giảm xuống, nhưng độ dao động của dòng điện phần ứng vẫn như cũ không? Xét trường hợp tương tự là buck converter ở chế độ dòng điện liên tục chẳng hạn. Khi đó chẳng phải độ dao động của mômen vẫn như cũ hay sao? (Việc chọn thuật ngữ tiếng Việt cho duty cycle vẫn còn chưa được thống nhất, và ở khoa Điện của ĐHBK HCM vẫn có người gọi nó là chu kỳ nhiệm vụ, tôi chỉ là người đi sau, gọi theo cách gọi của người đi trước).

Với cùng hệ truyền động, nếu độ dao động mômen không đổi thì độ dao động tốc độ cũng không đổi, nhưng giá trị trung bình của tốc độ thì giảm đi. Như vậy chẳng phải phần trăm của độ thay đổi tốc độ so với tốc độ trung bình tăng lên hay sao?

Thân,

Ối giời, trưởng lão namqn dạy đại học mà phát biểu sai cơ bản như thế này sao????!!! :)

Không có cách nào giữ không đổi ripple của dòng phần ứng khi thay đổi chu kỳ "nhiệm vụ" cả :). Buck converter vận hành ở chế độ dòng liên tục cũng vậy, không là ngoại lệ. Trưởng lão về xem lại sách giáo khoa cơ bản điện tử công suất là biết liền chứ không nên đoán mò hết sức là cảm tính như vậy nhé.

Mỗ hỏi thật: trưởng lão đã bao giờ thật sự điều khiển động cơ chưa? Ít nhất là chạy mô phỏng? Có cần mỗ đưa ví dụ và kết quả lên đây để rồi giảng giải cho trưởng lão nghiền ngẫm không? Gì chứ dân BK Hà Nội bọn mỗ rành mấy cái lý thuyết này lắm :)

Thân, :)

[namqn]

Tôi thành thật xin lỗi các bạn (đặc biệt bạn NEM CHUA, và bạn tuoitrequaypha) về phát biểu sai của tôi. Tôi cũng chẳng hiểu sao mình lại có cảm giác như vậy về độ nhấp nhô dòng điện và mômen trong động cơ DC.

Tôi đã kiểm tra lại trường hợp dòng điện liên tục trong bộ biến đổi buck, độ nhấp nhô dòng điện tỷ lệ với (1 - D)*D, với D là duty cycle. Do đó, không thể giữ cho độ nhấp nhô dòng điện là không đổi khi thay đổi duty cycle.

Tôi cũng chân thành cám ơn bạn tuoitrequaypha đã phát hiện ra sai sót của tôi (thật may là tôi chưa từng dạy về điện tử công suất ở trường đại học).

Thân,

[namqn]

...
Ở tốc độ thấp, độ nhấp nhô của mômen vẫn như cũ (trên lý thuyết), nhưng giá trị tính bằng phần trăm của dao động tốc độ lại tăng lên. Do đó, có thể hiểu được vì sao người ta muốn nâng tần số chuyển mạch ở vùng tốc độ thấp.
...
Vì phát biểu này của tôi là sai, tôi muốn điều chỉnh lại nó. Với trường hợp sử dụng PWM để điều chỉnh điện áp phần ứng của động cơ DC, độ nhấp nhô của dòng điện (và mômen, khi kích từ không thay đổi) sẽ lớn nhất khi duty cycle = 50%. Càng về phía các giá trị giới hạn của duty cycle (0% và 100%), độ nhấp nhô của dòng điện (và mômen, khi kích từ không thay đổi) sẽ giảm đi (cải thiện). Việc tăng tần số chuyển mạch luôn luôn có tác dụng giảm độ nhấp nhô dòng điện.

Thân,

[NEM CHUA]

Em vẫn đang theo dõi luồng này mấy hôm nay, và trên cơ sở những ý kiến góp ý của anh tuoitrequaypha và khẳng định lại của thầy namqn thì chắc chắn phải tăng tần số PWM để cải thiện độ nhấp nhô dòng điện (momen), vậy phải bắt tay vào chế cái driver xịn roài, bác nào có sơ đồ bộ Driver (cầu H) nào có tần số cao up giúp em với (em không biết nhiều về điện tử ) !

Híc buồn quá luồng này mở mấy hôm rồi mà k có đại ca nào giúp em với :((

[NEM CHUA]

Em đang tham khảo mấy sơ đồ cầu H trong datasheet của mấy em IR2110 và 2103 mà mấy cái tụ với trở trong đó k cho giá trị mới đau :(, mà các bác cho em hỏi mạch sài em IR này băm tối đa được bao nhiêu kHz thế ?

[namqn]

Em vẫn đang theo dõi luồng này mấy hôm nay, và trên cơ sở những ý kiến góp ý của anh tuoitrequaypha và khẳng định lại của thầy namqn thì chắc chắn phải tăng tần số PWM để cải thiện độ nhấp nhô dòng điện (momen), vậy phải bắt tay vào chế cái driver xịn roài, bác nào có sơ đồ bộ Driver (cầu H) nào có tần số cao up giúp em với (em không biết nhiều về điện tử ) !

Híc buồn quá luồng này mở mấy hôm rồi mà k có đại ca nào giúp em với :((
Sơ đồ cầu H thì có gì đặc biệt đâu bạn, chỉ có 4 MOSFET nối với nhau như đã được đưa lên diễn đàn nhiều lần. Điều quan trọng là bạn phải có các mạch kích đáp ứng được tần số mà bạn mong muốn. Bạn hãy tìm hiểu về các mạch kích nửa cầu tốc độ cao, nếu muốn tự thực hiện mạch cầu H. Chú ý là các mạch kích dùng kỹ thuật bootstrap (như được dùng trong MC33887) thường bị giới hạn về tần số làm việc. Bạn nên dùng các nguồn cách ly cho các mạch kích MOSFET phía cao (ở VN thì cách rẻ tiền là dùng biến áp có nhiều cuộn thứ cấp riêng biệt, nếu không mua được các bộ nguồn DC/DC cách ly).

Thân,

[NEM CHUA]

Em bắt đầu hiểu ra vấn đề roài, cảm ơn thầy, tiếp tục ngâm cứu thôi :D !

[tuoitrequaypha]

Em bắt đầu hiểu ra vấn đề roài, cảm ơn thầy, tiếp tục ngâm cứu thôi :D !

Heheheh....Chú Nem Chua đã hiểu ra vấn đề gì rồi? Nói chú đừng buồn nhé: Mỗ chưa thấy chú nhìn ra vấn đề gì hết. Chú học trường nào, thầy nào hướng dẫn mà sao để chú tự bơi lắm thế? Thầy của chú không có ý kiến gì để giúp chú à?

Bài toán của chú đâu có gì khó. Thông tin mà trưởng lão namqn và Mỗ nói về mấy cái ripple dòng phần ứng thì đâu có giúp ích được gì cho bài toán của chú! Đó chỉ là chuyện mấy thằng dạy đại học đấu chưởng, đọ thần công lực với nhau mà thôi cho nên chú nên bỏ ngoài tai. Cũng vì trưởng lão namqn gợi ý sai cho chú là nên nhìn vấn đề qua ripple dòng phần ứng, lại có thêm vài mảnh thông tin PWM ở tần số cao cho nên chú lạc hướng luôn, thế mới rõ khổ! Hehehehe...Mỗ chờ vài ngày xem có ai giúp được chú không nhưng rồi chẳng thấy ai ý kiến, ý cò gì giúp ích được cho chú cho nên Mỗ xin có vài góp ý:

1. Chú dẹp giùm ý tưởng dùng PWM tần số cao hơn để cải thiện tình hình. Không hiệu quả lắm đâu. Khi chú tăng tải để giữ vit-me thì động cơ chạy giật cục, thậm chí muốn bốc khói :) thì đâu có liên quan gì đến tần số PWM hay ripple dòng điện phần ứng? Tần số ripple này bằng tần số PWM mà chú có thể cho là nó tạo giật cục à???? Hay là chú có thể cảm nhận được rung giật ở tần số 5-10kHz hoặc hơn nữa???? Thần nhân, thật là thần nhân!!! Hehehehehe

2. Chú chỉ có thể rơi vào một trong hai vấn đề như sau mà thôi:

a. Động cơ chú chọn công suất không đủ.

b. Tuy nhiên nếu động cơ của chú khoảng 30W và chỉ cần chú giữ vit-me BẰNG TAY là nó chạy lung tung rồi thì chú đã thiết kế sai bộ PID. Chú thiết kế sao đó cho nên điểm làm việc gần biên giới mất ổn định. Kết quả là khi tải tăng thì điểm làm việc bay vèo qua vùng mất ổn định; thế là ặc ặc ặc, bốc khói! Heheheheeh. Chỉnh lại giá trị Ki, Kp thôi chú ạ. Hehehehe. Làm một con mô phỏng gọn nhẹ là ra giá trị Ki, Kp thôi mà.

Thân,
Biển học có hạn, sức người mênh mông! :)

Chú ý: thật ra thì khi chú dùng PWM tần số cao hơn thì băng thông (bandwidth) điều khiển của chú sẽ rộng hơn và khi đó nếu may mắn thì chú vẫn có điểm làm việc mới (sau khi tải tăng) vẫn nằm trong vùng ổn định. Dù vậy đây chỉ lả kiểu giải quyết cầu may, không nói lên được bản chất vấn đề. Nếu làm cách này thì chú nên lên chùa cầu khấn trước đi nhé. Chúc chú may mắn!

[namqn]

Bạn NEM CHUA cho tôi hỏi một câu hơi thừa: lúc bạn thử không tải rồi dùng tay giữ vit-me, bạn đã hiện thực bộ điều khiển PID chưa?

Nếu câu trả lời của bạn là "rồi", bạn có thể kiểm tra lại khả năng kéo tải của động cơ ở tốc độ thấp bằng việc đặt duty cycle nhỏ, không dùng bộ điều khiển PID, rồi dùng tay giữ vit-me, xem động cơ có bị giật cục hay không.

Thân,

[NEM CHUA]

Các đại ca thông cảm, em là dân cơ khí, mới mày mò học đk được tháng nay ( vì phải đảm nhận nhiệm vụ đk trong nhóm đồ án nên phải bắt đầu sớm thế này híc ), chân ướt chân ráo ngó qua bộ PID, và mạch điện tử nên còn nhiều bỡ ngỡ, hồi làm mấy cái robocon em toàn khoan với cắt chứ chưa bít về điện tử với đk, bây giờ cái j với em cũng rất mới...:((

Còn thú thật với thầy namqn em chưa áp bộ PID vào khi tạo tải, chẳng hiểu vì sao mà em lại nghĩ động cơ phải đáp ứng đc ngay cả khi k có bộ đk thì công suất mới có thể đủ cho việc hoạt động khi có bộ đk ( chắc ngớ ngẩn quá phải không các bác ).

Còn em nói hiểu ra vấn đề là vì cả sáng nay vừa mới nhờ một anh bên tự động hóa giảng giải cho ít kinh nghiệm, anh ý nói không phải lỗi do tần số PWM ( vì bộ PID số anh ý làm với MC 33887 chạy rất ngon, đáp ứng nhanh, khá tốt ở vận tốc thấp, em đã thử tải chạy vẫn ok và bám tốc độ đặt khi thay đổi tải khá nhanh). Tới đây em sẽ bảo mấy bạn trong nhóm làm lại mạch hẳn hoi để thí nghiệm với bộ đk số trên cơ sở kế thừa và thêm vòng đk vị trí và dòng điện nếu có thể ( vừa rồi xin dược mấy mô đun MC 33887 của mấy bác làm robot về cắm bo chả hiểu cắm lỏng chân thế nào mà cứ vài ngày lại đi một em :D chán)

Vì em không biết nhiều về khoản này nên có j em hỏi hơi chán (ngớ ngẩn) mong các đại ca bỏ quá nhé ,cảm ơn các đại ca đã giúp đỡ em ! Ủa mà sao k thấy nhiều bạn nữa vào bàn cho thêm sôi nổi nhi, đìu hiu quá...

[hopeman]

Các đại ca thông cảm, em là dân cơ khí, mới mày mò học đk được tháng nay ( vì phải đảm nhận nhiệm vụ đk trong nhóm đồ án nên phải bắt đầu sớm thế này híc ), chân ướt chân ráo ngó qua bộ PID, và mạch điện tử nên còn nhiều bỡ ngỡ, hồi làm mấy cái robocon em toàn khoan với cắt chứ chưa bít về điện tử với đk, bây giờ cái j với em cũng rất mới...:((

Còn thú thật với thầy namqn em chưa áp bộ PID vào khi tạo tải, chẳng hiểu vì sao mà em lại nghĩ động cơ phải đáp ứng đc ngay cả khi k có bộ đk thì công suất mới có thể đủ cho việc hoạt động khi có bộ đk ( chắc ngớ ngẩn quá phải không các bác ).

Còn em nói hiểu ra vấn đề là vì cả sáng nay vừa mới nhờ một anh bên tự động hóa giảng giải cho ít kinh nghiệm, anh ý nói không phải lỗi do tần số PWM ( vì bộ PID số anh ý làm với MC 33887 chạy rất ngon, đáp ứng nhanh, khá tốt ở vận tốc thấp, em đã thử tải chạy vẫn ok và bám tốc độ đặt khi thay đổi tải khá nhanh). Tới đây em sẽ bảo mấy bạn trong nhóm làm lại mạch hẳn hoi để thí nghiệm với bộ đk số trên cơ sở kế thừa và thêm vòng đk vị trí và dòng điện nếu có thể ( vừa rồi xin dược mấy mô đun MC 33887 của mấy bác làm robot về cắm bo chả hiểu cắm lỏng chân thế nào mà cứ vài ngày lại đi một em :D chán)

Vì em không biết nhiều về khoản này nên có j em hỏi hơi chán (ngớ ngẩn) mong các đại ca bỏ quá nhé ,cảm ơn các đại ca đã giúp đỡ em ! Ủa mà sao k thấy nhiều bạn nữa vào bàn cho thêm sôi nổi nhi, đìu hiu quá...

mình nghĩ là nếu bạn thử như thế này thì sẽ không đúng đâu
khi bạn sử dụng bộ PID vào thì dù chạy ở tốc độ chậm (200-300v/Ph) mà bạn tăng tải lên thì bộ PID sẽ tự động tăng độ rộng xung của bạn và thậm chí có thể đạt đến công xuất tối đa của động cơ.
chính vì thế, ở góc độ cảm tính, nếu bạn muốn biết là đông cơ có thể chịu nổi tải hay không mà chưa có PID thì nên để độ rộng xung 100% mà thử nghiệm với tải.
không biết mình có nói lung tung không nhỉ ???

[NEM CHUA]

mình nghĩ là nếu bạn thử như thế này thì sẽ không đúng đâu
khi bạn sử dụng bộ PID vào thì dù chạy ở tốc độ chậm (200-300v/Ph) mà bạn tăng tải lên thì bộ PID sẽ tự động tăng độ rộng xung của bạn và thậm chí có thể đạt đến công xuất tối đa của động cơ.
chính vì thế, ở góc độ cảm tính, nếu bạn muốn biết là đông cơ có thể chịu nổi tải hay không mà chưa có PID thì nên để độ rộng xung 100% mà thử nghiệm với tải.
không biết mình có nói lung tung không nhỉ ???

Bác nói rất đúng em đã thử lại với 100% xung, 30W chạy ngon, không giữ nổi ấy chứ :D. Khi cho bộ PID vận tốc vô, để vận tốc 300 ( bằng 1/10 v max ), giữ nhẹ từ từ thì thấy vận tốc k đổi do PWM được tự điều chỉnh, bất ngờ giữ mạnh (tải thay đổi đột ngột) thì cảm giác động cơ hơi hụt hơi một chút (rất ngắn) rồi lại chở lại vận tốc cũ, ke ke em vẫn đang ngâm cứu thêm thấy phần điều khiển rất thú vị .

Mà bộ tham số Kp Ki Kd là do anh bạn hướng dẫn tìm mò thôi nên em nghĩ tìm đc một bộ thông số tốt hơn nó còn đáp ứng tốt và nhanh hơn. Em đang tìm cách lồng thêm vòng đk dòng điện vào bộ đk này ( vì trong datasheet của MC33887 có nói tới chân phản hồi dòng của nó k biết có phải 1 loại cảm biến Hall k ) để có thế ổn định dòng điện (mô men) ở tốc độ thấp. Em nghĩ thế k biết có đúng k ????

[tranthang_t20]

theo các bạn thì muốn tìm hướng dẫn sử dụng môddun điều chỉnh DC ở đau, ai có thi cho mình xin ngen. Cám ơn tất cả mọi người trong diễn đàn trước ngen. xin gửi thông tin chia sẻ tới địa chỉ email: tranthang_t20@yahoo.com
thanks