My Quadruped Robots [Lưu Trữ]

kdtt5390

01-08-2012, 08:39 PM

Chào các anh chị!
Mình xin giới thiệu con Robot 4 chân của minh!
Đây là những hình ảnh bước đầu về con Robot của mình! Hiện nay nó đã di chuyển và chuyển hướng được, tuy vẫn chưa chính xác về quĩ đạo lắm!
http://youtu.be/6Ys_SEXFgR4
Anh em xem rồi góp ý với mình nha!

greenfield

02-08-2012, 09:23 AM

Con robot của bạn theo mình thấy điều khiển theo bậc tự do phải không. Mình cũng muốn học tập những cái như thế này.

kdtt5390

02-08-2012, 11:18 AM

Con robot của bạn theo mình thấy điều khiển theo bậc tự do phải không. Mình cũng muốn học tập những cái như thế này.
Chào bạn!
Cái này là 18 bậc tự do, mỗi chân 3 dof, thân có 6 dof (3 dof quay và 3 dof vị trí không gian). Trước tiên phải tính động học D-H (tất cả qui về tâm của thân robot), sau đó ta tính động học ngược để có các thông số góc, tiếp đó bạn hoạch định Gait cho robot, khi đã có gait thì sẽ tính IK (inverse Kinematics) tương ứng, từ đó chuyển qua góc xoay của RC Servo. Về cơ bản là nó như vậy.
KDTT5390!