Điều khiển bền vững [Lưu Trữ]

falleaf

15-03-2006, 08:09 PM

www.picvietnam.com/download/Control/LES01.01.PVN.HD.060206.pdf

Giới thiệu sơ lược về lịch sử lý thuyết điều khiển, và vì sao phải đặt ra vấn đề điều khiển bền vững.

Chúc vui.

falleaf

20-03-2006, 10:14 AM

Đây là một tài liệu về điều khiển bền vững khá hay, các bạn có thể download để xem.

www.tailieuvietnam.net/download/Control/FeedbackControlTheory.pdf

Chúc vui.

falleaf

22-03-2006, 12:15 PM

http://dientuvietnam.net/forums/showthread.php?p=15844#post15844

Anh thevane đang thực hiện các bài hướng dẫn về điều khiển bền vững ở luồng này. Các bạn có thể theo dõi thêm để biết chi tiết.

Chúc vui.

falleaf

18-10-2006, 11:10 PM

http://kho.tailieuvietnam.net/index.php?option=com_docman&task=cat_view&gid=39&Itemid=2

Đây chính là tài liệu Feedback Control Theory đã được cung cấp trên picvietnam.

Hiện nay, F đang có ý định dịch lại tài liệu này ra tiếng Việt, và viết lại một số chỗ theo ý mình, nếu bạn nào có ý định tham gia nhóm dịch (không cần hiểu kỹ thuật, chỉ cần dịch tiếng Anh và gõ thành file văn bản, F sẽ biên tập lại sau).

Các bạn liên hệ với F để dịch cuốn sách này ra tiếng Việt. Cuốn sách này rất hay, nhưng chỉ có 200 trang, nên nếu 10 người dịch, chỉ cần trong vòng 1 tháng sẽ có thể tổng hợp lại thành một cuốn sách hay.

Rất mong các bạn cùng tham gia. Liên hệ F qua email.

Chúc vui

HaiAu2005

19-10-2006, 09:21 AM

Theo tôi cũng nên dịch cuốn Advanded Control Engineering của Roland S. Burns, có thể download ở địa chỉ sau (nếu còn sống!):

http://www.uploading.com/?get=6Q3I9T3A

Cuốn này chứa đựng những thông tin rất cơ bản (dễ hiểu) về điều khiển tự động và có chương trình mẫu (MATLAB/Simulink) cho các thuật toán: điều khiển bền vững, điều khiển tối ưu, điều khiển gán cực, điều khiển fuzzy logic, điều khiển mạng nơ ron... Những chương trình mẫu của các thuật toán điều khiển sẽ giúp ích cho những ai muốn phát triển chips cho các bộ điều khiển.

H.A.

HaiAu2005

19-10-2006, 06:03 PM

Nội dung cuốn "Advanced Control Engineering":

Công nghệ điều khiển nâng cao
(Advanced Control Engineering)
Tác giả: Roland S. Burns, Giáo sư công nghệ điều khiển
Khoa cơ khí và công nghệ hàng hải
Đại học Plymouth, UK
(433 trang)

Mục lục
Lời nói đầu và lời cảm tạ

Chương 1 Giới thiệu công nghệ điều khiển
1.1 Khái quát lịch sử
1.2 Cơ sở hệ thống điều khiển
1.2.1 Khái niệm hệ thống
1.2.2 Hệ thống vòng mở
1.2.3 Hệ thống vòng kín
1.3 Ví dụ hệ thống điều khiển
1.3.1 Hệ thống điều khiển nhiệt độ trong phòng
1.3.2 Điều khiển nâng máy bay
1.3.3 Công cụ máy điều khiển số bằng máy tính (CNC)
1.3.4 Hệ thống điều khiển tự động tàu thủy
1.4 Tóm tắt
1.4.1 Thiết kế hệ thống điều khiển

Chương 2 Mô hình hóa hệ thống
2.1 Mô hình toán học
2.2 Mô hình toán học đơn giản của xe ô tô
2.3 Mô hình toán học phức tạp
2.3.1 Phương trình vi phân có hệ số không đổi
2.4 Mô hình toán hệ cơ học
2.4.1 Độ cứng trong hệ cơ học
2.4.2 Giảm lắc trong hệ cơ học
2.4.3 Trọng lượng trong hệ cơ học
2.5 Mô hình toán học hệ điện
2.6 Mô hình toán học hệ nhiệt
2.6.1 Nhiệt trở RT
2.6.2 Nhiệt dung CT
2.7 Mô hình toán học hệ thống chất lỏng
2.7.1 Tuyến tính hóc hàm phi tuyến tính cho những nhiễu loạn nhỏ
2.8 Bài tập bổ sung

Chương 3 Giải tích trong miền thời gian
3.1 Giới thiệu
3.2 Biến đổi Laplace
3.2.1 Biến đổi Laplace của những hàm số phổ biến
3.2.2 Tính chất của biến đổi Laplace
3.2.3 Biến đổi Laplace ngược
3.2.4 Khai triển phân thức phổ biến
3.3 Hàm truyền
3.4 Những hàm tín hiệu vào miền thời gian phổ biến
3.4.1 Hàm xung (impulse)
3.4.2 Hàm bước (step)
3.4.3 Hàm tăng dốc (ramp)
3.4.4. Hàm parabolic (parabolic)
3.5 Đáp ứng miền thời gian của hệ thống bậc nhất
3.5.1 Dạng tiêu chuẩn (chính tắc)
3.5.2 Đáp ứng xung của hệ bậc nhất
3.5.3 Đáp ứng bước của hệ bậc nhất
3.5.4 Xácy định hằng số thời gian thực nghiệm bằng đáp ứng bước
3.5.5 Đáp ứng tăng dốc của hệ bậc nhất
3.6 Đáp ứng miền thời gian của hệ bậc hai
3.6.1 Dạng tiêu chuẩn (chính tắc)
3.6.2 Nghiệm số của phương trình đặc trưng và mối quan hệ tới giảm lắc trong hệ bậc hai
3.6.3 Giảm lắc tới hạn và hệ số giảm lắc
3.6.4 Đáp ứng hệ thống bậc hai tổng quát của tín hiệu vào dạng hàm bước đơn vị
3.7 Giải tích đáp ứng bước và thông số kỹ thuật đặc tính
3.8 Đáp ứng của hệ bậc cao
3.9 Bài tập bổ sung

Chương 4 Hệ thống điều khiển vòng kín
4.1 Hàm truyền vòng kín
4.2 Rút gọn sơ đồ khối
4.2.1 Hệ thống điều khiển đa vòng
4.2.2 Giải sơ đồ khối
4.3 Hệ thống có nhiều tín hiệu vào
4.3.1 Nguyên lý chồng chất
4.4 Hàm truyền cho các thành phần hệ thống
4.4.1 Động cơ servo một chiều
4.4.2 Bộ phát động thủy lực tuyến tính
4.5 Bộ điều khiển cho hệ thống vòng kín
4.5.1 Bài toán điều khiển tổng quát
4.5.2 Điều khiển tỷ lệ
4.5.2 Điều khiển tỷ lệ tích phân (PI)
4.5.3 Điều khiển tỷ lệ tích phân vi phân (PID)
4.5.5 Phương pháp Ziegler-Nichols điều hưởng bộ điều khiển PID
4.5.6 Điều khiển tỷ lệ vi phân (PD)
4.6 Những ví dụ nghiên cứu trường hợp
4.7 Bài tập bổ sung

Chương 5 Thiết kế điều khiển cổ điển trong mặt phẳng s
5.1 Tính ổn định của hệ thống động
5.1.1 Tính ổn định và nghiệm của phương trình đặc trưng
5.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz
5.2.1 Giá trị cựa đại của hằng số khuếch đại vòng kín đối với tính ổn định của hệ vòng kín
5.2.2 Trường hợp đặc biệt của mảng Routh
5.3 Giải tích quỹ tích nghiệm
5.3.1 Điểm cực và điểm không hệ thống
5.3.2 Phương pháp quỹ tích nghiệm
5.3.3 Trường hợp tổng quát cho hệ thống bậc hai kém giảm lắc
5.3.4 Những quy tắc để vẽ quỹ tích nghiệm
5.3.5 Quy tắc vẽ quỹ tích nghiệm
5.4 Thiết kế điều khiển trong mặt phẳng s
5.4.1 Thiết kế bộ bù
5.5 Bài tập bổ sung

Chương 6 Thiết kế điều khiển cổ điển trong miền tần số
6.1 Giải tích trong miền tần số
6.2 Tiếp cận tần số phức
6.2.1 Đặc tính đáp ứng tần số của hệ bậc nhất
6.2.2 Đặc tính đáp ứng tần số của hệ bậc hai
6.3 Đồ thị Bode
6.3.1 Tổng các thành phần hệ thống trong đồ thị Bode
6.3.2 Phép tính xấp xỉ tiệm cận trong đồ thị Bode
6.4 Tính ổn định trong miền tần số
6.4.1 Ánh xạ hình thể và Định lý Cauchy
6.4.2 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist
6.5 Quan hệ giữa đáp ứng tần số vòng mở và vòng kín
6.5.1 Đáp ứng tần số vòng kín
6.6 Thiết kế bộ bù trong miền tần số
6.7 Quan hệ giữa đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian cho hệ thống vòng kín
6.8 Bài tập bổ sung

Chương 7 Thiết kế hệ thống điều khiển số
7.1 Điều khiển dùng bộ vi xử lý
7.2 Định lý lấy mẫu Shannon
7.3 Lấy mẫu lý tưởng
7.4 Biến đổi Z
7.4.1 Biến đổi Z ngược
7.4.2 Hàm truyền xung số
7.4.3 Hàm truyền xung số vòng kín
7.5 Hệ thống điều khiển số
7.6 Tính ổn định trong mặt phẳng Z
7.6.1 Ánh xạ của mặt phẳng s lên mặt phẳng Z
7.6.2 Kiểm tra ổn định Jury
7.6.3 Giải tích quỹ tích nghiệm trong mặt phẳng Z
7.6.4 Những quy tắc vẽ quỹ tích nghiệm
7.7 Thiết kế bộ bù số
7.7.1 Những loại bộ bù số
7.7.2 Thiết kế bộ bù số dùng gán cực
7.8 Bài tập bổ sung

Chương 8 Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển không gian trạng thái
8.1 Tiếp cận không gian trạng thái
8.1.1 Khái niệm trạng thái
8.1.2 Phương trình vi phân véc tơ trạng thái
8.1.3 Phương trình trạng thái từ hàm truyền
8.2 Nghiệm của phương trình vi phân véc tơ trạng thái
8.2.1 Nghiệm nhất thời từ tập hợp điều kiện ban đầu
8.3 Nghiệm thời gian rời rạc (xung số) của phương trình vi phân véc tơ trạng thái
8.4 Điều khiển hệ thống đa biến
8.4.1 Tính điều khiển và tính quan sát
8.4.2 Thiết kế phản hồi biến số trạng thái
8.4.3 Bộ quan sát trạng thái
8.4.4 Ảnh hưởng của bộ quan sát trạng thái bậc đầy đủ tới hệ thống vòng kín
8.4.5 Bộ quan sát trạng thái bậc thu gọn
8.5 Bài tập bổ sung

Chương 9 Thiết kế hệ thống điều khiển tối ưu và bền vững
9.1 Khái quát điều khiển tối ưu
9.1.1 Các dạng bài toán điều khiển tối ưu
9.1.2 Lựa chọn chỉ số đặc tính
9.2 Bộ điều chỉnh bình phương tuyến tính (LQ)
9.2.1 Dạng liên tục
9.2.2 Dạng rời rạc (xung số)
9.3 Bài toán truy theo bình phương tuyến tính
9.3.1 Dạng liên tục
9.3.2 Dạng rời rạc (xung số)
9.4 Bộ lọc Kalman
9.4.1 Quá trính ước tính trạng thái
9.4.2 Bài toán ước tính một biến số bằng bộ lọc Kalman
9.4.3 Bài toán ước tính trạng thái đa biến số bằng bộ lọc Kalman
9.5 Thiết kế hệ thống điều khiển Gaussian bình phương tuyến tính (LQG)
9.6 Điều khiển bền vững
9.6.1 Giới thiệu
9.6.2 Điều khiển phản hồi cổ điển
9.6.3 Điều khiển mô hình nội (IMC)
9.6.4 Đặc tính điều khiển mô hình nội
9.6.5 Tính không chắc chắn mô hình có cấu trúc và không có cấu trúc
9.6.6 Tín hiệu vào hệ thống tiêu chuẩn hóa
9.7 Điều khiển tối ưu H2 và H vô cực
9.7.1 Điều khiển tối ưu H2 bình phương tuyến tính
9.7.2 Điều khiển tối ưu H vô cực
9.8 Tính ổn định bền vững và đặc tính bền vững
9.8.1 Tính ổn định bền vững
9.8.2 Đặc tính bền vững
9.9 Điều khiển bền vững đa biến số
9.9.1 Phương trình hệ thống (Plant equations)
9.9.2 Định hình vòng giá trị đơn
9.9.3 Điều khiển bền vững H2 và H vô cực đa biến số
9.9.4 Tiếp cận độ nhạy cảm cố định có gia trọng
9.10 Bài tập bổ sung

Chương 10 Thiết kế hệ thống điều khiển thông minh
10.1 Hệ thống điều khiển thông minh
10.1.1 Trí thông minh trong máy móc
10.1.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển
10.2 Hệ thống điều khiển lơ gíc mờ
10.2.1 Lý thuyết tập mờ
10.2.2 Những phép toán tập mờ cơ bản
10.2.3 Những quan hệ mờ
10.2.4 Điều khiển lô gíc mờ
10.2.5 Điều khiển lô gíc mờ tự tổ chức
10.3 Hệ thống điều khiển mạng nơ ron
10.3.1 Mạng nơ ron nhân tạo
10.3.2 Phép toán một nơ ron nhân tạo đơn
10.3.3 Kiến trúc mạng
10.3.4 Học tập trong mạng nơ ron
10.3.5 Sự truyền ngược
10.3.6 Ứng dụng mạng nơ ron vào mô hình hóa, ước lượng và điều khiển
10.3.7 Điều khiển mờ nơ ron
10.4 Thuật toán gien và ứng dụng thiết kế hệ thống điều khiển
10.4.1 Những kỹ thuật thiết kế tiến hóa
10.4.2 Thuật toán gien
10.4.3 Chiến lược tìm kiếm thay thế
10.5 Bài tập bổ sung

Phụ lục 1 Thiết kế hệ thống điều khiển dùng MATLAB
Phụ lục 2 Đại số tuyến tính (ma trận)

Tài liệu tham khảo và đọc thêm
Bảng danh mục

---
H.A.

falleaf

20-10-2006, 11:09 AM

Anh gửi cuốn này lên tailieuvietnam đi, bây giờ không cần gửi link mấy thằng download, upload nữa, tống thẳng lên trên tailieuvietnam, mọi người đều có thể download, không phải phí.

Tài liệu của anh cung cấp, nó quá nhiều chuyên mục, và quá rộng, em nghĩ nên chuyển sang phần về Điều khiển nói chung, nó không phù hợp riêng cho điều khiển bền vững.

falleaf

20-10-2006, 01:56 PM

Phân công dịch: Feedback Control Theory

Hải Lê: Dịch phần Preface, và Chương 1
Falleaf: Dịch chương 2

Bạn nào đăng ký dịch tiếp thì xin mời đăng ký vào đây nhé.

falleaf

20-10-2006, 02:05 PM

Ngoài ra, trong cuốn sách này còn có hàng loạt các bài tập, bạn nào có hứng thú với điều khiển bền vững, hãy tham gia giải các bài tập này cùng picvietnam để tạo thành một cuốn học liệu mở tiếng Việt đầu tiên nhỉ?

Đây là một cuốn sách rất hay, và F khuyên tất cả các thành viên muốn nghiên cứu về điều khiển bền vững nên dành thời gian đọc nó. Và trong khi đọc, hãy ghi chú lại, ghi chú càng nhiều, thì thành ra dịch. Cuối cùng, các bạn có những đoạn nào, trang nào, xin cứ post thẳng lên đây, bất kể khúc nào.

Những người được phân công dịch chính, sẽ tìm đọc các tài liệu của các bạn.

Chúng ta cùng trao đổi.

Những chỗ nào cần giải thích khi dịch (các bạn thậm chí không hiểu gì về điều khiển bền vững, cũng có thể tham gia dịch để học). Những chỗ nào khó hiểu, các bạn cùng đưa lên đây để chúng ta cùng giải thích nó. Vậy là nghiễm nhiên các bạn có thể học được, và trong quá trình học các bạn lại làm được một điều tốt đẹp.

Chúc vui.

Hinfinity

05-10-2007, 02:58 PM

Trong điều khiển bền vững còn có Sliding Mode Control nữa, sao không thấy các bác thảo luận nhẩy?

ti500

06-10-2007, 12:28 AM

HaiAu2005

13-10-2007, 09:31 PM

Chào bác HaiAu2005, em vừa download tài liệu Advanced Control Engineering nhưng khi chạy winrar thì chương trình yêu cầu password. Không biết phải làm thế nào mới xem được file bác nhỉ.thanks bác

Bạn tìm thử password qua Google xem sao, có lần tôi đã tìm được (tra tên file hoặc link mà bạn download nếu may mà tìm được trang web của người uploaded thì có thể có password). Tôi không phải là người uploaded lên rapidshare nên tôi không biết password. Lúc download lần đầu cũng thấy có hỏi password nhưng không có nên phải bỏ file đó đi, rồi tôi download lại ở một link khác không có password nên mở được. Lúc gửi link thì không còn nhớ link nào có password, link nào không.

H.A.

HaiAu2005

13-10-2007, 09:35 PM

Bạn thử hai password sau xem sao:

Pwd1: www.blueportal.org
Pwd2: www.vsofts.net

Nếu không được thì đành chịu vậy.

H.A.

ti500

14-10-2007, 12:27 AM

Xin cảm ơn bác HaiAu2005, em vừa xem được file đã download theo hướng dẫn của bác. Password file em download chính là www.blueportal.org bác ạ. Em vội save as thành file pdf cho mình luôn, em thấy sách rất hay. Sắp tới có thời gian em sẽ đọc nhiều nhưng giờ thì em sẽ đọc chương 4 trước vì đây là phần em đang quan tâm mà.Thanks bác nhiều!!!

vanviet0906

04-02-2013, 11:39 PM