Cơ bản về tay máy [Lưu Trữ]

falleaf

05-04-2006, 09:12 PM

Anh Lâm và tôi sẽ bắt đầu làm việc về phần tay máy này, và sẽ bắt đầu từ những điểm cơ bản nhất.

Cá nhân tôi cũng đang học lại phần tay máy vì lâu lắm rồi không đụng tới tính toán, và cũng chưa có cơ hội làm thực tế với tay máy bao giờ. Cho nên, có rất nhiều khó khăn. Do vậy, tôi sẽ làm việc như một trợ lý của anh Lâm để có thể chuyển tải các bài học này đến cho các bạn một cách rõ ràng và cụ thể.

Anh Lâm giới thiệu một cuốn sách mà anh Lâm đã sử dụng là Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, K.S. Fu, R.C. Gonzalez and C.S.G. Lee. Riêng tôi, tôi sử dụng 2 cuốn sách, một cuốn là Introduction to Robotics: Mechanics and Control của John J. Craig, và một cuốn nữa là cuốn ebook rất hay mà các bạn có thể xem tại đây.

http://icosym-nt.cvut.cz/odl/partners/fuh/course_main/

Chúc vui

falleaf

06-04-2006, 10:57 PM

Đây là các thư viện của ami nhờ F post dùm, mọi người cùng lấy về xem nhé.

www.tailieuvietnam.net/download/Control/SpaceLib_Matlab_v22.zip
www.tailieuvietnam.net/download/Control/SpaceLib_C_v2.2.zip
www.tailieuvietnam.net/download/Control/SpaceLib_Maple_v3.1.zip

Chúc vui

falleaf

09-04-2006, 04:17 PM

Câu hỏi đặt ra là làm thế nào để mô tả một vật thể rắn trong không gian?

http://icosym-nt.cvut.cz/odl/partners/fuh/course_main/img11.gif

Các bạn xem hình này, chúng ta thấy rằng, nếu một vật được quy lại thành một điểm, vậy thì trong không gian, nếu như chọn một hệ trục toạ độ làm gốc, thì việc mô tả một điểm trong không giản chỉ là toạ độ của điểm đó so với hệ trục toạ độ gốc.

Điều này thực sự dễ hiểu và đơn giản. Khi đó chúng ta chỉ cần biểu diễn vector p là vectơ vị trí của điểm P trong không gian

p(P) = cột[x,y,z] (vectơ cột biểu diễn vị trí của điểm P trong không gian)

http://icosym-nt.cvut.cz/odl/partners/fuh/course_main/img15.gif

Bây giờ, nếu chúng ta muốn biểu diễn một vật có kích thước cụ thể. Vd như cái cục lau bảng, nó dạng dạng như một hình khối hộp như trong hình sau:

http://icosym-nt.cvut.cz/odl/partners/fuh/course_main/img22.gif

Vậy chúng ta sẽ làm thế nào?

Việc này cũng đơn giản như việc biểu diễn một điểm, nghĩa là nếu như chúng ta xác định được một hệ trục toạ độ gắn với cái đồ lau bảng, thì chúng ta sẽ có thể xác định được mọi điểm trong cái đồ lau bảng đó. Nghĩa là chúng ta xác định được cái đồ lau bảng.

Việc còn lại, đó là xác định vị trí của cái hệ trục mới (gắn với cái đồ lau bảng) và hệ trục quy chiêu của chúng ta (hệ trục gốc).

Các bạn xem hình trên sẽ rõ.

Vấn đề tiếp theo ở đây, đó là mối quan hệ giữa hệ trục gốc và hệ trục mới, không chỉ đơn giản là các phép tịnh tiến để di chuyển từ điểm B đến điểm K, thì sẽ có thể di chuyển được hệ trục gốc {B} đến hệ trục mới gắn với vật {K}.

Một cách đơn giản, đó là sau khi di chuyển cho điểm B trùng với điểm K, chúng ta phải xoay nó đi, thì hai hệ trục mới trùng nhau.

Trên đây là một cách tiếp cận để hiểu việc biêu diễn một vật trong không gian như thế nào.

Cách tiếp cận thứ hai, đó là:

Nếu như chúng ta có một vật trong không gian, là cái đồ lau bảng chẳng hạn. Vậy thì cái đồ lau bảng có thể di chuyển trong không gian bằng cách dịch chuyển tịnh tiến theo 3 trục trong không gian, và có thể xoay trong không gian theo các trục khác nhau của hệ toạ độ gốc.

Như vậy, để biểu diễn được một vị trí của một vật trong không gian, thì chúng ta tưởng tượng rằng, chúng ta có hai vật a và A giống nhau có khả năng đi xuyên vào nhau. Việc của chúng ta là làm sao để di chuyển một vật đặt ở vị trí gốc, đến một vật đang nằm trong không gian và làm cho hai vật trùng khít vào nhau.

Như vậy, việc đầu tiên, đó là chúng ta lấy một điểm trên vật a làm gốc (vật a là vật đặt tại hệ trục gốc {B}, sau đó di chuyển đến điểm tương ứng nằm trên vật A, rồi sau đó xoay sao cho vật a trùng kít lên vật A.

Kết quả, cho dù cách hình dung nào, các tiếp cận nào, thì chúng ta cũng đều thấy bản chất của việc miêu tả (định vị trí và hướng) của một vật trong không gian, đều đi đến việc di chuyển và xoay. Hơn nữa, nếu như nói một cách rõ hơn, tức là xác định một hệ trục gắn với vật, và xác định các thông số của hệ trục đó so với hệ trục chúng ta chọn làm gốc. Hoặc một cách hiểu hình tượng hơn, tức là làm sao để di chuyển và xoay hệ trục gốc cho hệ trục gốc trùng với hệ trục mới (gắn trên vật). Khi này, mọi miêu tả của tất cả các điểm trên vật, đều có thể được biểu diễn thông qua hệ trục gốc. Như vậy, chúng ta gọi là miêu tả được vật.

Chúc vui

falleaf

09-04-2006, 06:17 PM

Các bạn lưu ý rằng, F trình bày sử dụng các hình ảnh từ trang web F gửi cho các bạn để tham khảo, nhưng cách trình bày và ý được trình bày không giống với ý trong tài liệu đó. Vì vậy, các bạn đừng lấy cuốn sách và đối chiếu, so sánh với những gì F viết. Có thể với cái hình nào đó của cuốn sách, F lại lấy để nói về một vấn đề khác mà F cho rằng nó minh họa tốt cho điều F muốn nói.

Đây cũng sẽ là khó khăn cho các bạn nếu các bạn nào đã đọc cuốn sách online này rồi. Nhưng mà nếu chưa đọc, thì nhưng điều F nói có thể sẽ không đủ.

Ngoài ra, một vấn đề nữa, đó là hệ thống ký hiệu của F hơi khác, nhưng các hình vẽ lại mang sẵn các ký hiệu rồi. Chính vì thế, F sẽ sử dụng các ký hiệu theo trên hình vẽ, nhưng đa số sẽ viết lại theo hệ thống ký hiệu của F.

Luồng này sẽ có khá nhiều người cùng viết, như Đạt và anh Lâm. Cho nên, có thể đôi chỗ, hệ thống ký hiệu mỗi người dùng khác nhau, các bạn phải thật để ý.

Ý đồ của F chỉ là để các bạn thành viên hiểu được những điều cơ bản nhất về tay máy, hiểu rõ tay máy làm việc như thế nào, những vấn đề của tay máy là gì? Người ta cần giải quyết gì trong tay máy... Tất cả những điểm cơ bản nhất này, sẽ dần dần được trình bày, và sẽ có sửa chữa dần dần. Cũng vì vậy, các bạn nên đọc, và đôi khi theo dõi lại những bài viết cũ, bởi vì có thể nó sẽ được thay đổi cho chính xác và rõ ràng hơn.

Chúc vui.

hanhluckyly

10-04-2006, 07:23 PM

Anh Chung Tấn Lâm và tôi sẽ bắt đầu làm việc về phần tay máy này, và sẽ bắt đầu từ những điểm cơ bản nhất.

Cá nhân tôi cũng đang học lại phần tay máy vì lâu lắm rồi không đụng tới tính toán, và cũng chưa có cơ hội làm thực tế với tay máy bao giờ. Cho nên, có rất nhiều khó khăn. Do vậy, tôi sẽ làm việc như một trợ lý của anh Lâm để có thể chuyển tải các bài học này đến cho các bạn một cách rõ ràng và cụ thể.

Có lẽ, anh Lâm sẽ giới thiệu cho các bạn cuốn sách mà anh Lâm sử dụng. Riêng tôi, tôi sử dụng 2 cuốn sách, một cuốn là Introduction to Robotics: Mechanics and Control của John J. Craig, và một cuốn nữa là cuốn ebook rất hay mà các bạn có thể xem tại đây.

http://icosym-nt.cvut.cz/odl/partners/fuh/course_main/

Chúc vui
_Anh Falleaf co the nao tich hop cac bai lai vao trong mot file word hay pdf khong de moi nguoi de doc va download tai lieu nay qua hay tuyet voi
_Hoi truoc em co doc thu Matlab em moi chi co the ve cai hinh 3d ben autocad hay solidword hay pro_engineer sao do dem dung cai hinh do qua ben Matlab vao moi truong VRML chay cho vui thoi chu chang mo phong duoc gi anh co tai lieu nao noi ve no khong em co co gang tim hieu nhung ma chua thay sach nao noi ca co le noi cong cua em con thap!

falleaf

11-04-2006, 06:49 AM

Sau khi thảo luận với anh Lâm, chúng tôi quyết định chọn bộ sách

Robotics and Automation Handbook (http://doanhiep.com/~ulsan/Tailieuvietnam/1804_C06.zip) (42MB)

Cho việc tham khảo tài liệu ở đây.

Tài liệu hơi nặng, các bạn chú ý trước khi download.

Việc mô phỏng Robot có thể dùng một số thư viện do Ami giới thiệu như SpaceLib hổ trợ cả Matlab, C và Maple. Tuy nhiên để có thể tạo giao diện 3D chúng ta có thể dùng OpenGL. Việc sử dụng thư viện này trên môi trường VC++6 là phổ biến đối với các lập trình viên nếu không xét tính tối ưu của trình biên dịch hay khả năng đồ họa. Do đó việc sử dụng V++.net 2005 hay VC++6 không quan trọng, nên để tiện cho việc học và làm việc cùng với nhau có hướng đến việc sử dụng công cụ lập trình mới, chúng tôi đã thống nhất luôn, việc sử dụng VC++ .NET 2005 làm ngôn ngữ thống nhất dùng chung. Giải thuật dynamics cho Robot là giống nhau trên tất cả các ngôn ngữ lập trình, tuy nhiên việc chọn VC++2005 là để các bạn có thể làm quen với việc sử dụng các thư viện giao diện và giải thuật có trên Internet như www.codeguru.com và www.codeproject.com.

Như vậy, có thể nói, chúng tôi cùng học và cùng làm việc với các bạn. Mọi vấn đề trong cuốn sách này, chúng tôi cũng sẽ phải đọc như các bạn, vậy nên đừng ngại bổ sung những gì mà chúng tôi còn thiếu sót, hoặc có thắc mắc vấn đề gì, các bạn cứ đặt vấn đề lên đây, chúng ta cùng giải quyết.

Mục tiêu của chúng tôi, không phải là đưa một đống ý thuyết hỗn độn lên cho các bạn, mà chúng tôi muốn triển khải một bài toán tay máy 6 bậc tự do. Bài toán 6 bậc tính toán bằng tay rất dài, tuy nhiên mục tiêu chúng ta là tiến đến áp dụng vào một con robot thật. Nếu quá khó khăn về phần cơ, chúng ta sẽ đi đến việc tìm kiếm và mua xác robot để làm. Mặt khác, chúng tôi muốn các bạn nào có điều kiện về tài chính, có thể tự làm thực nghiệm với một mô hình cơ nhỏ, dùng động cơ bước hoặc DC, mô hình bằng nhôm đặc...

Nhưng tóm lại, vấn đề đặt ra ở đây, đó là giải quyết bài toán, để làm thực tế và đưa vào điều khiển. Không chỉ giải lý thuyết, tính toán hình thức, mà đưa vào cả vấn đề tính toán số, thuật toán tính toán tối ưu cho từng công đoạn một.

Hy vọng các bạn nhiệt tình tham gia.

Chúc vui.

volvo

13-04-2006, 12:00 AM

Chào các bạn
Thật sự mình không hiểu ý định của các bạn muốn giải quyết bài toán nào ??? động học, động lực học, điều khiển hay kết cấu.

Về mặt lý thuyết, bài toán động học của tay máy (chuỗi hở) đã được giải quyết từ rất lâu rồi. Phương pháp sử dụng là phép biến đổi thuần nhất với ma trận Denavit-Hartenberg. Đối với robot song song thì hiện nay chưa có phương pháp tổng quát giải quyết triệt để.

Bạn nào quan tâm mình sẽ gửi 1 số tài liệu về phần tính toán động học tay máy.

falleaf

13-04-2006, 09:12 AM

Đúng là bài toán động học là một bài toán rất kinh điển và đã được giải quyết rất lâu, tuy nhiên một giáo trình online và một tutorial để hướng dẫn các sinh viên về robotics bằng tiếng Việt thì vẫn chưa có.

Mục đích của picvietnam là cung cấp những kiến thức rất cơ sở và đơn giản, nhưng lại đầy đủ về mặt nội dung. Chúng tôi muốn phổ biến các kiến thức chuyên ngành này trên diễn dàn, để các bạn sinh viên sau này có thể tìm hiểu lại được các kiến thức đã học thông qua những bài viết này ở bất cứ nơi đâu.

Về mặt giáo trình:
Chúng tôi sẽ đi từng phần về khái niệm robotics, những lý luận về robotics, các phân loại (như tôi đã viết một số bài và đang chờ những ý kiến bổ sung từ các thành viên).

Sau đó, chúng tôi tiếp tục đi vào bài toán động học, và giải quyết vấn đề một cách trực tiếp cho tay máy của Hyundai tại nơi tôi đang học, một mô hình thực tế mà chúng tôi sẽ cung cấp các tài liệu về nó trong các phần tiếp theo đây.

Tiếp theo, chúng tôi sẽ cung cấp những vấn đề về động lực học tay máy và cũng dựa trên mô hình này. Vấn đề động lực học, là vấn đề rất khó khăn và phụ thuộc nhiều vào ứng dụng. Chính vì vậy, chúng tôi sẽ không đi quá sâu vào nó, mà chỉ cố gắng trình bày về phần khái niệm động lực học và những vấn đề cần giải quyết.

Để chuẩn bị cho giáo trình này, chúng tôi dựa vào một bộ tool open source, và chúng tôi sẽ hướng dẫn lập trình cơ bản. Ngoài ra, anh Lâm có lập trình qua một chương trình mô phỏng và đang muốn cải tiến. Với mong muốn có một bộ tool đầy đủ hơn về robotics, đó là động lực khiến tôi phát triển phần này.

Nếu những ai đã có kinh nghiệm về robotics, xin góp một tay với chúng tôi. Lợi điểm của những giáo trình online và open source như chúng ta đã biết, vậy tại sao chúng ta không làm? Chúng tôi mong chờ những đóng góp của các bạn.

Chúc vui

PS> Chúng tôi chưa muốn viết quá sâu về vấn đề kỹ thuật mà luôn muốn giữ đúng và đủ lượng kiến thức cần cung cấp trong mỗi giai đoạn để người đọc có thể hiểu và nắm bắt về nó. Nếu volvo đã làm về những phần này, mong rằng bạn giúp chúng tôi một tay. Volvo có thể gửi tài liệu cho tôi để chúng ta cùng tham khảo thêm. Chúng tôi cần kinh nghiệm của bạn. Chúng ta sẽ sử dụng tài liệu mà tôi đã cung cấp (42MB) để làm cơ sở chung và hệ thống bài viết được đầy đủ nội dung. Việc viết thì tự mỗi người sáng tạo và viết thêm, nhưng cái sườn chung sẽ dựa theo sách để người đọc dễ nắm bắt.

falleaf

16-04-2006, 01:29 AM

http://www.hyundai-engine.com/common/pdf/HX165-04_Cat_E.pdf

Đây là tài liệu về robot Hyundai mà chúng ta sẽ làm việc với nó.

Mọi người download về và theo dõi nhé.

Chúc vui

falleaf

19-04-2006, 09:40 PM

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/HyundaiRobot.gif

Vừa vẽ xong sơ đồ khối của tay máy Hyundai.

Tay máy Hyundai là tay máy 6 bậc tự do theo loại kinh điển, nghĩa là 3 khâu cuối có trục đồng quy tại một điểm.

Khâu cuối cùng thì gắn trực tiếp với tay gắp, trong phần này F không vẽ ra, phần sau sẽ vẽ thêm và cung cấp các thông số chi tiết.

Tạm thời, đến đây chúng ta đã biết một cách sơ bộ về tay máy mà chúng ta sẽ làm việc với nó. Sau phần này, chúng ta sẽ cùng khảo sát về vấn đề động học tay máy, đi từ những bước cơ bản nhất.

Những phần nào các bạn gặp thắc mắc, các bạn đặt câu hỏi ngay để chúng ta cùng giải quyết.

Chúc vui

guitarmuathu

20-04-2006, 03:40 AM

Nhiệm vụ giải bài toán động ngược tay máy n-bậc tự do có ý nghĩa khoa học và thực tiễn. Bởi vì khi điều khiển tay máy theo một quỹ đạo nhất định, tại mỗi thời điểm của quỹ đạo là phải giải một bài toán động học ngược về vị trí. Thời gian tìm kiếm lời giải tối ưu có ảnh hưởng rất lớn đến thời gian điều khiển tay máy. Trong nhiều trường hợp thời gian giải trên máy tính rất lâu, nhiều khi không hội tụ. Hiện nay chưa có một phương pháp giải bài toán ngược chung nào có hiệu dụng với mọi trường hợp. Do đó, tùy từng cơ cấu tay máy mà ta cố gắng tìm được lời giải tối ưu.

Vì thế, bạn sẽ giải quyết vấn đề động học ngược như thế nào ? Bạn có thể đưa ra một số kinh nghiệm thực tế được không ? Nếu giải bài toán động học vị trí của tay máy 2 bậc tự do thì đơn giản. Nhưng nếu tay máy từ khoảng 4,5 bậc tự do trở lên thì vấn đề giải động học ngược khá phức tạp. Kể cả bạn dùng Matlab để tính cũng sẽ ra kết quả mà nhiều khi không áp dụng để lập trình được.

falleaf

20-04-2006, 05:16 PM

Vào đó không download được bạn à. Tuy nhiên, các cuốn ebook thì chúng tôi đã cung cấp giáo trình mà chúng tôi sẽ theo sườn đó để viết các bài giảng. Nếu như có cuốn ebook khác thì thiết nghĩ không cần thiết.

Mong rằng bạn đóng góp những bài viết tiếng Việt cung cấp tài liệu chi tiết để cùng chúng tôi xây dựng giáo trình này.

Tính toán bài toán động học có thể nói là phần dễ nhất trong tay máy, nhưng như bạn nói, nó cũng không đơn giản một chút nào. Chính vì vậy, chúng tôi chỉ cung cấp các vấn đề tính toán cơ bản nhất về tay máy, và chúng tôi cố gắng bám theo giáo trình đã cung cấp, nhưng sẽ viết theo cách của chúng tôi.

Có nghĩa là sao?

Chúng ta có cuốn sách (42MB), chúng ta sẽ dựa trên đó để đi theo các thứ tự vấn đề trong cuốn sách, nhưng mà, từng vấn đề được đề cập trong cuốn sách, chúng ta sẽ không bám sát bài giảng và công thức trong cuốn sách, mà chúng tôi sẽ dựa trên mô hình tay máy của Hyundai như F cung cấp trên kia để chúng ta có thể cùng làm và cùng giải bài toán.

Mong rằng các bạn tham gia viết bài chung với chúng tôi sẽ bám sát theo giáo trình này, và bổ sung những phần F và anh Lâm còn thiếu sót. Từ đó chúng ta sẽ có một giáo trình hoàn thiện hơn.

Chúc vui

Vững Bước

22-04-2006, 12:02 AM

Lâu nay xem các anh em làm mà không tham gia được việc gì thấy áy náy quá. Thực tình tôi không có nhiều kinh nghiệm trong thiết kết và lập trình cho tay máy công nghiệp nhưng bản thân tôi nhận thấy chúng ta trước hết nên có những hoạch định rõ ràng trước khi bắt tay. Tôi nói như thế vì tôi có một đôi điều tâm sự về nghiên cứu tay máy như sau:

- Có thể nói rằng trên thị trường tương đối nhiều chủng loại tay máy và việc chọn một loại nào đó ảnh hưởng không nhỏ đến kết quả nghiên cứu của chúng ta. Chúng ta thử nghĩ nếu như đi theo một tay máy nào đó mà chúng ta chưa chắc được xây dựng mô hình đúng hay sai sẽ dẫn đến việc gì? Nó sẽ kéo theo đánh giá hoạt động của mô hình đó sai và thiết kế bộ điều khiển lệch lạc và còn kéo theo các đánh giá không dựa trên các cơ sở khoa học hay nói cách khác là sẽ dẫn đến lập luận về vấn đề đưa ra lỏng lẽo.

- Sở dĩ tôi nói như vậy vì tôi thấy mọi người đưa ra cánh tay này nọ nhưng chúng ta chắc chắn đã tìm ra một cái chuẩn nào để đo lường được tính tin cậy của công việc chúng ta đang làm chưa. Hiện bây giờ các bạn đọc các loại sách khác nhau sẽ có các mô hình tay máy các nhau, thậm chí cùng một loại tay máy các cuốn sách còn không có một mô hình kết quả đồng nhất.

- Chính vì hai lẽ trên tôi có một đề nghị nhỏ là bản thân tôi thấy rất hay cho những người bắt đầu nghiên cứu về tay may hãy bám theo một mô hình phải nói rất rất phổ biến đó là Puma 560. Hầu hết các cuối sách cổ kim đều nói về mô hình này và rất thuận tiện là trong Robotic Toolbox của Matlab cũng hỗ trợ mô hình này. Vì vậy nếu chúng ta đi theo thì chắc chắn sẽ biết mình lệch khỏi điểm mong muốn là bao nhiêu, từ đó mới có sự điều chỉnh cho phù hợp. Sau khi chúng ta thành công với mô hình này rồi thì chúng ta hãy chuyển qua các mô hình khác với các cơ cấu khác.

- Một ý cuối cũng là những bước ban đầu trong nghiên cứu một vấn đề sẽ ảnh hưởng không nhỏ đến thái độ của chúng ta trong chặng đường tiếp theo.

Thân gửi,

falleaf

22-04-2006, 01:48 PM

Lúc đầu F cũng đã suy nghĩ về vấn đề này, và có bàn với anh Lâm là nếu dùng Puma 560 thì sách nào cũng có. Tuy vậy, thực tế là chúng ta lại không có một hình ảnh thực nào để giải thích cơ cấu, mô hình. Không có hình ảnh sống động về tay máy để cung cấp.

Chính điều này là những khó khăn khi phân tích và hướng dẫn. Hơn nữa, mục đích của chúng tôi khi thực hiện tutorial này, là để làm sao cho ngừơi đọc hiểu được những vấn đề đặt ra, và những gì cần phải giải quyết.

Từ đó, người đọc trên forum, có một kiến thức cơ bản về robot, và họ có thể tự đọc sách thêm... Ngoài ra, chúng tôi làm cái này, cũng có mục đích nghiên cứu rõ ràng. Vì hiện nay, Hyundai chỉ có duy nhất một loại robot này được sản xuất, theo cùng một nguyên lý. Chính vì vậy, nếu như nghiên cứu loại robot này, về lâu về dài chúng ta có thể hiểu Hyundai, hiểu Hyundai, có thể là hiểu Hàn Quốc, một nước đối tác anh em trong tương lai.

Đó là những điều mà chúng tôi mong muôn chuẩn bị, cho dù còn rất nhiều khó khăn xung quanh. Cách đi khuôn khổ và nguyên tắc, không phải là cách mà chúng tôi muốn đi ở đây. Chúng ta cùng làm, cùng nghiên cứu, xác định hướng đi hơn là xác định những gì chúng ta biết để truyền đạt.

Mong rằng bạn hiểu rằng, chúng tôi muốn phất ngọn cờ nghiên cứu trong cộng đồng VN, chúng tôi chưa biết, bạn chưa biết, chúng ta cùng nghiên cứu và cùng làm. Khó khăn đó, nhưng đó là hướng đi. Trong khi đó, nếu tốn thời gian quay lại Puma, thì như bạn nói, làm một hệ khác lại gặp vấn đề khác. Lúc đó, Puma người ta đã nghiên cứu nats rồi.

Chúc vui.

Vững Bước

23-04-2006, 08:56 PM

Thực ra tôi rất tôn trọng hướng đi mà các bạn đã chọn, tôi chỉ có một số điều chưa rõ như sau thôi:

- Như mình tìm hiểu về tay máy Hyundai thì làm sao mà có thể tìm đâu ra mô hình, phần mềm mô phỏng, công cụ lập trình cho nó?

- Tài liệu mà bạn gửi lên thì chỉ thấy hình chụp bên ngoài thôi à, thế còn tham số các khớp, links bạn có không? Phải có mấy cái đó mới mô hình được phải không nào?

Nếu bạn có những thứ trên thì cho mọi người đi.

Thân gửi,

falleaf

24-04-2006, 11:53 AM

Phần tay máy Hyundai, được đơn giản hoá thành mô hình như vẽ ở trên. Mô hình này sẽ dùng để thực hiện bài toán động học thuận và ngược, phần bài toán động lực học thì mình chưa đề cập tới ở đây.

Về tool mô phỏng, một là chúng ta có một số thư viện đã được bạn ami cung cấp ở trên kia, hai là, anh Lâm có một chương trình mô phỏng tự làm từ một bộ open source. Khi nào làm đến phần nào, chúng tôi sẽ cung cấp dần các công cụ phụ hợp, để tránh làm rối loạn bài giảng, và mất sự tập trung.

Với yêu cầu của bạn, mình và anh Lâm đã xem xét lại và có ý định cũng sẽ giới thiệu cả các robot kinh điển theo sách, và sau đó xem Hyundai robot như một ví dụ bổ sung mở rộng. Như vậy sẽ thuận tiện hơn.

Ngoài ra, tất cả các tài liệu về Robot Hyundai đều có trên trang web của mình đưa, bạn có thể vào trang chủ của nó, và sau đó tìm thêm các tài liệu liên quan.

http://www.hyundai-engine.com

Robot mã số 165

Chúc vui.

volvo

08-05-2006, 07:22 PM

ryudesheva

21-09-2006, 09:31 PM

anh falleaf em rất thích chủ đề về tay máy này.
Nhưng ngặt nỗi hiện chừ kiến thức của em hổng nhiều quá cần có thời gian để em có thể hoàn thiện lại.
nếu trong quá trình học mà việc gì em cũng hỏi thì có làm phiền anh và luòng này ko

falleaf

22-09-2006, 12:54 AM

Hoàn toàn không vấn đề, sẽ có nhiều người giúp em trả lời mà.

Chúc vui

ghosts_84

28-09-2006, 11:47 PM

Em đang làm đồ án tốt nghiệp với robot liên tục 6 bậc tự do (robot đuổi bắt) nhưng chưa biết lập trình mô phỏng openGL. Em có mô hình robot vẽ trong Solisd work. Chỉ giùm em cách lập trình mô phỏng với các anh ơi (chỉ giúp em cả tài liệu về phần này. Có tiêng việt thì càng tốt).

Thanks

chungtanlam

29-09-2006, 12:44 PM

Em co the tham khao trang dung nhu yeu cau cua em
http://www.cours.polymtl.ca/roboop/
Mo phong cac loai tay may dung Visual C++ va OpenGL

minhcuong

30-09-2006, 10:18 PM

Đây là video simulation của tôi.
http://www.youtube.com/watch?v=ciSaT0eH5cY

Để làm tay máy cái quan trọng nhất là mấy cái Harmonic Gear của HD hoặc Spinea của Slovakia cũng được. Mỗi cái tầm 300 USD + với Pancake motor cái loại bẹt bẹt như cái bánh vậy của Danaher khoảng 200USD cho một motor BLDC.

Cái này tôi chưa ráp thực tế nhưng Prof tôi bào là khó nhất là chống vibration khi dịch chuyển các khớp ở tốc độ cao.

Nhân tiện thông báo là từ năm sau, trường KAIST tuyển cả sinh viên mới tốt nghiệp PTTH để đào tạo Bachelor 100% tiếng Anh. Ngân sách dự kiến xin rất lớn. Bạn nào thích phiêu lưu robot. Vào đây
thêm thông tin nhé. http://vn.kaist.ac.kr

Sorry mr. Falleaf. Quảng cáo ké một cái :)

mechanics

05-10-2006, 06:02 PM

Robot thực chất là hệ nhiều vật (multibody system), tài liệu cả tiếng Anh và Việt rất là nhiều, các bạn có thể xem ở các hiệu sách.
Đây là phần động học cơ bản về robot nối tiếp
hxxp://download.yousendit.com/347D22542B03A270

Anh volve có thể nói tên sách về MBS được không. Tiếng anh hay tiếng việt
đều được. Thực sự em đang học về nó nhưng không tìm thấy bất kỳ sách nào
kể cả tiếng anh lẫn tiếng việt.

minhcuong

06-10-2006, 04:35 PM

Nếu làm về cơ học MBS, tôi xin giới thiệu với các bạn phần mềm AutoLev của prof tại Stanford viết

Down tại Autolev.com

Tôi đã dùng thấy tiện, tốt và chính xác. Có ví dụ tay robot 2DOF. Các bạn có thể triển khai thêm. Nếu không dùng Newton Euler formular để tính ma trận M.

Http://vn.kaist.ac.kr

ryudesheva

07-10-2006, 12:55 PM

em hiện đang đọc tài liệu Robotics and Automation Handbook em ko hieu ve phần matrix exponential các anh có thể giải thích giùm em phần đó được ko a. thanks for helping vẻy much

mechanics

09-10-2006, 11:10 AM

Nó cũng giống như phân tích chuỗi Taylor với một số vô hướng. Chỉ có điều ở đây là với ma trận.

mechanics

09-10-2006, 11:12 AM

Nó cũng giống như công thức phân tích chuỗi Taylor với một hàm vô hướng bình thường. Còn ở đây là dùng với ma trận.

ryudesheva

10-10-2006, 12:41 AM

cám on anh mechanic nhiu` anh có thể cho em email để em liên lạc riêng được ko ạ.Đây là lần đầu em đọc tài liệu tiếng anh nên em thấy thật sự là khó khăn,em muốn hỏi nhiều thứ lắm.Nhưng nếu chuyện gì em cũng pót lên đây thì chắc sẽ làm cho luồng này trở nên giống như là 1 khung chát mất.Về phần matrix enponential em đã hiểu ròi va` hiện chừ em đang đọc qua phần inverse kinematics hi vọng sẽ trôi chảy như 2 phần trước.

ryudesheva

17-10-2006, 11:21 PM

hôm trước em có nói là em đã mua được sách chi tiết máy tap 1,2của thầy Trịnh Chất nhưng thực ra đến bây giờ em vẫn chưa có được nó.Ban em đi lục các hiệu sách foto quanh trường mà ko có hỏi ra thi` biết rằng chỉ có lớp chuyên mới có vì nó học bên trường thương mại nên cũng chẳng quen ai nhiều cả.Đến giờ thì hi vọng của em có được nó tiêu tan rồi nên em phải nhờ đến mấy anh.Các anh ai có tài liệu đó có thể chia sẻ với em ko ạ.Vì em ở tận đà nẵng nên nếu đươc em sẽ nói bạn em liên lạc với các anh(nhớ ghi số di động cho em va mail cho em la tranvantuan0402@yahoo.com)em cảm ơn nhiều

tienminh

18-10-2006, 11:42 PM

Tôi nghĩ khi động vào vấn đề này đau đầu nhất vẫn là tiền kiếm ở đâu ra,tính sơ sơ cũng hết vài trăm triệu cho 1 tay máy 6 bậc.tôi cũng đã định làm nghiêm chỉnh 1 sp nhưng hiện nay thì phải pause lại vì nghèo.

falleaf

18-10-2006, 11:47 PM

Sau bài hướng dẫn về PID, mình sẽ định hướng việc làm một tay máy thí nghiệm cho phòng thí nghiệm của picvietnam. Hiện nay phòng thí nghiệm này chưa được mở ra, nhưng mình đang trong quá trình chuẩn bị nguyên vật liệu, chuẩn bị các đề tài cho sinh viên nghiên cứu. Tay máy là một trong những đề tài mà mình đang chuẩn bị, và nếu có làm, mình sẽ chỉ làm tay máy 3 bậc tự do để thí nghiệm. Mình cũng đang tìm hiểu một số mô hình sao cho dễ dàng chế tạo về mặt cơ khí nhất.

Rất mong sự đóng góp của các bạn vào đề tài này.

Chúc vui

cglt

10-11-2006, 07:45 AM

Chào các bác.Mình có biết một vài con robot hàn của Nhật(seconh).Phần lập trình chỉ nội suy cung tròn thôi,ta chọn 3 điểm bằng cách di chuyển nó ở chế độ tay rồi nhớ lại tọa độ(chế độ Dạy_Học).Sau đó nó sẻ chạy như ta đã dạy.Tập hợp hết những điểm ta dạy nó sẽ là quỉ đạo mà nó làm việc.Như vậy bài toán sẽ dể hơn.

falleaf

10-11-2006, 08:00 AM

Teach and Play (bạn dịch là Dạy và Học), đó là một trong những phương pháp điều khiển robot công nghiệp, và tới nay nó vẫn là phương pháp hiệu quả nhất.

Tuy nhiên, ngày nay, người ta cần giải quyết những bài toán phức tạp hơn, cụ thể là với sự phát triển của máy tính, nó hỗ trợ con người ta rất nhiều trong việc mô phỏng và phát triển từ thuật toán cho đến hoạt động, cho đến môi trường ảo...

Chính vì vậy, để giảm chi phí thử nghiệm, chế tạo, để đi từ thiết kế đến thực tế, người ta cần robot hoạt động chính xác như trên mô phỏng. Chính điều này phát sinh các bài toán calibration cho robot.

Bài toán calibration có hai dạng, dạng calibrate động học, và dạng calibrate động lực học. Phần này sẽ nói sau. Nhưng dù sao, cái người ta muốn, cũng chính là làm sao để không cần phải có robot, mà vẫn có thể thao tác được. Và bài toán phát sinh khá nhiều.

Vì sao lại hướng đến robot, F đã có lần nói, người ta đã phát hiện ra rằng mình sai lầm khi cố tìm cách giải quyết bài toán băng chuyền, mất 20 năm đầu tư nghiên cứu không thành công, vậy thì ngày nay, robot là giải pháp duy nhất còn lại và đang đem lại hiệu quả rất lớn.

Chúc vui

cglt

10-11-2006, 09:29 AM

Theo mình nghĩ ta tìm mô hình(phần cơ+các motor) sau đó tìm giải pháp điều khiển cụ thể:
-Thuật toán (nên teach and play cho chắc ăn)
-Tiến hành thiết kế chạy thử mà có lẻ dùng con pic được rồi
Ta cứ làm đơn giản 3 khớp xoay(hệ tọa độ góc),chạy rồi ta phát triển tiếp.Khi nào có phòng thí nghiệm robot mình sẽ tham gia hỗ trợ cho phòng (có thể 03 động cơ bước để thử)-tìm mạnh thường quân để tìm 1 con robot(chắc cở 6tr là có 1 con thử cho lẹ)

falleaf

10-11-2006, 10:54 AM

http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=725
Mời các bạn thảo luận tiếp ở đây, luồng này để lại để chúng ta thảo luận tiếp về bài toán robot.

riquelme

08-06-2007, 08:22 PM

Có câu hỏi không biết đặt vào đâu, em đưa vào đây vậy, bác nào biết thì trả lời em cái: Để đo moment quán tính thực tế của 1 khâu người ta dùng máy gì đo? Độ chính xác cỡ bao nhiêu?

cuopbienquin

22-06-2007, 06:23 PM

Em đang làm đề tài về SCARAROBOT,rất mong mấy anh giúp đỡ.
Cuốn Robotics nad Automaiton Handbook ,link die rồi ,mong anh F hay anh nào có thì pót lên giùm em.Cám ơn

Hoa_CDT

14-07-2007, 10:29 PM

Anh F ơi sao em không download được tài liệu này: Robotics and Automation Handbook (42MB) vậy?

ngoquang

27-10-2007, 07:52 PM

nguyendinhtuan

29-03-2008, 07:23 PM

Tay máy tự động gắp sản phẩm trong dây chuyền

Trong dây chuyền sản xuất đồ nhựa, nhiều khi sản phẩm vẫn còn dính trên khuôn, khiến công nhân phải dùng tay lấy ra, làm giảm năng suất, gây xước khuôn hoặc gây tai nạn. 4 sinh viên TP HCM đã tạo ra một hệ thống camera làm hộ con người việc đó.

Hệ thống tay máy tự động gắp sản phẩm qua sự "điều khiển" của camera. Ảnh: Tuổi Trẻ.
Hệ thống camera có thể thay người công nhân nhìn, nhận biết lỗi và lấy sản phẩm ra bằng tay máy, theo cơ chế hoàn toàn tự động hóa. Đó là kết quả mà nhóm sinh viên Phạm Đăng Khoa, Phạm Công Thuận, Phạm Hữu Phúc, Trần Hữu Đông - năm 3 khoa cơ khí tự động, ĐH Kỹ thuật công nghệ TP HCM - thực hiện được.

Bằng cách gắn thêm vào robot một camera số để quan sát bề mặt làm việc của khuôn và xây dựng giải thuật xử lý tín hiệu nhận về từ camera, kết quả quá trình phân tích, so sánh ảnh sẽ được hiển thị, truyền về máy tính, từ đây các thông số về các sản phẩm lỗi bị dính trên khuôn sẽ được báo về để robot tự động tiến hành gắp sản phẩm ra.

Cả bốn chàng trai đã lao vào nghiên cứu, tự tìm ra cho mình hướng đi hoàn chỉnh nhất có thể. Nghiên cứu trong điều kiện eo hẹp, nên ngay cả robot dùng trong đề tài nghiên cứu cũng không phải robot chuyên dụng trong công nghiệp mà là robot trong giáo dục. Toàn bộ phần mềm do chính các bạn tự viết. Sau một năm, mô hình hệ thống ra đời.
4 tác giả của đề tài. Ảnh: Tuổi Trẻ.

Khoa cho biết: khi hệ thống trên thay thế người công nhân trực máy lấy sản phẩm lỗi, sẽ giảm thiểu nguy cơ xảy ra tai nạn lao động, tiết kiệm nhân công, tự động hóa dây chuyền sản xuất. Đề tài nghiên cứu "Ứng dụng camera trong điều khiển tay máy gắp sản phẩm nhựa" của nhóm đã đoạt giải ba giải thưởng Vifotec năm 2006, giải ba giải thưởng SV nghiên cứu khoa học của Bộ Giáo dục - đào tạo.

Thực tế, nước ngoài đã có công nghệ này từ lâu và cũng có một số công ty Việt Nam mua công nghệ này về ứng dụng, nhưng chi phí quá đắt, như chỉ với phần mềm xử lý ảnh người ta đã chào giá hàng nghìn đôla. Trong khi đó, nếu tính sơ bộ, giá thành phần cứng một hệ thống không gồm tay máy (một camera và một card giao tiếp tốt) không thể vượt 10 triệu đồng.

"Dĩ nhiên, giá thành của một hệ thống hoàn chỉnh do nhóm làm sẽ rẻ hơn nước ngoài rất nhiều!" - Thuận khẳng định. Là một hệ thống linh hoạt, tùy vào điều kiện và yêu cầu cụ thể của mỗi công ty, nhóm có thể thiết kế phần mềm, mạch điện cũng như chọn lựa tay máy cho phù hợp với từng loại khuôn, sản phẩm.

Theo thầy Bùi Thanh Luân, hướng dẫn đề tài, nghiên cứu này có thể mở rộng ứng dụng trong quản lý an ninh của xe ra vào ở những khu vực nhạy cảm như sân bay, bến cảng...; đếm và phân loại các sản phẩm trong các dây chuyền sản xuất...; công tác chấm thi trắc nghiệm. "Nếu có người đặt vấn đề, chúng tôi sẵn sàng thức đêm làm việc!" - bốn chàng trai khẳng định.

dinosaur12a1

03-04-2008, 05:46 PM

Moment quán tính là một thông số để phán ánh hình dáng hình học và phân bố khối lượng của một khâu. Do đó không cần phải đo bằng một máy nào cả. Nếu tính toán bằng tay và coi khối lưồnng nhất thì đó là phép tính tích phân 3 lớp. Nếu bạn dùng các phân mềm CAD thì nó tự động tính cho bạn khi thiết lập vật liệu cho khâu này

111959331

23-04-2008, 05:17 PM

tay máy robot đúng là có nhiều tài liệu nên nhiều khi bị lẫn lộn. quý vị ai biết tài liệu nào mà cho người mới bắt đầu tìm hiểu thì post giùm nhé!

tuanphan

08-07-2008, 04:53 PM

falleaf

08-07-2008, 07:17 PM

Bài toán động học ngược của robot có thể có nhiều nghiệm. Chẳng hạn trường hợp 2 khâu thì ở nhiều vị trí nó cũng có 2 nghiệm. Vậy, nếu dùng nghiệm biểu thức giải tích dưới dạng atan2 thì làm thế nào để chọn được nghiệm nào cho phù hợp? Vì có trường hợp em chọn cố định 1 biểu thức giải tích duy nhất, thì khi đi qua điểm kỳ dị (trường hợp robot 2 khâu, là điểm có q2 = 0 tức khâu 2 duỗi thẳng ra), đồ thị nghiệm thu được nó sẽ bị gấp khúc. Trong trường hợp này nếu từ điểm này trở đi, ta chọn biểu thức nghiệm thứ 2 thì đồ thị nghiệm thu được sẽ ổn. Như vậy, tại mỗi vị trí, ta cần phải chọn biểu thức nghiệm nào phù hợp? Các anh có biết cách chọn nghiệm như thế nào không?

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=635&objectType=FILE

Anh nhớ có một chương trình mô phỏng nhỏ nữa bằng matlab nhưng quên mất ở đâu. Nó có đầy đủ bài toán thuận và ngược.

Về điểm kỳ dị. Thực ra người ta hay nói nó là điểm kỳ dị, nhưng đúng thì nó phải gọi là vùng kỳ dị, là vùng mà robot phải "vận động" khó khăn và chậm mới đạt đến được. Như vậy, nó liên quan tới cấu trúc của robot, và có những ràng buộc (constrains) nhất định. Dựa vào những constrain này, người ta tìm ra các nghiệm phù hợp đối với mỗi mô hình robot.

Em có thể xem thêm cuốn Robot Motion Planning của Jean Claude Latomb (anh không nhớ chính xác tên) để có thể giải cho từng trường hợp cụ thể

Chúc vui

tuanphan

09-07-2008, 12:45 PM

Em xem qua chương trình Matlab ở đường link của anh thấy chương trình này sử dụng phương pháp lặp (phương pháp số), còn ở đây em sử dụng phương pháp giải tích. Em cũng thử tìm quyển sách của anh (bản soft) (tác giả là Jean Claude Latombe) nhưng chỉ có bản view giới hạn trên google book thôi, xem qua cũng thấy khó hiểu. Có lẽ em nên đưa chương trình của em lên anh xem thế nào, vì ko có chương trình đó ở đây, nên em type lại thôi (chắc là không có lỗi), anh chịu khó copy, paste đoạn script vào trong matlab thì sẽ xem được kết quả chạy. Nếu cần thì em sẽ copy hình sau.
Đây là đoạn chương trình giải động học ngược robot 2 khâu phẳng. Đầu tiên em cho biến q1, q2 (biến khớp) chạy theo 1 hàm, sau đó tính động học thuận, rồi tính lại động học ngược. Có thể thấy tại giá trị q2=pi (điểm kỳ dị) thì đồ thị của q1, q2 (cuối cùng) bị gãy khúc. Nếu tại thời điểm đó trở đi đến giá trị suy biến tiếp theo em thay lại hàm S2=-sqrt(abs(1-C2.^2)); thì đồ thị lại không bị gãy khúc nữa. Nhưng em không biết cách làm sao để chọn 1 trong 2 hàm đó tại mỗi thời điểm t để đồ thị vẫn luôn ổn.

clear all;
hold on; grid on;
t=0:0.1:3.5; % t là thời gian
l1=300*ones(1,length(t)); %Chiều dài khâu 1
l2=300*ones(1,length(t)); %Chiều dài khâu 2
q1=0.4*cos(t);
q2=1*sin(t);
plot(t,q1,'b');
plot(t,q2,'b');
x=l1.*cos(t)+l2.*cos(q1+q2);
y=l1.*sin(t)+l2.*sin(q1+q2);
C2=(x.^2+y.^2-l1.^2-l2.^2)/2./l1./l2;
S2=sqrt(abs(1-C2.^2));%nghiệm còn lại là S2=-sqrt(abs(1-C2.^2));
q2=atan2(S2,C2);
S1=y.*(l1+l2.*C2)-x.*l2.*S2; %Thực tế S1 và C1 còn có mẫu số nữa nhưng nó trùng %với mẫu số của C1 nên lúc dùng atan2 mình bỏ mẫu số đi để tránh trường hợp mẫu số %nó gần về 0
C1=y.*l2.*S2+x.*(l1+l2.*C2);
q1=atan2(S1,C1);
plot(t,q1,'r');
plot(t,q2,'r');

falleaf

09-07-2008, 03:06 PM

tuanphan

09-07-2008, 03:47 PM

Đây là hình robot 2 khâu phẳng của em

tuanphan

13-07-2008, 04:55 AM

Em sửa lại đoạn code hôm trước, hôm nay mới có máy kiểm tra lại thấy có 1 lỗi nhỏ. Code mới như sau, anh xem hộ em.

clear all; clc;
hold on; grid on;
t=0:0.1:3.5; % t là thời gian
l1=300*ones(1,length(t)); %Chiều dài khâu 1
l2=300*ones(1,length(t)); %Chiều dài khâu 2
q1=0.4*cos(t);
q2=1*sin(t);
plot(t,q1,'b');
plot(t,q2,'b');
x=l1.*cos(q1)+l2.*cos(q1+q2);
y=l1.*sin(q1)+l2.*sin(q1+q2);
C2=(x.^2+y.^2-l1.^2-l2.^2)/2./l1./l2;
S2=sqrt(abs(1-C2.^2));%nghiệm còn lại là S2=-sqrt(abs(1-C2.^2));
q2=atan2(S2,C2);
S1=y.*(l1+l2.*C2)-x.*l2.*S2;
%Thực tế S1 và C1 còn có mẫu số nữa nhưng nó trùng với mẫu số của C1 nên lúc dùng %atan2 mình bỏ mẫu số đi để tránh trường hợp mẫu số nó gần về 0
C1=y.*l2.*S2+x.*(l1+l2.*C2);
q1=atan2(S1,C1);
plot(t,q1,'r');
plot(t,q2,'r');

phtv77

29-07-2008, 01:49 AM

Tài liệu cơ bản về robot tay máy bằng tiếng Việt, các bạn có thể search trong thư viện BK Hà nội, phần luận văn.
Keywords: Robot, xử lý ảnh, thị giác máy, kalman.
Chúc may mắn.

kebitmat_f

28-11-2008, 11:17 PM

Topic này die rồi hả các bác?
Em có vấn đề khi giải động học ngược robot bằng pp Newton Raphson, có hiện tượng nhảy nghiệm ( root jumping). Bác nào có cách giải quyết chỉ dùm em cái.

neo_kata

01-03-2009, 08:13 PM

chào các bác .mình cũng đang lam một đồ an1 về cánh tay robot.tiec một cái tui mình mới năm 3 chưa dc hoc các phần mềm vẽ.hiện jo tụi mình đã xó anh của cánh tay rui but ko co bản vẽ cung như các chỉ số.mấy bác co thể júp mình được ko?minh sẽ post hình len sau.a chỉ mình cách post hình lun nha.

neo_kata

01-03-2009, 08:13 PM

bang chủ júp đỡ đệ nha.hihih

trungvoicoi

19-04-2009, 01:36 AM

Vấn đề này thực sự hay.
Đệ xin có một số đóng góp như sau:
1. Giải bài toán động học ngược bằng phương pháp số có ưu điểm là có thể áp dụng cho mọi mô hình Robot với cùng thuật giải. Còn giải bằng phương pháp giải tích thì máy tính sẽ phải tính toán ít hơn, nhưng nhược điểm là mỗi một mô hình Robot lại giải khác nhau.
2. Giải bài toán động học ngược cũng sẽ phân ra các trường hợp thế này
Nếu gọi n là số tọa độ suy rộng. Vị trí của khau thao tác (hiểu theo nghĩa vị trí và hướng) được xác định thông qua m thông số, ví dụ x,y và góc của khâu thao tác với trục z chẳng hạn thì ta có m = 3
Khi đó
m = n thì Robot có cấu trúc động học cân bằng (chuẩn), và việc nghiệm của bài toán động học ngược có thể có nghiệm duy nhất
m < n Robot có cấu trúc dư dẫn động. Để giải bài toán người ta đưa các điều kiện phụ vào ví dụ như gắn thêm các rằng buộc cho khâu thao tác, hoặc thêm các điều kiện toán học ví như tìm nghiệm tối ưu theo một nghĩa nào đó ... :D
m > n để bài toán có nghiệm thì cần các rằng buộc về toạ độ suy rộng

Hiểu một cách nôm ma là hệ phương trình tuyến tính với n là số ẩn và m là số phương trình.

Em gõ lại một phần lý thuyết được học của ông thầy. Hi vọng sẽ được trao đổi với mọi người (mặc dù em bị ông đó đá đít rồi).

Em chẳng có tý kinh nghiệm nào về cái vụ Robot cho lắm. Mới chỉ có dùng MatLab để chứng minh lý thuyết điều khiển là OK, còn về lập trình VC++ thì mù tịt, thực tế chưa có tý nào chẳng biết làm một cái tay máy cần có những kiến thức gì nữa ...

Rất mong được mọi người giúp đỡ và cùng học tập.

@F: tài liệu trong topic này chẳng down được. Anh có time check lại nhé :|

supergamestq

11-09-2009, 07:43 PM

annx

15-07-2010, 02:09 PM

em thực sự rất quan tâm đến vấn đề này ạ!
em đang chuẩn bị có project về cánh tay robot vì vậy em rất cần tài liệu như anh đã nó ạ!
mong anh có thể share cho em cùng diễn đàn được ko ạ!
mail cua em : xuananitiu@gmail.com

robotics154

01-01-2011, 10:17 PM

_Anh Falleaf co the nao tich hop cac bai lai vao trong mot file word hay pdf khong de moi nguoi de doc va download tai lieu nay qua hay tuyet voi
_Hoi truoc em co doc thu Matlab em moi chi co the ve cai hinh 3d ben autocad hay solidword hay pro_engineer sao do dem dung cai hinh do qua ben Matlab vao moi truong VRML chay cho vui thoi chu chang mo phong duoc gi anh co tai lieu nao noi ve no khong em co co gang tim hieu nhung ma chua thay sach nao noi ca co le noi cong cua em con thap!

Chào bạn, nếu bạn gặp vấn đề về mô phỏng robot thì mình xin đề xuất là sử dụng phần mềm Easy-rob. Sau đây là một vài ví dụ mà mình xin đưa ra:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn-NZQDk&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c

robotics154

01-01-2011, 10:45 PM

Bạn guitarmuathu ơi, bạn có tài liệu về thiết kế quỹ đạo cho robot 4 bậc tự do kiểu RRTR không pót cho minh đi. Minh đang làm đồ án về scara đó. Minh nên dùng ngôn ngữ lập trình gì là tiện lợi nhất? Xin bạn post qua email: men.men68@yahoo.com. Cảm ơn bạn nhiều.
Chào bạn, rất vui khi được biết bạn quan tâm đến robot scara, và nếu như bạn vẫn còn quan tâm thì mình xin có ý kiến là bạn nên tính toán bằng matlab, sủ dụng các phương trình quỹ đạo bậc 3 hoặc 4 cho scara, chi tiết về phương pháp này bạn có thể tìm đọc trong giáo trình '' điều khiển robot công nghiêp'' của các thầy đại học Bách Khoa viết. Khi tính toán xong bạn có thể mô phỏng bằng phần mềm Easy-rob, bạn và những bạn khác quan tâm có thể xem qua một vài ví dụ như sau:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn-NZQDk&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c
Cảm ơn vì đã quan tâm theo dõi, rất mong nhận được ý kiến đóng góp!