PDA

View Full Version : Thiết kế, tích hợp kinematic và mô phỏng robot Scara


koenraad
01-11-2008, 08:54 PM
Chào các pác,

Mình đang tìm hiểu về ROBOT SCARA với các yêu cầu sau:
1/ Thiết kế mô hình 3D (cái này mình hòan chỉnh rồi bằng CATIA)
2/ Tích hợp phương trình động học thuận và nghịch
3/ Mô phỏng ROBOT 3D tuân theo phương trình động học ấy.

Mục 2 và 3 quả là gian nan, theo như kinh nghịêm của mấy anh em đi trước thì mình đã đọc về SimMechanics (trong Matlab), nhưng ko tài nào down được phần mềm CAD-to-simMechanics translator để MATLAB có thể nhận biết được. Mình cũng đã đọc các bài viết của các pác đi trước về simMechanics nhưng thảo luận giữa chừng thì ngưng. Hix. Các pác có thể chỉ dùm cách xử lý vấn đề trên. Mình đã học 2 môn robot rồi nhưng cũng chỉ được nhai lý thuyết không, chưa được thực hành bao giờ.
(Nếu được, ngoài SimMechanics, còn có cách nào khác ko? xin làm ơn chỉ cụ thể một chút).

greenhorn00
03-11-2008, 11:24 PM
Chào bạn koenraad. Bạn thử tìm hiểu về VRML xem (Virtual Reality Model Language).
- Khi xây dựng mô hình bằng CATIA thì bạn tìm cách xuất ra file có định dạng là wrl - đây là định dạng file của VRML.
- Trong phần Simulink của Matlab có mục Virtual Reality Toolbox. Bạn sử dụng nó kết hợp với simMechanics để thực hiện mô phỏng.

koenraad
04-11-2008, 03:59 PM
Thanks bạn greenhorn00. Về nguyên tắc làm thì đúng như ý kiến của bạn, nhưng làm cụ thể thì khó thật.
1/ Mình đã xây dựng mô hình trong simMechanics (mỗi block gắn với 1 khối lệnh khai báo), nhưng vấn đề là làm sao để gắn mỗi block đó với cơ cấu mình muốn thực hiện chuyển động?
2/ File CATIA xuất ra theo dạng wrl rồi, nhưng mục nào trong Matlab có thể nhận được file này và phối hợp với bước 1?

greenhorn00
04-11-2008, 04:54 PM
Đúng là nó hơi phức tạp, nhưng làm thì không khó ạ. Để đưa các tín hiệu điều khiển đến với mô hình của bạn thì bạn dùng khối VR Sink của VR Toolbox. Khối này làm nhiệm vụ kết nối giữa Sim Mechanics với mô hình dạng wrl của bạn. Bạn thử làm với hai khâu đơn giản trước thử xem.
Chúc bạn may mắn!

TADUCHAI
25-11-2008, 05:50 AM
Chào 2 bạn mình cũng đang làm mô phỏng Scara robot, mình thiết kế 3D bằng SolidWork ,sau đó chuyển qua MSD. Visual Nastran để mô phỏng và nhúng Simulink của matlab để điều khiển. Mình đang làm phần Simulink rồi mà vướng mắc, các bác có muốn nghiên cứu với mình ko?

koenraad
25-11-2008, 02:01 PM
Hehe, thú vị đấy, sao lại không nhỉ. Nếu phối hợp làm được bài hoàn thiện thì hay biết mấy

polaris2511bk
02-12-2008, 10:41 PM
trong bài này chắc các bạn biết về VN4d,vậy cho mình hỏi trong VN4d :
mình có 1 điểm ,điểm này chạy theo 1 quỹ đạo.Vậy bây giờ mình muốn hiện cái quỹ đạo đó được ko?
thanks

koenraad
18-12-2008, 02:55 PM
Okie, cái fần này bao gồm code và file cad, chèn từ Autocad vào nhé, chỉ mới có phần động học thuận thui, pác nào làm được động học ngược thì post code anh em xem thử nha.
Hix, nhưng mà làm mãi SimMechanics ko có được, có ai đã từng làm thì post luôn qui trình đi. Thanks nhìu.
http://www.mediafire.com/?sharekey=96323d1c89c7324091b20cc0d07ba4d2b2c4faa3 1472ca02

nguyen78
07-01-2009, 11:18 AM
Trời sao cũng giống đề tài tốt nghiệp mình đang lam với con Puma 560 quá. Mình mô phỏng dùng Pid trọng lực và adaptive

robotics154
07-03-2011, 12:55 AM
hey, chào bạn, mình thấy vấn đề này của bạn có thể được giải quyết khá đơn giản bằng phần mềm mô phỏng robot Easy-rob, bạn chỉ cần khai báo bộ thông số Denavit- Hatenberg để khai báo cấu hình và kiểu động học, từ đó có thể mô phỏng động học thuận. Đối với động học ngược bạn có thể viết ra phương trình sau đó thay các tọa độ x y z mà bạn muốn đưa khâu chấp hành cuối (end effector) tới rồi tính ra giá trị các biến khớp qua phương trình động học ngược đã có. Cuối cùng bạn nhập các biến khớp đã tính được vào chương trình mô phỏng trong Easy-rob để kiểm tra và có thể nhìn nhận trực quan.
Có một cách khác đó là bạn viết hệ phương trình động học ngược bằng ngôn ngữ C sau đó nạp vào Easy-rob, chương trình sẽ tự tính ra và mô phỏng cho bạn.
Mình đã làm mô phỏng 3D một số kiểu robot điển hình như sau:
http://www.youtube.com/user/robotics154?feature=mhum
Chúc bạn thành công!