Xác định vị trí và góc xoay của robot bằng camera

[svbachkhoa]

Mình đang có ý tưởng dùng 1 camera để xác định vị trí và góc xoay của robot bằng cách gắn trên robot hai vật màu đỏ và xanh (hoặc sử dụng đèn led) . Tuy nhiên chưa biết viết code như thế nào trong matlab . Anh chị nào có kinh nghiệm có thể cho mình biết hướng làm như thế nào k ? Cách xác định 2 đối tượng màu xanh đỏ đồng thời , định vị trí của robot thông qua vecto nối từ màu đỏ tới màu xanh .

[baovethanglong]

Bạn nên sửa dụng nguyên lý hoạt động của encoder dùng để đếm số lỗ có thể hiểu đơn giản như sau:
- Khi trục encoder quay, tấm đĩa gắn với trục quay nên cùng quay với trục quay.
- Con led phát sáng liên tục khi cấp nguồn và chiếu vào tấm đĩa, phía bên kia cứ mỗi lần ánh sáng từ con led chiếu qua 1 lỗ của tấm đĩa thì con cảm biến ánh sáng thu nhận được và xác định tương ứng 1 lỗ. Như vậy nếu trục encoder quay đúng 1 vòng thì tương ứng con cảm biến ánh sáng cũng phát hiện ra đúng số lỗ của encoder đó.

[svbachkhoa]

cám ơn bạn baovethanglong đã góp ý , nhưng do robot mình hơi đặc biệt . Chính vì không dùng encoder được nên mới sử dụng xử lý ảnh.

[laptop_anbai]

Toạ độ của cổ tay Robot được xác định bằng độ cao cánh tay. Kết nối xoay (V) là kết nối mà trục quay trùng với trục của khớp nối . Tín hiệu qua bộ khuyếch đại 3 và tạo các xung, từ đó suy ra độ dịch chuyển hoặc vận tốc. Thử đi bạn nhé.