Robocon 2009

[lion]

đã có đề robocon 2009 bác nào wan tâm thì zo nhé :

[lion]

nhờ mấy bác dịch dùm đề thi cái .

năm nay xem ra thì cơ khí lại nên ngôi

[hailua_pro_2006]

diễn ra ở đâu thế

[lion]

Tokyo

-----------------------

[0509592]

đã ai có sang kiến gì về thiết kế cơ khí cho robo chưa vậy???
xin được chỉ giáo?????

[popeye_ts22]

Đề năm nay có vẻ khoai các bác nhỉ,nhưng khá hay đấy chứ.Cơ cấu robot chắc sẽ đơn giản nhưng độ tinh tế thì chắc phải tăng gấp bội,ko như đề ở PUNE.

[LTD_LEO]

anh em pic viet nam mình làm 1 đội đi :) , chơi toàn dc servo , đó thắng nào chạy lại :) ,

[LTD_LEO]

anh em pic viet nam mình làm 1 đội đi :) , chơi toàn dc servo , đố thằng nào chạy lại :) . robocon ma chạy như cnc thì pa con mới sợ ....:)

[picpen]

Servo hả ? ý tưởng hay đấy bọn tui cũng có ý định dùng loại này ,nhưng chỉ là có ý định thôi còn phải tìm hiểu xem nó thế nào đã và có phù hợp với đề tài năm nay ko ?
loại động cơ này có tín hiệu hồi tiếp giúp robot có thể tự điều chỉnh và ổn định tốc độ .Nhưng hình như công suất của nó ko bằng động cơ DC thì phải ?
Anh em nào có tài liệu hay về vervo thì chia sẻ cho anh em picvietnam nhé

********** Thanks picvietnam

[lion]

con bang tay năm nay nhàn hơn mọi năm nhỉ , nhưng lại đòi hỏi phải phối hợp tôt với con tư động

nếu đi với tốc độ nhanh thì phải cần giữ thăng bằng tốt cho con trallver ko biết mấy bác có cách náo để giư thăng bàng cho nó ko

[luuvandungdtk4]

đề năm nay có vẻ nặng về cơ khí quá nhỉ !tính tự động thì chỉ thầy ở robot chính thôi
nhưng ít

[luuvandungdtk4]

thấy khâu đánh trống khá khó dấy.ai có cách nào hay o?

[tanminhhoa]

sao em tai file dinh kem cua bac lion ve giai nen ko duoc?bay em voi

[vinhphuoc91]

Đây là đề thi, có tiếng việt (đã chỉnh sửa để dễ đọc) http://forum.sunjsc.com/showthread.php?t=309 (trang 3), có kèm link video demo

PS: Đây là trang web cty nhóm BKPro - vô địch 2006. Mọi người vào đó sẽ được họ tư vấn nhiều.

[popeye_ts22]

loại động cơ này có tín hiệu hồi tiếp giúp robot có thể tự điều chỉnh và ổn định tốc độ .Nhưng hình như công suất của nó ko bằng động cơ DC thì phải ?

Bác có thể nói rõ hơn được không..

[LTD_LEO]

Servo hả ? ý tưởng hay đấy bọn tui cũng có ý định dùng loại này ,nhưng chỉ là có ý định thôi còn phải tìm hiểu xem nó thế nào đã và có phù hợp với đề tài năm nay ko ?
loại động cơ này có tín hiệu hồi tiếp giúp robot có thể tự điều chỉnh và ổn định tốc độ .Nhưng hình như công suất của nó ko bằng động cơ DC thì phải ?
Anh em nào có tài liệu hay về vervo thì chia sẻ cho anh em picvietnam nhé

********** Thanks picvietnam
công suất nhỏ ư? mua cái servo to đùng cs gấp 2 gấp 4 lần thằng dc thường mà bọn robocon hay làm đó . Áp dụng luật điều khiển PID (điều khiển theo vị trí đó ) rồi làm driver cho nó là ok . lúc đó chỉ cần dùng AD cho robot hoc màu ,rồi viết giải thuật cho nó học đường đi nữa là good rồi .. muốn robot chạy bao nhiêu chỉ cần truyền lệnh xuống driver là ok hết ....:)

[picpen]

Thì tôi thấy với cùng kích cỡ như nhau thì động cơ servo có công suất kéo tải nhỏ hơn động cớ DC ,vì thằng servo này hình như ko có hộp giảm tốc để tăng momen kéo tải như thằng DC
Nếu ko phải quan tâm đến kích thước động cơ ( hoặc mua được động cơ servo công suất lớn kích thước nhỏ ) thì sử dụng servo điều khiển robot quá tuyệt
Trong servo có sẵn bộ encorder đưa tín hiệu vè vdk ,do đó các bạn ko phải dùng encorder ngoài ,nếu dùng encorder ngoài thì việc gá đặt nó cũng là 1 vấn đề lớn..........

********** Chúc cả nhà vui vẻ

[popeye_ts22]

Em chưa hiểu lắm về động cơ servo.Động cơ DC bình thường có hộp số giảm tốc em mua về cũng phải chế để cho tốc độ tăng gấp đôi,nhưng thấy cũng rất phức tạp,độ chính xác phải cao.đã thế lại không ổn định cho lắm.Theo như bác picpen nói thì có sẵn encoder,thế thì quá tuyệt,nhưng tốc độ còn nhỏ hơn DC thì không ổn lắm.Servo mà công suất lớn thì chắc to đùng to đoàng.
Các bác có tài liệu PID điều khiển động cơ ko,cho em mượn tham khảo với..

[vinhphuoc91]

Qua tham khảo ý kiến ở diễn đàn của nhóm BKPro thử. http://forum.sunjsc.com

[LTD_LEO]

thằng dc servo nào mà ko có sẵn ecoder , nếu ko có thì nó chỉ là dc thường mà thôi . Nếu dc gắng thêm ecoder thì nó là servo thôi . Còn loại servo có sẵng giảm tốc thì thôi , giá cả cao quá ko kinh tế , mua cái ko giảm tốc , tha hồ mà làm bộ giảm tốc theo mong muốn ....
Quan trọng là driver thôi .

[nutiepthi4]

Mình thấy đề tài năm nay tự động hóa cao đấy chứ?! Ngay cả Robot bằng tay cũng phải bán tự động để bám theo Automatic Carrier Robot. Nhưng mà việc chế tạo robot năm nay đòi hỏi phải có độ chính xác cao, thu gọn tốt. Có bác nào có mô hình Traveller Robot có khả năng leo bậc thang thì post lên cho bà con xem với! Có bác nào có ý tưởng hay về mô hình robot khiêng kiệu (Kago) không?

[picpen]

Trích:
Em chưa hiểu lắm về động cơ servo.Động cơ DC bình thường có hộp số giảm tốc em mua về cũng phải chế để cho tốc độ tăng gấp đôi,nhưng thấy cũng rất phức tạp,độ chính xác phải cao.đã thế lại không ổn định cho lắm.Theo như bác picpen nói thì có sẵn encoder,thế thì quá tuyệt,nhưng tốc độ còn nhỏ hơn DC thì không ổn lắm.Servo mà công suất lớn thì chắc to đùng to đoàng.
Các bác có tài liệu PID điều khiển động cơ ko,cho em mượn tham khảo với..

Một ít tài liệu về SERVO mong rằng sẽ giúp ích cho những ai muốn tìm hiểu về nó, đặc biệt những ai có ý định dùng nó cho robot thì cùng thảo luận nhé

********* Chúc mọi người vui vẻ .........

[hailua_pro_2006]

tài liệu bị lỗi bác ơi mở lên coi ko đc

[0509592]

nguyên văn bởi: hailua_pro_2006
tài liệu bị lỗi bác ơi mở lên coi ko đc

tôi vẫn đọc được đấy chứ!

xin bàn một chút nhé!
đã ai có ý tưởng gì cho robot bằng tay chưa???
cũng có vẻ khó đấy!
robot bằng tay cần phải hoạt động theo robot tự động!
hay lấy robot bằng tay điều khiển robot tự động?????
cần phải phối hợp giữa robot bằng tay và tự động!
ái chà???
anh em cho ý kiến ??????

[nutiepthi4]

Anh em này, diễn đàn chúng ta nên kêu gọi tài trợ PiC miễn phí cho các đội tham gia Robocon 2009 đi!

[vinhphuoc91]

nghe nói SUNJSC năm nay tài trợ cho khoảng 3-4 đội (của BKPro)... http://forum.sunjsc.com

[vinhphuoc91]

Sunjsc của BKPro đã có làm 1 xe tăng (theo đơn đạt hàng), các bạn vào luồng này để xem , đặt câu hỏi để nhờ mấy ảnh góp ý phát triển http://forum.sunjsc.com/showthread.php?t=209

[kinhaxac]

oái , các bác định dùng PID và servo DC để làm robo hả . nếu thế thì các bác dùng con LM629 hoặc 628 , nhưng có một vấn để là khi robo chạy :nếu bánh ko bị trượt thì dùng kiểu này được nhưng nếu nó bị trượt thì e rằng hơi khó đấy(giá con LM629 này khoảng 30$ , em đã từng làm cháy 5 chú :D:D)LM629+LMD18200 ==>>very good . con LMD này chạy động cơ servo DC 24V 100CPR ko hề nóng , nếu là chú L298 thì nóng kinh khủng mà dễ cháy , thêm nữa chú LMD này tích hợp sẵn mạch logic (con L298 hay cháy một fần cũng vì cháy IC logic )

[lion]

oái , các bác định dùng PID và servo DC để làm robo hả . nếu thế thì các bác dùng con LM629 hoặc 628 , nhưng có một vấn để là khi robo chạy :nếu bánh ko bị trượt thì dùng kiểu này được nhưng nếu nó bị trượt thì e rằng hơi khó đấy(giá con LM629 này khoảng 30$ , em đã từng làm cháy 5 chú :D:D)LM629+LMD18200 ==>>very good . con LMD này chạy động cơ servo DC 24V 100CPR ko hề nóng , nếu là chú L298 thì nóng kinh khủng mà dễ cháy , thêm nữa chú LMD này tích hợp sẵn mạch logic (con L298 hay cháy một fần cũng vì cháy IC logic )
giá 30$ mà bác làm die mấy chú cơ à !

30$ cũng hơi mắc đối với SV anh em nhỉ , có lẽ dùng PWM thôi

[picpen]

Uh 1 bộ thì hơi ít ,nhưng nói chung là vẫn dùng ổn thường thì PWM dùng cho bộ bánh điều khiển chuyển động của robot các động cơ còn lại thì đành set_bit thôi .với mình 1 bộ là tạm đủ để dùng rùi .LION cần nhiều bộ PWM để dùng vào những chức năng gì vậy nói cho anh em nghe với .....

[kinh_van]

mình định ứng dụng fuzzy logic (logic mờ vào) để dùng cho cân bằng của robot,để có thể qua dốc dễ dàng...các bạn nghĩ sao nhỉ

[popeye_ts22]

1 bộ PWM thì chắc là đủ,nhưng em thấy TIMER hơi ít.Bi h lại phải dùng chung TIMER2 với PWM ko bít có ảnh hưởng gì ko.
Bác Kinh_van dùng fuzzy như nào,chia sẻ với anh em bít tí.Hii..

[Macintosh]

mình ko biết ý tưởng thiết kế robot cua mấy bạn.nhưng mình nghĩ,con robot di chuyển cũng giống như chiêc ô tô có 4 bánh vậy. 4 bánh,vậy thì khi nó chạy thẳng thì kko nói làm gì,khi chuyển hướng thì sao nhỉ , sẽ phải có một tâm vận tốc tức thời ,và cái bánh xe gần tâm vận tốc đó sẽ phải quay chậm hơn bánh phía ngoài. từ đó, để một robot di chuyện mà ko có sự trượt lết bánh xe thì đòi hỏi các bánh xe phải được điều khiển độc lập về tốc độ.
vì vậy tối thiểu cho cơ cấu di chuyển(bánh xe) là phải 2 bộ PWM chứ nhỉ! .còn với đề th năm nay, mình nghĩ nên cho robot di chuyển giống như xe nâng hàng trong kho đó,2 bánh trước dẫn động được điều khiển tốc đọ độc lập,chuyển huớng bằng 2 bánh lái phía sau lúc này ,để giữ nguyên vị trí bánh lái tại một vị trí xác lập thì có nhiều cách :bạn có thể dùng bộ truyền bánh vít -trục vit, hoặc fai PID vị trí cái motor điều khiển cơ cấu bánh lái đó,vay thi can mot bo PWM nua.va` con` nhiều cơ cấu khác...
mình đề xuất PIC8F4331/4431. có thể PWM 6 kênh đó bạn.

[picpen]

Hay quá ! mình cũng nghĩ vậy
Lúc đầu bọn mình định dùng 16f877a nhưng con này chỉ có 2 kênh PWM
Có lẽ bọn mình sẽ chuyển sang dùng 18f4431 ,nhưng dùng con này thì mình gặp phải 1 vấn đề lớn ......... đó là phần mềm mo phỏng mình đang dùng là Proteus 7.0 chỉ có mô hình của 18f4431 mà ko có hỗ trợ mô phỏng .nếu vậy thì rất khó khăn cho việc lập trình và mô phỏng ...

Xin hỏi mọi người trên diễn đàn : phần mềm proteus phiên bản nào thì hỗ trợ mô phỏng 18f4431 .nếu ai có thì cho mình xin hoặc cho mình linhk để load về xài ( ko mô phỏng được thì hổng dám xài )

****** thanks

[Macintosh]

có vẻ mấy bạn quan trọng chuyện mo phỏng quá nhỉ. cứ làm mạch đi, làm một lần không chạy, lần thứ 2, thứ 3,lần n... sẽ chạy thôi.có thế mới biết sai chỗ nào,lại thêm kinh nghiêm chứ.theo mình biết thì chưa có phiên bản proteus nào mô phỏng được pic8f4331 đâu!

[Mr.Bi]

F4331 có 8 chân PWM , thật chất là 4 chân lẻ băm ở mode độc lập đc , còn 4 chân chẳn dùng trong mạch cầu H . nếu bit kết hợp thêm 2 chân CCP thì đc tất cả 6 kênh, đúng ko Macintosh nhẩy ?

Với tui , 2 bánh dẫn động mà đặt trước thì robot bị giật ( với con =tay) và ko bám kịp vạch ( với con Auto) .

[Macintosh]

ư`, 18f4331 xài được 6 kênh pwm.
ai nói con auto chạy kiểu đó mà ko bám vạch.bác nói con bằng tay bị giật là sao, mà cũng đúng thôi, nếu leo dốc mà dẫn động bánh trước thì không đủ độ bám thật, chính điều đó mà mấy cái xe việt dã leo đồi núi thường là dẫn động bánh sau hoặc cả 4 bánh!
mà kết cấu thế nào tùy ý tưởng từng người, có lẽ ở đây chỉ thảo luận về điều khiển và lập trình thôi!

[bkd_Tech]

khâu đánh trống không khó bằng khâu robot tự động và robot bằng tay khiên kiệu đâu, yêu cầu về sự phối hợp nhịo nhàng giữua robot bằng tay và tự động, thêm nữa, đường đi lại dích dắc nên rất có khả năng mất an toàn cho robot :)

[lion]

các huynh tính cho robo đứng dưới sân đánh trống hay cho neo bậc .

nếu neo bậc thì các huynh đã có phưong án chưa ,có thể bật mí cho anh em biết được ko .

tui định cho robo neo bậc nhưng bậc cao quá , cho robo neo bậc cũng chẳng đơn gian tí nào

[lion]

bọn nhật năm nay ra đề nặng vế cơ khí quá các bác nhỉ , anh em khoa điện năm nay muốn thể hiện mình cũng khó .

Năm nay chẳng áp dụng được chiến thuật gì , cứ mạnh ai người thì người ấy tiến

[Mr.Bi]

bác leo bậc đánh trống còn khó hơi đứng ở dưới đánh . Leo bậc , oy còn phải xoay cổ tay gõ trống , phức tạo wa .

[lion]

phức tạp thế mới có cái mà suy nghĩ chứ . không như thế thì còn gọi gì là thi đấu nữa.

nếu ko cho robo neo bậc , ngộ nhỡ đối phương đến trước ta thì ta bó tay à .


biết đâu năm nay anh em ta lại đụng nhau hic hic ...

[lion]

mình nghe tin đồn nhiều đội làm xong robo rồi . không hiểu sao họ làm nhanh thế nhỉ ???
chắc là họ kinh nghiệm dày dạn lắm đây .

năm nay mình bắt đầu từ con số không tròn trĩnh lên giờ chưa bắt tay làm được cái gì .
Mới chỉ đưa ra các phương án , anh em trong đội tranh luận tùm lum tùm la hết cả lên,
tuy thế tui thấy cũng rất là dui . Không như thế thì còn gì là mục tiêu của thi đấu nữa

[Mr.Bi]

đối phương mà đã đến trước thì chỉ có out thui chứ đánh đấm j nữa , bác có leo step cũng đâu thò dùi vô đc . Gặp tui cũng thế thui , tui mà đến trước thì cho đội bạn đứng nhìn , đánh ko đc cũng phá cho hôi. hehehe..

[bkd_Tech]

Mà năm nay cản phá cũng đâu có dễ đâu, đề năm nay khó, mà khó nhất về phần cơ, nói vậy thôi chứ so với Pune thì phần cơ không nặng bằng. Nhưng mà năm nay phức tạp đủ đường. năm ngoái đi thi robocon toàn quốc, thấy mấy đội của Lạc Hồng có phương pháp reo rào hay lắm, các bạn còn nhớ con robot trung tâm của các đội Lạc hồng leo vào vùng chung chưa? năm nay áp dụng như thế để leo bậc được không nhỉ?

[Mr.Bi]

bậc năm nay cao 25cm , leo cách đó đc ko ta ! tui hơi nghi ngờ ! Mà leo làm chi , đội nào đến đc check point 3 trước là thắng chắc , tui khẳng định thế lun đó

[saigon nho']

cho minh hoi leo bậc thì phải dùng động cơ bước hả? nếu đứng ở dưới đánh trống cũng khó mà đánh được ở troongs trên cùng. Pro nào cho ý kiến đi?

[vinhphuoc91]

BKPRO nè http://forum.suno.vn/showthread.php?t=312
Câu lạc bộ ROBOT http://forum.suno.vn/showthread.php?t=408

[urani235]

???????????????????????????

[urani235]

mạch đk động cơ của bk pro hài quá ... ko biết 2 con đèn trước con mosfet để làm gì

[urani235]

???????????????????????

[kyloti_dung]

đó không phải là đèn đâu mà đó là điốt đó bạn!

[lion]

mạch đk động cơ của bk pro hài quá ... ko biết 2 con đèn trước con mosfet để làm gì
chẳng hài tí nào cả . 2 con transistor đó dùng để chuyển đổi điện áp từ 5V từ VDK sang 12V để kích mở cho IRF

[thang_dk]

xin chào mọi người!chúc mọi người 1 ngày mạnh khỏe may mắn.chủ đề robocon năm này hay đấy chứ : có bác nào có ý tưởng nào về cơ khí ko chia sẻ đi.thank rất mong đc giao lưu và học hỏi

[thang_dk]

các bác ơi giúp em mới
em dow mô hình sân roboon thì làm thế nào đây ta.giúp em vơi em phải trinh bày y tưởng mà vẽ sân ngại quá.ngại quá.cảm ơn nhiều nha

[chip_chip]

http://www.aburobocon2009.com/04qa.html
Q&A robocon2009.
ae mỗi người dich một ít đi

[chip_chip]

http://www.mediafire.com/download.php?jyzyymnmyvt

[thang_dk]

cỏ cấu đánh trống năm nay nghe chừng alf vấn đề lan giải nhất đấy nhỉ?Ai có ý kiến hay xin được thỉnh giáo.

[sevenlove_1001]

hjhj năm nay dùng rùi trống bắn vào có được khong nhỉ em nghĩ như thế sẽ dễ hơn là cơ cấu xoay tay đánh đó nhỉ

[Mr.Bi]

bắn dùi vào là phạm luật đó . Luật update đã giới hạn điều này

[LTD_LEO]

bắn dùi vào là phạm luật đó . Luật update đã giới hạn điều này

Năm nay xử dụng khí nén để đánh trống cho lẹ . Nhưng quan trong nhất vẫn là làm sao tới được vùng 3 mới là điều quan trọng ...
Đề tài có thể nói ra rất hay . Nó loại bỏ hoàn toàn cái mà dân robocon hay gọi " robot chạy lụi ", cái này là đầy sáng tạo nhưng phi công nghệ ...
Theo mình năm nay vấn đề về lập trình chiếm phần hơn đấy . Tôi có một ý tưởng thiết lập ột hệ thống thời gian thực cho 2 con robot ( 1 bằng tay , 1 tự động cả hai con sử dc DC servo , PID vị trí hay tốc độ cũng được . ở mỗi khúc quẹo hay khi lên dốc thì đó là một nhiệm vụ cần nhúng thời gian thực vào để xử lý , con robot đầu quẹo chạy một đoạn rồi đợi con sau quẹo , xong thời gian thì 2 con tiếp tục chạy đúng vận tốc hoặc vị trí đã thiết lập .Làm như thế có nghĩa là mình giảm thiểu tối đa sai xót của người điều khiển bằng tay , họ chỉ việc bấm nút và đi theo robot thôi .
Còn về robot kago , mình nghĩ nên xử dụng PID vị trí 2 vòng hồi tiếp ... vòng thứ nhất là điều khiển vị trí của DC servo , vòng thứ 2 la điều khiển vị trí của robot khi nằm trên kiệu .Nếu được thì khi kiệu nghiêng thì robot cũng kô bị trượt, nhất là khi 2 con robot kia chạy nhanh và lên dốc ... Mọi người thấy thế nào có ý kiến gì ko?
Mình đã làm mạch PID vị trí và vận tốc chạy cũng ok lắm , giờ chì còn viết cái giải thuật áp dụng thời gian thực cho 2 con robot nữa thôi , kô biết có ai đã làm cái hệ thống đa nhiệm vụ , hay xử lý thời gian thực chưa , có thể tư vấn giúp mình một tí ko ?

Thanks for all !

[Mr.Bi]

RTC trong đề năm ni hơi bị khó . ác quy đâu phải lúc nào cũng đầy bình , mà đầy thì chắc j đã là như nhau . Dò đường năm ni ko khó . Khó là làm Rb có thể đứng trên mp nghiêng của dốc lun , 2 là ko lật , phần còn lại là anh chàng đk con = tay . Năm ni a chàng đó quyết định tất cả .

[hopeman]

Thi Robocon tại trường cấp 3, quá đáng khích lệ nhỉ, tương lai của điện tử VN đấy
http://www.youtube.com/watch?v=7OJMaPb8ShU
Các bạn sv nào thi robocon 2009 thử xem có học hỏi được gì không nhé :D

[manhha2799]

Giờ ở các trường cấp 3 đã bắt đầu chơi robocon rồi. Khiếp thật.

[lexuantien]

Ghê nhỉ . Thấy mấy chú làm cũng được đấy chứ.

[samilbaxaev]

năm nay trường tôi ko tài trợ nên ko thi được
nếu sử dụng cảm biến góc nghiêng để giữ thăng bằng cho robo thì rất tốt
nhìn đề thì dễ nhưng giữ thăng bằng và kết nối đồng bộ cho 2 robo thì khó
nên sử dụng step motor thì hay hơn, cần nhanh và chính xác
binh duong university

[mualac_0784]

Năm nay đại học công nghiệp hà nội lại vô địch......

[vdtk3]

hơ tên này ngủ mê rùi
chắc ko theo dõi vòng loại miền bắc ah
Công nghiệp đã bị các trường mới nổi như Hưng Yên đánh cho te tua rùi . Giờ chỉ còn duy nhất 1 đại diện .
Năm này nghe nói mấy trường trong Nam cũng mạnh nắm ...... Nghe nói sĩ quan thông tin trong đó 37 s victory