PDA

View Full Version : Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC


Pages : [1] 2

falleaf
20-06-2006, 05:41 AM
Hiện nay, diễn đàn chúng ta đã có một số thành viên là các anh đang học và đã tốt nghiệp Tiến sĩ tham gia giúp đỡ hoạt động cộng đồng (anh Nam, anh Phong, anh Hùng, anh Lâm).

Thiết nghĩ rằng một số bài toán mang tính chất cơ bản về các lĩnh vực: Điều khiển, Robot, và công suất là những điều rất cần thiết và cơ bản. Chúng ta không chỉ nên trao đổi không thôi, mà nên có những bạn sinh viên theo làm thực tế và thực hiện những bài thí nghiệm mà chúng ta thảo luận ở đây.

Nếu làm được như vậy, chúng ta sẽ có thể có những tư liệu sống cho những công việc tiếp theo.

Một thí dụ điển hình, đó là bài toán điều khiển PID cho động cơ DC chẳng hạn. Chúng ta cứ phải nói đi nói lại mãi về bài toán này một cách rất mất thời gian. Chính vì để không mất thời gian nữa, tại sao chúng ta không cùng nhau làm một bài thực hành, trong đó các anh sẽ đứng trên quan điểm của mỗi người, hướng dẫn làm thế nào để thực hiện một bộ điều khiển PID cho động cơ DC, từ việc mô phỏng, tính toán và giảng giải.

Nhiệm vụ của các bạn sinh viên, đó là thực hành, và chụp hình lại sản phẩm của mình, công bố các thiết kế mà các bạn đã học và đã thực hiện được, làm tư liệu cho picvietnam. Điều này vô cùng quan trọng.

Còn rất nhiều bài toán dạng kinh điển như vậy.

Yêu cầu:
- Các bạn phải làm việc (yêu cầu này là số 1)
- Các bạn cần phải tự trang bị phần cứng thí nghiệm (riêng về PIC để làm, picvietnam sẽ chỗ trợ cho các bạn PIC để làm, còn lại các phần cơ khí, các bạn phải tự làm).
- Cần có đôi chút hiểu biết cơ bản về lập trình PIC, biết sơ sơ về module PWM, sơ sơ về encoder, sơ sơ về động cơ DC ... (ý F nói ở đây, đó là chúng tôi sẽ hướng dẫn các bạn đi từng ly từng tí, để đi đến một kết quả hoàn toàn đầy đủ).

Công việc phải làm:
- Mua một động cơ DC, càng to càng tốt (tuỳ theo khả năng và số tiền có thể), thực ra to thì nó đẹp, và các đặc tính, dải vận tốc có thể nhìn rõ ràng hơn, không sử dụng hộp số, nhưng phải có encoder. Encoder độ phân giải càng cao càng tốt.
- Mua một cục sắt gắn vào trục động cơ, làm thành các cục khác nhau như sau: cục trụ tròn, cục trụ vuông, cục trụ chữ nhật, và một cục méo tùm lum, gắn vào trục động cơ để làm tải.
- Thiết kế mạch điều khiển động cơ DC (làm mạch in, làm càng đẹp càng tốt, nhớ sử dụng PIC, dsPIC càng tốt nếu thích).
- Tất cả gắn trên một cái bệ, thích làm bệ gì cũng được.

Đó là công việc về phần cơ mà các bạn phải làm. Giải đáp luôn phần chi phí, các bạn làm xong, hoàn toàn có thể giữ sản phẩm của mình, vì tiền các bạn bỏ ra mua đồ. Riêng PIC, picvietnam sẽ hỗ trợ các bạn, mỗi người tham gia dự án 2 con PIC để làm việc.

Chúng tôi sẽ xem xét lại chi phí có thể, và có thể cung cấp thêm một số công cụ khác để các bạn làm việc nữa. Nhưng việc này để sau.

Trong quá trình làm, yêu cầu các bạn thường xuyên cung cấp hình ảnh, tài liệu, thiết kế, source code... tất cả, vì đây là một dự án mở.

Cuối cùng, sau khi các bạn làm xong hết mọi thứ, các bạn có thể bán lại sản phẩm cho picvietnam để picvietnam làm sản phẩm trưng bày, hoặc có thể giữ lại làm kỷ niệm tuỳ thích.

Picvietnam thực sự muốn mua lại mô hình đó, nếu các bạn làm ra và các bạn học được chút gì đó, vì sau này, cũng với mô hình đó, chúng ta còn có thể làm các bộ điều khiển khác nữa, và mô hình sẽ được picvietnam lưu giữ, điều này sẽ rất tốt.

Tiếc rằng hiện nay picvietnam quá thiếu người ... ở Vietnam :D.. nên không thể làm được các mô hình này, và vì vậy, chúng tôi cần các thành viên sinh viên tình nguyện, tham gia vào hoạt động này.

Bạn nào có nguyện vọng, đăng ký trực tiếp trên diễn đàn, chúng ta sẽ cùng thực hiện.

hpecom
20-06-2006, 09:07 AM
Ủng hộ ý kiến của Bang chủ!

Encoder cũ loại tốt giá không thấp: ~500K, hiện tại hpecom có một cái nếu PVN cần thì hpecom sẽ tặng.
Ngoài ra còn có một động cơ bơm nước dùng để điều khiển mực chất lỏng, nếu PVN cần thì hpecom cũng tặng luôn.

Các bạn sinh viên nên tham gia, đây là cơ hội hiếm hoi mà chỉ có tại PVN.
Tiếc quá tôi không có thời gian để tham gia!
Chúc cả nhả vui.
hpecom.

falleaf
20-06-2006, 10:36 AM
Như vậy quá tuyệt vời, hiện tại picvietnam chưa thể có các nguồn đầu tư vào trong các hoạt động này, vậy nên xin nhận sự đóng góp này của anh.

Sau khi gửi thông báo, bạn Phạm Thái Hoà cũng đã nhắn cho F rằng sẽ gửi các hình ảnh, và các báo cáo về các đề tài bạn đó đang làm để làm cơ sở cho các dự án mở của picvietnam.

Như vậy, chúng tôi mong chờ các bạn muốn học về CDT, điều khiển, robot, cố gắng tham gia các dự án này của picvietnam.

Chúc vui.

dungds
20-06-2006, 11:38 AM
Nghe hay quá đi.nhưng khổ nổi em chưa biết gì về PIC.Bữa giờ lên đây cũng hơn tháng.Muốn tìm hiểu về cái này nhưng lại mắc vào làm đồ án 2 rồi thi cuối kì.Thi xong lần này chắc có cơ hội làm theo cái của anh thử.hy vọng là các anh chỉ thật chi tiết vào cho cái đầu đất của em nó dễ hiểu chút.Em thật sự là học điện mà k biết gì về điện hết,HEHE.Mong có nhiều bạn tham gia để mình có cái thưởng lãm cho dễ thực hiện!Chúc đề tài của anh Fall và PICVN thành công!

rmitoday
20-06-2006, 04:12 PM
Hay quá cho em tham gia với. Em cũng mới chỉ học PIC được 2 tháng thui.

tact
20-06-2006, 04:47 PM
ý kiến này của bác F, sẽ làm cho tất cả những người tham gia đều giỏi lên. Tại sao chúng ta còn chần chờ gì nhỉ?

nhh
20-06-2006, 06:43 PM
Rất hấp dẫn đây!
Đang có ý định lủi về quê 2 tháng luôn,tin này nóng quá!

Chắc phải suy nghĩ lại, chỉ sợ không có đạn để làm thôi!

falleaf
20-06-2006, 08:28 PM
Như vậy rất hay rồi, các bạn khi viết bài, đăng ký chính thức luôn đi, hãy xác định rõ bằng câu: "mình tham gia". Bởi vì nhiều khi các bạn còn lưỡng lự, chúng ta sẽ phải mất nhiều thời gian để xác định rõ hướng.

F tính sơ sơ chi phí mà các bạn phải đầu tư để các bạn xem rõ:

Động cơ, giá khoảng 100K/cái.
Mạch chạy PIC, trên đó có bộ driver điều khiển động cơ đơn giản (giai đoạn thiết kế mạch điều khiển động cơ DC, hiển nhiên chúng ta có anh Nam đủ khả năng hướng dẫn, nhưng F muốn các bạn tự sáng tạo, hoặc tự học, anh Nam sẽ tư vấn trực tiếp trên đây, mọi thiết kế phải được công bố thì mới được tư vấn, không trả lời thư riêng nữa.) Mạch này từ 100 - 200K (2 con PIC sẽ được picvietnam cung cấp), nên có thể các bạn chỉ tốn khoảng 100K cho việc làm mạch in và mua mấy con FETs thôi.
Các bạn phải mua một bộ encoder tốt, gắn vào động cơ, có thể ở tầm khoảng 500xung/vòng (để có thể đọc lên tới 2000 xung/vòng). Loại này, hồi trước F mua giá là 70K (có kèm một cái động cơ nhỏ 502 xung/vòng), nhưng bây giờ thì không biết thế nào rồi, qua đợt robocon không biết giá có biến động gì không?
Sau nữa, các bạn ra chợ, mua mấy cục sắt cân ký, tốt nhất nên chọn mấy cục tròn và vuông sẵn có, mua như vậy thì nó rẻ. Đây là đối với những bạn muốn làm bộ thí nghiệm tương đối lớn. Các bạn sẽ tốn khoảng 100K nữa cho phần cơ và mấy thứ linh tinh.

Như vậy, các bạn sẽ tốn tổng cộng khoảng 400K để làm một bộ thí nghiệm đẹp, chất lượng cao.

Có lẽ F sẽ xem lại, chúng ta sẽ chọn 877A hoặc 16F91x để thực hành, vì đây là dòng PIC thông dụng nhất, nó sẽ là bài thí nghiệm kinh điển, vả lại, về mặt tính năng hoàn toàn oki cho thí nghiệm này, dùng vi điều khiển 8bit là quá đủ. Ai có các thiết kế đặc biệt, công bố, chất lượng mà mọi người cảm thấy đạt yêu cầu (thiết kế mạch in, mạch nguyên lý cho driver tốt), muốn làm bằng dsPIC, picvietnam cũng sẵn sàng hỗ trợ.

Đó là tất cả số tiền mà các bạn phải chi, để thực hiện phần cứng thí nghiệm.

Riêng bạn nào có ý định làm việc với picvietnam (sau khi F về nước và sang Hàn lại, sẽ mở khoá đào tạo mod lần 2, ý đồ rất rõ ràng, càng ngày càng chuyển giao diễn đàn lại cho những người trẻ hơn, có tâm huyết, xây dựng đội ngũ mod hùng hậu hơn), muốn bắt đầu làm việc với picvietnam và ở SG, đến gặp trực tiếp anh Đăng, hoặc bạn Chính. Theo F biết, cộng với cái encoder của anh Phứơc hỗ trợ, thì hiện picvietnam có 2 cái encoder độ phân giải cao, rất phù hợp cho dự án này.

(*Rất xin lỗi các bạn ở HN lần này, vì các bạn ở HN, đã có may mắn hơn ở HCM khi có bác BA mở lớp dạy PIC định kỳ, trong HCM không có, vậy thì lần làm thí nghiệm này, các bạn nhường cho các bạn HCM nhé, nhưng các bạn vẫn có thể tham gia tự làm bình thường, chỉ là không làm việc trực tiếp với nhóm PIC ở HCM thôi).

Tất nhiên, các bạn sẽ làm việc trực tiếp với Nguyễn Trung Chính (mod) để xây dựng mô hình mẫu cho picvietnam.

Chú ý, mô hình mẫu, cố gắng làm thật đẹp, thật bắt mắt.

Sau khi làm xong mô hình, picvietnam chỉ xin phép mượn các bạn mô hình để chụp hình mà thôi, và mong rằng các báo cáo thí nghiệm của các bạn, cũng có các hình ảnh thực tế. Khi đó, chúng ta sẽ tuyên bố chính thức xoá sổ bài toán điều khiển PID cho động cơ DC.

Dự án này sẽ còn được tiếp tục dài hạn, với các bộ điều khiển khác nhau, cũng chỉ cần thực hiện trên cùng một mô hình.

Tất cả những gì thảo luận, các anh ở đây sẽ thảo luận trước mặt các bạn luôn, và hoàn toàn không có thảo luận riêng. Có thể khi làm việc trong trường, các thầy của các bạn cho rằng bài toán quá dễ, không hướng dẫn kỹ lưỡng, nhưng đây là một sản phẩm của picvietnam, và các bạn cũng là những người đóng góp công sức, tiền bạc vào đó, chúng ta đã làm, thì làm tới cùng, làm cho ra hồn ra cháo luôn.

Cụ thể, phần điều khiển, có anh Phong, anh Nam, bạn ami, và F sẽ hỗ trợ, phần mô phỏng, anh Phong, anh Nam và ami, phần lập trình PIC, anh Nam, ami và F. Các anh Chung Tấn Lâm (mod, nhưng đang bận đi công tác), anh Hải Âu cũng rất thường vào với chúng ta, cũng làm về điều khiển.

Như vậy, không có lý gì chúng ta không thể làm được việc. Chỉ cần quan trọng, các bạn vững chí, và mong muốn một sản phẩm là một bộ thí nghiệm hoàn thiện, chúng ta sẽ làm, cùng nhau làm.

Chúc vui.

scentoflove
20-06-2006, 10:14 PM
Đăng kí sao vậy anh F. Em đã làm 1 cái DC với encoder 396 xung, chạy ko tải, setpoint là 1 điểm, giao tiếp PC qua cổng com. Đang thử làm tiếp với 1 cái 1000 xung nhưng em thấy 16F877a bi trượt xung ko biết có phải là giải thuật chưa ok hay ko
Em muốn hỏi là set point trong đề tài này là 1 quỹ đạo hay chỉ 1 điểm.
Dù gì thì em củng tham gia.

falleaf
20-06-2006, 10:43 PM
oki, quá tốt, em chuẩn bị làm cái tải đi, rồi chờ thêm một vài người nữa cùng làm.

Để bắt đầu cổ vũ mọi người hưởng ứng tham gia, kể cả người chưa biết gì nhiều, chưa biết thì chúng ta cùng học, người đã làm rồi thì có mẫu, người học theo làm theo, các kết quả đạt được là của tất cả chúng ta. Đừng e ngại rằng mình chưa biết gì nhiều, chỉ cần các bạn đã có một số kiến thức cơ bản, làm theo từng bước, chúng ta sẽ làm được. Tất nhiên, người đi trước một chút, sẽ có thể hướng dẫn cho người đi sau, cũng như các anh trên diễn đàn hướng dẫn các bạn sinh viên vậy.

Như vậy, đầu tiên em post lên cho mọi người tham khảo một số thông tin như sau giúp anh:

1) Hình ảnh mà em đã làm (nếu có)
2) Động cơ (em tìm cách chụp hình cái động cơ lại để cho người chưa biết làm thấy nó lớn cỡ nào, nhỏ cỡ nào, công suất cỡ bao nhiêu, các thông số của động cơ, có hình ảnh cái encoder của em, cách gắn lên động cơ, càng tốt, nếu không có máy ảnh, có thể mô tả bằng lời, hoặc đem đến chỗ anh Đăng chụp (ở HCM), hoặc ra tiệm net chụp bằng webcam, tìm cách nào tốt nhất để thể hiện cái em có)
3) Cung cấp mạch điều khiển mà em đã thiết kế, giải thích sơ bộ về mạch đó, nếu được. Cung cấp cả mạch in, để các bạn chưa biết có thể bắt chước làm theo

Đến đây dừng lại, anh chưa muốn đưa các kết quả, hoặc những khúc mắc quá sâu, có thể khiến các bạn khác cảm thấy bối rồi. Ban đầu, chúng ta chỉ cần có mấy thứ, mua cái động cơ, có encoder, có tải (không dùng hộp số), thiết kế mạch điều khiển.

Theo anh nghĩ, nên chọn PIC16F91x vì nó phù hợp theo kiểu sinh viên, giá rẻ (thể hiện được dòng sản phẩm sinh viên của Microchip).

Ngôn ngữ lập trình, sau này chúng ta sẽ làm với CCS C, bởi vì CCS C một là nó gần với MPASM, dễ hướng dẫn, hai là, nhiều bạn chưa biết nhiều, có thể tiếp cận nhanh và theo kịp mọi người. Vấn đề ở đây là vấn đề làm để hiểu bài toán điều khiển, chứ không phải là học PIC. Cho nên dùng CCS C anh thấy là phù hợp nhất.

Ai biết lập trình ngôn ngữ khác, welcome, cái gì cũng chơi được hết, hiểu vấn đề là làm được. Cái anh muốn là tụi em hiểu được vấn đề, làm được, và trình bày được những cái mình đã hiểu và đã làm. Đó là mục tiêu cuối cùng của dự án này.

Em cung cấp thông tin cá nhân lên đây luôn, anh sẽ nhắn anh Đăng gửi PIC cho em, nhưng anh đề nghị cho anh 2 ngày để liên lạc với anh Đăng, xem nên chọn sử dụng con PIC nào mà tụi anh còn nhiều, và đảm bảo công việc, khi đó mình làm thống nhất luôn. Nguyên tắc, chỉ cần con 18 chân là thực hiện được cái này rồi, nhưng bọn anh sợ hết loại 16F88 rồi, chỉ còn mấy loại lớn hơn.

Oki, em chia sẻ với mọi người nhé.

Chúc vui

falleaf
20-06-2006, 10:46 PM
Quên nữa, nếu số người đăng ký đông lên, thì chúng ta chính thức bắt đầu vào thứ hai tuần sau nhé. Từ thứ hai tuần sau (nếu có kha khá người tham gia, phải tham gia đông đông thì một là làm vui, chia sẻ nhiều, hai là có nhiều ý tưởng, thiết kế, lập trình, sẽ càng học được nhiều hơn), chúng ta sẽ bắt đầu có lịch làm việc đàng hoàng.

Chúc vui

HaiAu2005
21-06-2006, 10:29 AM
Theo tôi, ngoài phần thực hành và làm mô phỏng, chúng ta cũng có thể hướng tới việc làm ra những sản phẩm thực tế, đặc biệt những thiết bị phục vụ bà con làm nông nghiệp và ngư nghiệp hoặc những ngành nghề ở các địa phương. Tôi lấy dụ nếu chúng ta chế tạo ra máy quạt để bà con dùng làm quạt thóc quạt lúa, hoặc máy sấy thóc làm sao ở nhiệt độ giống như nhiệt độ ngoài trời phơi nắng vì nếu có máy sấy thóc bà con gặt lúa vào mùa mưa không có nắng cũng có thể làm khô được thóc lúa mà không sợ thóc bị nảy mầm hoặc vẫn gặt đúng vụ được hạn chế phụ thuộc vào thời tiết trong ngày mùa... Những ứng dụng như vậy tôi nghĩ rất thiết thực cho cộng đồng.

H.A.

bluepine
21-06-2006, 04:34 PM
Chào anh Falleaf,
em là thành viên mới của Picvietnam. Em rất quan tâm đến lĩnh vực điều khiển động cơ mà anh đã đề nghị lập nhóm làm bài tập thực hành. Vậy em xin tham gia vào nhóm này, hi vọng em sẽ có dịp học hỏi thêm kinh nghiệm về lĩnh vực này.
bluepine

falleaf
21-06-2006, 04:52 PM
Em rất đồng ý với anh về vấn đề này, nhưng em đề nghị rằng trước tiên chúng ta tập trung vào đề tài này. Hiện nay em nghĩ lực lượng của picvietnam đã sẵn sàng rồi, chỉ chờ có các bạn sinh viên có nhiệt tình, và có dám lao vào hay không thôi.

Làm từ A tới Z. Đề tài mẫu, hiện nay có Ngô Hải Bắc (mod) cũng đã làm thực nghiệm, em cũng chưa được xem kỹ, lý do thời gian Bắc làm thì em đang bận quá, mới mấy ngày gần đây có thời gian, quay lại với diễn đàn mà thôi.

Vì vậy, lần này, em muốn kêu gọi các thành viên, không làm những cái gì cao siêu, có ích, đặt ra ý tưởng gì lạ lẫm... Chưa! Tại thời điểm này, chúng ta làm một việc thật cơ bản.

Em không muốn mình đưa ra những cái đó, bởi vì những cái đó, thực sự làm chán nản những người mới bắt đầu. Em muốn đưa ra cái gì cơ bản hơn, đơn giản hơn cơ.

Em dự tính phân chia là mấy đối tượng tham dự như sau:
- Đối tượng làm việc với picvietnam (có thể mua những động cơ lớn, to bự, encoder độ phân giải cao), nói chung là tốn tiền nhiều để làm mô hình mẫu đủ to để mọi người có thể nhìn ngó giống như một mẫu tham khảo trực quan.
- Đối tượng tự thực hành, với các động cơ nhỏ, có sẵn encoder.

Tụi em có thể liên hệ với chị Uyên (anh sẽ thử liên hệ lại thử), anh nhớ hồi đó anh mua động cơ ở đâu gần gần, hoặc có khi ngay chỗ chị Uyên giới thiệu luôn gì đó, cái đó chỉ có 70K, có encoder 502 xung rồi.

Vậy thì em chỉ cần làm một cái cụ tải nhỏ như cục gôm (cục tẩy bút chì) bằng sắt, hoặc làm bằng nhôm to to, là có thể thực hiện tốt bài toán này. Như vậy cái mô hình của tụi em, cũng sẽ bằng 3 ngón tay, hoặc dài hơn một chút thôi (có khi bằng bàn tay).

Và nếu như vậy, thì tụi em chỉ cần tốn khoảng 100K cho bài thí nghiệm này, vì lúc đó, cái bộ điều khiển của tụi em cũng sẽ còn nhỏ xíu thôi, một con điều khiển động cơ chỉ tầm 7000 đồng (vd TA7288P - anh sẽ cung cấp lại mạch này một lần nữa).

Vậy nên, các bạn chuẩn bị học, thực sự lưu ý rằng, chúng ta chưa biết thì chúng ta mới học, đừng ngại rằng có những người đã làm trước chúng ta, biết hơn chúng ta cũng tham gia. Đó là mong muốn của F.

Nếu như ngại rằng mình hỏi những điều vớ vẩn, cứ hỏi. Trong dự án này, đi từ cơ bản mà lên. Từng cái đơn giản, cơ bản, chúng ta sẽ làm, các bạn thật lưu ý điều này. Đây là một cơ hội, picvietnam, các mod, sẽ đầu tư thời gian vào dự án này, để làm được một cái gì đó, thật căn bản, thật hữu ích và mong muốn tất cả mọi người cùng nhiệt tình tham gia.

Chúc vui

scentoflove
21-06-2006, 10:49 PM
Hình động cơ và encoder. Động cơ 100W,24V của yaskawa, encoder nay gắn liền động cơ. Lúc em làm đk động cơ này ko có tham số chi đo được Ra=0.2ohm và Momen=0.6Kg.cm
Encoder 8 dây,đen và đỏ la nguồn, vàng la ref, xanh dương và xanh lá là pha A, pha B, đen vàng, đen xanh dương và đen xanh lá là đảo của các dây tương ứng (datatheet nói vậy chứ ko thấy tín hiệu)

scentoflove
21-06-2006, 10:51 PM
Ko biết sao lại up ko được thử lại coi sao

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/DC_ENCODER.jpg

scentoflove
21-06-2006, 11:42 PM
Hình mạch điều khiển và mạch công suất.
Mạch đk sủ dụng chân RB0 RB1 để đọc pha A pha B encoder, Rb7 để đọc ref (ko cần trong quá trình đk nhưng dùng để xác định số xung encoder và tốc độ). Chân RC0 va RC1 là chân DIR và PWM (ko xài brake)
Mạch cs khi chân DIR là 0 thì opto dẫn có dòng chạy qua cuộn dây relay đảo chiều, chân PWM là 0 thì FET dẫn cho dòng chạy qua động cơ


http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/modulecs.jpg
Phần mạch công suất


http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/modulepic.jpg
Phần module PIC để điều khiển

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/modulers.jpg
Phần module giao tiếp máy tính qua RS232

namqn
21-06-2006, 11:52 PM
Hình động cơ và encoder. Động cơ 100W,24V của yaskawa, encoder nay gắn liền động cơ. Lúc em làm đk động cơ này ko có tham số chi đo được Ra=0.2ohm và Momen=0.6Kg.cm
Encoder 8 dây,đen và đỏ la nguồn, vàng la ref, xanh dương và xanh lá là pha A, pha B, đen vàng, đen xanh dương và đen xanh lá là đảo của các dây tương ứng (datatheet nói vậy chứ ko thấy tín hiệu)
Em post luôn cái datasheet lên đi. Có thể các tín hiệu là dạng differential, chứ không phải single-ended.

Nên kẹp zener 12V vào giữa gate và source của MOSFET, khi đó có thể giảm R5 để tăng tốc độ đóng của MOSFET.

Em đang dùng Optocoupler loại nào? Nếu dùng thẳng như vậy thì khó kích nhanh MOSFET lắm. Tuy nhiên, với loại FET này thì cũng không cần mạch kích phức tạp.

Thân,

hoanf
22-06-2006, 08:07 AM
Thank you bang chủ Falleaf.
Em là đệ tử mới nhập môn và đang nghiên cứu PIC6F877A.
Thực sự PIC đã chiếm được sự chú ý của em và tạo cho em sự thích thú hơn cả 8051.
Hiện tại em đang lên diễn đàn học hỏi là chính chứ chưa có đóng góp gì cho diễn đàn.
Nay thấy bang chủ Falleaf đưa ra đề nghị rất thiết thực cho việc học Pic đi kèm với thưc hành và em xin hết mình tham gia.
Đây là một cơ hội tìm hiểu về Pic rất là tốt với em và cũng là cơ hội đóng góp cho diễn đàn sau một thời gian chỉ lên diễn đàn tham khảo tài liệu.

Chúc bang chủ và các anh manh khỏe :P
hoanf

hoanf
22-06-2006, 08:53 AM
Cho em hỏi.
Em ở Tp.HCM
Em nên mua động cơ ở đâu là tốt nhất và giá mềm :P.
Các bác chỉ em cái.
Em dân điện tử chưa biết gì về động cơ mong các bác chỉ luôn cho em mua động cơ loại nào.
Để em quyết tâm học tập cho bằng anh bằng chị:P
Cám ơn các bác. Mong các bác luôn khỏe.

hoanf
22-06-2006, 09:11 AM
A mà quên các bác làm cho em cái mô hình rồi chụp hình lên trên đây cho bọn em xem và học tập làm theo cái.
Cám ơn các bác nha.
Bây giờ để em sang bên mảng động cơ tìm tài liệu về động cơ đọc coi:P
Các bác có lời khuyên nào cho em về cách học về động cơ nhanh nhất thì mong chỉ đường dẫn lối giúp em.

Chúc các bác ngày mới vui vẻ.

tinhthanthep
22-06-2006, 11:40 AM
Tớ thì hết sinh viên được 4 năm nay rồi. Cũng rất muốn nghiên cứu về PIC qua các đề tài ứng dụng. Đối với tớ thì kinh phí không phải là vấn đề lớn, cái tớ cần là được hỗ trợ về kỹ thuật, lý thuyết... Tớ xin sẵn sàng đầu tư phần cứng: mua động cơ, chế tạo cơ khí gá lắp, mua linh kiện, làm mạch in... Phần còn lại là chúng ta cùng nhau thảo luận trên diễn đàn này để đi tới thành công của dự án.

falleaf
22-06-2006, 04:58 PM
Oki, đây là phần thứ nhất, mọi người làm mô hình cơ như sau:

Một động cơ, và 3 cục tải như hình minh hoạ sau.

Ai làm xong thì chụp hình lại cho mọi người xem. Chú ý rằng trục động cơ đưa ra ngoài để tải không bị vướng.

Lỗ vít để bắt vào trục thay cho then, nhớ đặt xiên 45 độ.

Thử làm nhé.

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/Mau1.jpg

Chúc vui

hoanf
22-06-2006, 10:34 PM
Chào anh Falleaf
Anh đưa hình rất dễ hình dung :D
Để em mày mò làm thử mô hình coi
Hi vọng xong sớm post hình lên cho anh em coi :P

Thân chào anh em. chúc anh em một đêm ngon giấc. ;)

bluepine
23-06-2006, 08:11 AM
ok, mô hình của anh falleaf rất thú vị nhưng em còn một thắc mắc : '' lỗ vít để bắt vào trục thay cho then, nhớ đặt xiên 45 độ'' là sao hả anh ? em chưa hình dung được. Em sẽ tranh thủ tìm cách làm mô hình để sớm post lên cho các bác xem.
Thân chào.
bluepine

falleaf
23-06-2006, 09:06 AM
Nghiêng 45 độ là nghiêng theo chiều dọc của trục động cơ. Tưởng tượng trục động cơ là một đường thẳng, vít từ ngoài cắm vào. Như vậy, vít và trục tạo thành góc 90 độ. Bây giờ đặt vít và trục nghiêng với nhau khoảng 45 độ - 60 độ, chứ không đặt thẳng góc 90 độ nữa. Nhớ là góc này để làm sao có thể đưa cái tuộc nơ vít, hoặc là đầu lục giác vào để vặn vít. Nếu các bạn làm nó nghiêng về phía cục tải, thì nó sẽ bị cản, không thể đưa cái tuộc vít vào để xiết chặt được, vậy thì cho nó nghiêng vào phía trong một chút. Nếu trường hợp trục của các bạn quá ngắn, thì các bạn cứ để nguyên nó thẳng góc 90 độ. Phần này chỉ là một chút liên quan đến nguyên tắc thiết kế cơ khí, các bạn nào học cơ điện tử thì phải học thiết kế cơ, còn nếu không biết thì thôi, không cần thiết.

Trong khi chờ đợi các bạn thực hành làm mô hình mẫu, có một bài toán nhỏ đặt ra, mọi người cùng tính nhé.

Tính moment quán tính của tải trụ tròn và tải trụ vuông.
http://em-ntserver.unl.edu/Negahban/em373/note18/note18.htm

Trang trên là một vài ví dụ về công thức tính moment quán tính của một vật so với một trục. Vậy, các bạn hãy xem một cách gần đúng là trục động cơ nhỏ, không đáng kể so với tải, hoặc tải và trục cùng làm bằng cùng một chất liệu. Khi đó, tải trụ tròn là một vật rắn gồm 2 hình trụ kích thước r và R gắn cứng với nhau. Tải trụ vuông là một hình trụ kích thước r và một hình khối vuông kích thước a, b, c (chữ nhật) gắn với nhau (các bạn tính trường hợp bất kỳ cho a,b,c sau đó, tuỳ theo người nào thiết kế trụ vuông như thế nào, người đó tự tính cho mình từ công thức tổng quát.

Nào, xin mời mọi người vừa làm vừa thực hành nhé.

Chúc vui

falleaf
23-06-2006, 02:06 PM
Hình mạch điều khiển và mạch công suất.
Mạch đk sủ dụng chân RB0 RB1 để đọc pha A pha B encoder, Rb7 để đọc ref (ko cần trong quá trình đk nhưng dùng để xác định số xung encoder và tốc độ). Chân RC0 va RC1 là chân DIR và PWM (ko xài brake)
Mạch cs khi chân DIR là 0 thì opto dẫn có dòng chạy qua cuộn dây relay đảo chiều, chân PWM là 0 thì FET dẫn cho dòng chạy qua động cơ



Về cái mạch nối nguồn, trên encoder của em, anh không biết có những dây nào, nhưng anh nghĩ trên encoder luôn có dây nguồn và dây mass, tại sao em không kết nối 2 dây nguồn mass để lấy nguồn từ mạch điều khiển luôn?

Cái module RS232, anh gợi ý làm theo thiết kế của bootloader, chuẩn của picvietnam (theo dõi luồng dưới này do Chính trình bày)
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=439

Như vậy, chúng ta sẽ có thể dùng nó làm bootloader, và cũng có thể dùng nó để làm giao tiếp RS232. Vậy chỉ cần sửa đổi một chút là có thể làm được.

À, nhắc luôn Chính, em post lại các hình kích thước lớn hơn để mọi người xem, nói thiệt, anh coi muốn lòi con mắt luôn mà cũng không thấy cái hình của em nó ra sao, trực khi lưu về phóng thiệt to ra :(

Với lại cái mạch này của em, dùng relay đóng mở. Tốc độ của relay rất chậm, loại nhanh thì khoảng 2ms hay sao đó, cho nên, tốc độ điều động xung sẽ chỉ ở vào khoảng 500Hz được thôi, cái này là một hạn chế lớn trong điều khiển động cơ.

falleaf
23-06-2006, 02:45 PM
1) Trên động cơ, cần nối 2 tụ 104 từ chân 1 của động cơ vào vỏ động cơ, và tụ thứ hai từ chân 2 vào vỏ. Có nghĩa là cả hai chân đều nối vào vỏ động cơ, và thông qua con tụ 104.

Cái này để làm gì?
Thực tế, động cơ chổi than sẽ tạo tia lửa điện khi quay, và nó đổi chổi quét liên tục, nghĩa là tia lửa điện phát sinh liên tục. Các tụ này dùng để dập tia lửa điện trong động cơ. Có nhiều động cơ có sẵn các tụ này bên trong, nhưng có nhiều động cơ không có, phải hàn ra bên ngoài.

2) Tần số điều khiển PWM bằng bao nhiêu thì đủ?
Hãy hình dung việc này, khi động cơ quay, nó liên tục xoay o o, và tần số kích đó sẽ nghe tiếng quay o o. Nếu càng làm động cơ lớn, thì càng thấy rõ cái tiếng o o này (không phải tiếng két két do các bạn mua động cơ cũ đâu, nó kêu tiếng o o rất thanh, đúng theo tần số mà các bạn điều khiển PWM).

Để hạn chế tiếng kêu này, người ta điều khiển PWM ở tần số 20 - 25KHz vì tai người chỉ có thể nghe trong phạm vi tần số 20Hz đến 20KHz. Cho nên nếu như điều khiển PWM lên tới khoảng 25KHz thì sẽ không còn nghe được tiếng này nữa.

Trong thực tế, người ta điều khiển động cơ DC ở khoảng 15KHz đến 25KHz.

Như vậy, khi thiết kế mạch điều khiển động cơ, các bạn cần phải dùng FETs hoặc dùng các con motor driver nào đó phải cho phép tốc độ đóng mở trên 50KHz, hoặc 100 KHz thì mới đảm bảo được tốc độ PWM, tốc độ đóng mở càng cao thì càng tốt, nếu là 1MHz thì hợp lý nhất.

3) Cùng vì yêu cầu đóng mở 25KHz, cho nên, các diode mà các bạn dùng để hạn dòng phản hồi ở trước các con FETs (nếu không có diode nội), thì phải dùng các diode nhanh, schotsky diode. Để đảm bảo. Chứ con FET đóng mở nhanh, mà cái diode không đóng mở nhanh được thì cũng như không thôi.

4) Thiết kế driver điều khiển động cơ, các bạn cần chú ý có rất nhiều cách thiết kế điều khiển:

a) Cách 1: DIRECTION + PWM
Cách này các bạn thiết kế để ngõ vào của bộ điều khiển có một chân là DIRECTION và một chân cứ liên tục xuất PWM. Như vậy, trong chương trình điều khiển của các bạn
if vận tốc < 0, then thay đổi Direction = 0
pwm = giá trị vận tốc
if vận tốc > 0, then thay đổi Direction = 1
pwm = giá trị vận tốc

b) Cách 2: 2 chân PWM
Cách này các bạn thiết kế PWM trên hai chân, và điều khiển trực tiếp cầu H. Nghĩa là nếu như:
if vận tốc < 0, then PWM1 = xuất xung, PWM2 = 0
PWM1 = giá trị vận tốc
if vận tốc > 0, then PWM1 = 0, PWM2 = xuất xung
PWM2 = giá trị vận tốc

Cách này đổi chiều trực tiếp bằng tín hiệu điều khiển trên chân vi điều khiển.

Vì sao F nói cách này, vì ví dụ như các bạn tự thiết kế mạch cầu H, thì chúng ta sẽ có thể dùng cách b để đỡ phải thiết kế nhiều, nhưng một số driver giống như LM18200 chẳng hạn, nó cho chân điều khiển chiều.

5) Trên board điều khiển, ngõ vào, các bạn cần có gì, ngõ ra, cần có gì?
Ngõ vào: tín hiệu encoder hồi tiếp, và tín hiệu đặt vật tốc
- Encoder, 4 hoặc 5 chân: VDD, MASS, kênh A, kênh B, có khi có kênh Z (xem bài về encoder trong box về Cảm biến).
- Chúng ta sẽ đặt vận tốc bên trong PIC, hoặc dùng biến trở để đặt vận tốc, hoặc dùng nút bấm để đặt vận tốc (nếu dùng biến trở, hoặc nút bấm, thì cần phải có LED, LED7 đoạn, ma trận LED, hoặc LCD.. để hiển thị vận tốc (để mình biết đã đặt giá trị bao nhiêu)), hoặc chúng ta có thể dùng RS232 để đặt vận tốc từ máy tính...
Cái này các bạn có thể lựa chọn cách thiết kế, và tùy thuộc vào hiểu biết của mình về PIC. Nếu chưa biết gì, các bạn cứ chọn giải pháp setup vận tốc bằng chương trình, nếu thêm một chút, các bạn chọn giải pháp dùng nút bấm và LED7 đoạn, nhiều tiền hơn một chút, các bạn dùng LCD, nếu thích thì các bạn dùng RS232 để truyền giá trị vận tốc xuống cho vi điều khiển, nhưng nó đòi hỏi phải lập trình trên máy tính.
- Một ý mở rộng, chúng ta có thể làm thêm một phần này nữa, gợi ý thôi nhé, nếu các bạn thiết kế tốt, các bạn có thể dùng thêm một chân để hồi tiếp dòng của động cơ về để sau này có thể điều khiển moment luôn. Thiết kế một lần đỡ mất công, nếu sau này các bạn muốn tiếp tục làm các phần phát triển thêm. Vd như LM18200 hoặc L298 có sẵn cái chân SENSE này :). Cái này chỉ là thành phần mở rộng, các bạn nào chưa biết nhiều về thiết kế mạch điều khiển, thì không cần quan tâm phần này.

Ngõ ra: có hai chân điều khiển động cơ như phần trên đã nêu, có thể chọn loại 4a, hoặc loại 4b.

Chúc các bạn thành công.

falleaf
23-06-2006, 02:55 PM
Các bạn xem một số luồng tham khảo sau đây:

Dùng encoder như thế nào?
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=224

Thiết kế driver điều khiển động cơ lên tới 4A với L298
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=79

Trong luận văn của ami, có một mạch điều khiển động cơ DC
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=93

Giới thiệu một vài con điều khiển động cơ L298, LM1800, LM18200, IRF540, IRFxxx (FETs điều khiển động cơ), BAxxxx...
À, một thông tin nữa, bác Bình Anh có vài con điều khiển động cơ kích thước nhỏ, F cũng chẳng nhớ là con gì nữa, ai ở HN có thể liên hệ hỏi bác BA (nhưng tuần này bác BA rất bận, không đảm bảo sẽ trả lời được cho các bạn).

Chúc vui

falleaf
23-06-2006, 10:54 PM
Lưu ý, F tạm dừng lại ở đây khoảng 1 tuần để các bạn có thời gian thực hiện mô hình. Bạn nào làm xong mô hình cơ trước, thì cố gắng chụp hình gửi lên cho mọi người xem nhé.

Các bạn xem phần hướng dẫn gửi hình ở đây:
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=26

Tuy vậy, bạn nào giỏi về lý thuyết, cố gắng trình bày bài toán tính toán moment quán tính của tải như F đã gợi ý ở trên cho mọi người cùng xem nhé. Xin nhờ anh tinhthanthep phần này được không, vì anh chuyên về cơ và máy cnc?

Chúc vui

scentoflove
24-06-2006, 12:17 AM
Em ko hiểu ý anh F như thế nào nhưng trong module cs thì relay chỉ để đảo chiều động cơ, còn PWM là em dùng con FET ở dưới. Mạch này em dùng đk vị trí động cơ
Còn nguồn encoder thi trên board điều khiển em có làm jump để cắm nguồn cho encoder.

falleaf
24-06-2006, 12:38 AM
Uhm, đúng là anh xem lầm, vì anh không để ý kỹ theo thói quen thiết kế thì anh không làm vậy, cho nên anh nhìn anh tưởng em dùng Relay để kích. Anh phải trả lời bài nhiều, nên đôi khi nhìn thoáng qua không chú ý, vả lại khi có ý định viết về vấn đề một vài ý để thiết kế bộ điều khiển, nên khi nhìn lướt qua sẽ gặp sai sót.


Chúc vui

sphinx
24-06-2006, 12:59 PM
Đây là con động cơ có số xung lớn nhất (504 xung) mà em kiếm được ở chợ trời! Mỗi tội nó bé tẹo! (xem ảnh) Các bạn có thể tìm nó với giá chỉ 40k. Tuy nhiên loại này hơi hiếm.

Mạch điều khiển em làm sử dụng AVR, cầu H sử dụng L298. Con ATMEGA8535 em sử dụng không đủ khả năng thực hiện đủ 3 vòng điều khiển, ADC của nó quá chậm (max 15.7ksps) có lẽ cần chuyển qua dsPIC hoặc PIC4331 thì dễ hơn:D

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/1.jpg

tinhthanthep
24-06-2006, 01:50 PM
vừa ra trợ giời kiếm về con động cơ làm dự án với bác falleaf đây. Nhưng mà tìm mãi trên mạng không thấy datasheet của nó. Không biết xác định chân cẳng của nó ra sao. Đây là các thông số ghi trên nhãn động cơ:
DC motor Hitachi
type D06D304E
Volts: 38 Outphut: 53W
Ampe: 1.9 Rating : cont
RPM: 3700 INS. CL. B
Ricoh: P/N Encoder: 240 P/R

Từ mạch encoder thấy có 6 dây ra với 6 màu khác nhau. Còn từ động cơ có 2 dây ra (màu đen và đỏ). Hai dây này là nối với nguồn DC. Hôm nay chưa kiếm được cái máy ảnh để chụp lên cho anh em xem. Các bác giúp em tìm cái thông tin về động cơ này với. Không biết 6 dây ra ở encorder là thế nào đây?

sphinx
24-06-2006, 02:04 PM
Một số vấn đề em biết về điều khiển số động cơ:

1. Quan trọng nhất: Tìm được hàm truyền của động cơ.
Với động cơ 1 chiều, đã có nhiều báo cáo về phương pháp tìm hàm truyền của động cơ, quy chung lại có 3 phương pháp:

a. Đo trực tiếp các thông số của động cơ, Ra, La, M, Kb, Ke....
Phương pháp này đòi hỏi thiết bị đo khá hiện đại (như các oscillo số)...
b. Vẽ đáp ứng bước nhảy h(t) của đầu ra mong muốn, chẳng hạn như vận tốc góc---điện áp vào, dòng điện----điện áp vào. Cách này đơn giản hơn!
c. Xây dựng đặc tính tần: Chẳng hạn như cho vào đc 1 điện áp sin rồi đo đáp ứng (vận tốc góc, dòng điện) từ đó tính ra hàm truyền.

Phương pháp a là đơn giản nếu có thiết bị, phương pháp b thì phức tạp hơn vì cần xây dựng mạch phần cứng đủ mạnh (ADC đủ nhanh chẳng hạn) để thu thập số liệu. Phương pháp c chưa nghĩ bao j nên không có ý kiến:D

Hàm truyền vận tốc góc phụ thuộc điện áp vào là một khâu PT2.
Hàm truyền dòng điện - điện áp là khâu PT1.

Sau khi tính được hàm truyền trong miền Laplace, ta tính hàm truyền trong miền Z (rời rạc, và phụ thuộc vào chu kì trích mẫu T)

2. Phương pháp điều khiển.
Phương pháp điều khiển tốt nhất là sử dụng cấu trúc vòng phân cấp. với 3 vòng điều khiển.

- Vòng điều khiển dòng (điều khiển momen) là vòng điều khiển trong cùng có động học nhanh nhất, yêu cầu chu kì đk nhỏ nhất (cỡ 100us-400us).
- Vòng điều khiển vận tốc đứng thứ 2 với chu kì gấp 1 số nguyên lần vòng thứ nhất (thường là 10 lần)
- Vòng điều khiển vị trí là vong ngoài cùng, yêu cẫu chu kì điều khiển lớn nhất và cũng gấp 1 số nguyên lần vòng đk vận tốc.

Chu kì trích mẫu của các vòng là khác nhau nhưng chúng tỉ lệ với nhau. Chu kì này sẽ quyết định hàm truyền rời rạc của đối tượng trong vòng điều khiển.

Vòng điều khiển dòng có thể sử dụng khâu điều chỉnh Dead-beat (tối ưu cấu trúc).
Vòng điều khiển vận tốc có thể dùng thiết kế tối ưu module số (tối ưu tham số)
Vòng điều khiển vị trí tương tự vòng điều khiển vận tốc.

Các application note về điều khiển động cơ (nhiều nhất là của Micorchip) đều chỉ hướng dẫn điều khiển PID vòng điều khiển vận tốc.

Chú ý rằng chu kì trích mẫu là một yếu tố vô cùng quan trọng trong bài toán điều khiển số. Với động cơ, chu kì trích mẫu không những phụ thuộc vào tốc độ tính toán của VDK mà còn phụ thuộc vào độ phân giải của Encoder cũng như vận tốc quay của động cơ. Các encoder 500 xung là không đủ để đảm bảo chất lượng điều khiển.

Ví dụ thế này:
Con động cơ của em có encoder 500 xung, vận tốc không tải ở 12V là 2500v/phút. Mạch điều khiển đã nhân đôi xung từ Encoder là được 1000 xung/vòng. như vậy với vòng điều khiển vận tốc chỉ 4ms ta đếm được cùng lắm là 167 xung! Sai số điều khiển 1 xung sẽ ứng với 2500/167=15v/phút. Một con số tương đối lớn.

Trong trường hợp này đảm bảo nhất là sử dụng phương pháp đo chu kì xung, tuy nhiên nếu áp dụng sẽ tương đối phức tạp và khi ấy bộ QEI của PIC chỉ dùng cho vòng điều khiển Vị trí thôi:D.

Để thực hiện được vòng điều khiển dòng, ta cần 1 ADC (tối thiểu 10bit). Sử dụng ADC onchip là một giải pháp tốt. ADC của PIC có thể đáp ứng được điều này vì có thời gian biến đổi tương đối nhỏ (10us của PIC16, 5us của PIC18 và 2us của dsPIC). ADC 10 bit của AVR có thời gian biến đổi đến 67us.

Các chíp PIC đời cao như 18F2331, 18F4331, dsPIC2010.... là lý tưởng để giải quyết thấu đáo vấn đề điều khiển số động cơ 1 chiều.

Về khâu chấp hành:
Phương pháp thường được sử dụng nhất là điều khiển PWM động cơ. Tuy nhiên sử dụng kiểu PWM nào:
- PWM không đảo chiều có đường đi cho dòng điện hãm
- PWM đảo chiều kiểu một cực
- PWM đảo chiều một cực bị hạn chế
- PWM đảo chiều kiểu diode

Phương pháp đầu là kiểu điều khiển động cơ bằng 1 FET kiểu này cho đặc tính cơ của động cơ không tốt lắm.

3 Phương pháp sau là các cách điều khiển khác nhau của 1 mạch cầu H, trong đó điều khiển PWM kiểu một cực thường được sử dụng nhất (chẳng hạn với L298 khi cho 1 chân là PWM, 1 chân là DIR). Điều khiển PWM kiểu diode cho đáp ứng tốt nhất với động cơ, đặc biệt ổn định ở dải vận tốc thấp, nhưng gây tổn hao lớn cho mạch công suất (đưa 2 xung đối nhau vào 2 chân điều khiển của L298).

Tần số PWM theo đa số các tài liệu và cả theo bác falleaf thì tốt nhất là nằm trong khoảng 16-25kHz. Ở tần số này các optocouper kiểu như P521 hay 4N35 không sử dụng được. Vì thế không được sử dụng chúng để cách ly.

Hình đính kèm là điện áp đo được giữa 2 đầu động cơ mà em sử dụng khi băm bằng L298 ở tần số 33kHz. Và xung vào từ encoder (xung kênh A và xung sau khi qua mạch nhân 2)


http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/TEK0005.gif http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/TEK0010.gif

falleaf
24-06-2006, 07:03 PM
vừa ra trợ giời kiếm về con động cơ làm dự án với bác falleaf đây. Nhưng mà tìm mãi trên mạng không thấy datasheet của nó. Không biết xác định chân cẳng của nó ra sao. Đây là các thông số ghi trên nhãn động cơ:
DC motor Hitachi
type D06D304E
Volts: 38 Outphut: 53W
Ampe: 1.9 Rating : cont
RPM: 3700 INS. CL. B
Ricoh: P/N Encoder: 240 P/R

Từ mạch encoder thấy có 6 dây ra với 6 màu khác nhau. Còn từ động cơ có 2 dây ra (màu đen và đỏ). Hai dây này là nối với nguồn DC. Hôm nay chưa kiếm được cái máy ảnh để chụp lên cho anh em xem. Các bác giúp em tìm cái thông tin về động cơ này với. Không biết 6 dây ra ở encorder là thế nào đây?

Các thông số:
Điện áp vào tối đa 38VDC
Công suất: 53Watt
Vận tốc tối đa: 3700 vòng/phút (Rounds Per Minute - RPM)
Encoder độ phân giải 240 xung/vòng (Pulses Per Revolution - P/R hoặc PPR)
Dòng lớn nhất khoảng 1.9A, nhưng dòng hoạt động khoảng 1.4A

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/encoder46pins.jpg

Đây là cách nối dây 6 chân.

Với loại encoder 5 chân, thì không có A-, B- mà nó sẽ là chân Z. Lưu ý là, theo cách nối trên, thì không biết thứ tự nhé, chỉ có cách kiểm tra thứ tự chân thôi, chứ không phải loại nào cũng giống loại nào. F chỉ đưa cái hình này ra để mọi người biết nó gồm những chân nào thôi.

Đây là thí dụ cho loại 5 chân chân Z hay chân Index, dùng để đếm số vòng quay

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/heds-mechdrawing-hires.gif

Ở đây, chúng ta chỉ sử dụng, VDD, GND, A và B, không dùng A-, B-.

Chúc vui.

falleaf
24-06-2006, 09:08 PM
Cảm phiền các bạn nào tham gia đề tài, có thể cung cấp tên và địa chỉ cụ thể cho F và cho mọi người biết, để F có thể gửi PIC cho các bạn làm thực hành. Các bạn nào không cần F gửi PIC để thực hành mà có thể tự mua được thì không cần cung cấp thông tin cá nhân cũng được.

Chúc vui

falleaf
24-06-2006, 09:23 PM
Đây là con động cơ có số xung lớn nhất (504 xung) mà em kiếm được ở chợ trời! Mỗi tội nó bé tẹo! (xem ảnh) Các bạn có thể tìm nó với giá chỉ 40k. Tuy nhiên loại này hơi hiếm.


Con này chính xác là con mà F nói có giá 70K, nếu mua được rẻ như vậy thì quá tốt rồi, mọi người cùng tìm kiếm và mua được con này thì rất hay.

Chúc vui

scentoflove
24-06-2006, 09:40 PM
Em có 1 cái động cơ cua yaskawa
TYPE UGRMEM 02MTV31 ->100W
Encoder UTOPI 100SK ->1000xung, 8 dây
S/N 235048-1-1

Kiếm datasheet trên trang yaskawa chỉ thấy UGRMEM -02SA.. va -02MA.. ko thấy loại MTV31 này. Encoder yaskawa có 2 loại sử dụng nguồn 12V và 5V, ko kiếm được datasheet nên em ko biết xài nguồn nào, nguồn 5V thì xung ra low là 2V max là 2.2V, bó tay.

Hình thì y như cái hình em post lúc đầu.

scentoflove
24-06-2006, 09:49 PM
datasheet 2 loại động cơ em từng xài qua yaskawa và tre của tamagawa. Hy vọng giúp ích cho mọi người

falleaf
24-06-2006, 10:04 PM
Để kiểm tra điện áp vào của động cơ, thì chúng ta làm theo cách, từ từ nâng điện áp ngõ vào của động cơ lên. Vd từ 5V đến 24V hoặc 48V. Khi nào thấy dù có nâng vận tốc lên cao mà động cơ vẫn không tăng tốc được nữa thì chúng ta dừng lại. Điện áp ngõ vào sẽ là mức điện áp thông dụng dùng cho động cơ. Những mức đó là: 5V, 6V, 7.2V, 9V, 12V, 18V, 24V, 38V, 40V, 48V, và 60V.

Khi tăng dần điện áp ngõ vào, chúng ta sẽ xác định được động cơ của chúng ta rơi vào mức nào. Nhớ đừng tăng điện áp lên quá cao và đột ngột, dùng biến trở vặn để tăng từ từ thôi.

Chúc vui

falleaf
25-06-2006, 06:52 PM
Muốn mua động cơ trợ động thì ra cửa hàng 011C2 chung cư Lý Thường Kiệt P7 Q11 gặp cô Hương, tại đây có tất cả các loại động cơ (nói bạn của Thảo Uyên có thể được giảm giá :P) số điện thoại 0903979423
Thân mến

Hôm nay sực nhớ ra, có lần bé Uyên nó đã viết cái này. Các bạn nào tìm mua động cơ, hoặc encoder thực hành, có thể liên hệ thử.

Đây là ở HCM, sorry là F không có thông tin mua bán ở HN, bạn nào ở HN, có thể giới thiệu một vài địa điểm để giúp các bạn thực hành không?

Chúc vui

hoanf
26-06-2006, 12:09 AM
Chào mọi người.
Hôm nay ra chợ động cơ trên đường Vĩnh Viễn đáng tiếc ra lúc 2h nên các cửa hàng đóng của.
Buồn thiệt. Chỉ kiếm được cái động cơ dùng cho máy in khá cồng kềnh 400 xung.
HEHE hôm nay có địa chỉ của anh Falleaf chiều mai lên đây mua thử.
Cám ơn anh Falleaf nhiều nha:D
Chúc mọi người ngủ ngon.

falleaf
26-06-2006, 01:57 AM
Hôm nay nói đôi chút, có vẻ hơi thừa về mạch cầu H dùng để đảo chiều động cơ. Ai cũng biết rằng, nếu như dùng một cái bình acquy, lấy dây (+) và dây (-) nối vào hai đầu động cơ, thì động cơ sẽ chạy, nếu đảo (+) thành (-) và ngược lại, thì động cơ sẽ quay theo chiều ngược lại.

Vấn đề là, trong một mạch điện tử, thì người ta không thể nào gỡ hai sợi dây ra và đấu ngược lại để đảo chiều được, cho nên, người ta nghĩ ra giải pháp như sau:

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/basic-bridge.gif


Làm như vậy, chỉ cần đóng mở các khóa, thành từng cặp, như hình sau, thì có thể đảo chiều của (+) và (-) (Nguồn và mass.)

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/current-fwd.gif

Nếu đóng cặp khoá như hình trên, dòng điện sẽ chạy từ trái sang phải của động cơ, và nếu mở cặp này ra, và đóng cặp còn lại, thì dòng điện sẽ chạy từ phải sang trái. Như vậy có nghĩa là chúng ta đã đảo chiều được cho động cơ.

Như vậy, nguyên tắc của mạch cầu H không có gì quá phức tạp. Vấn đề phức tạp ở chỗ, chính là các cái khoá đó. Chúng ta tạm coi, các cái khoá là như nhau, việc đóng mở và nguyên lý hoạt động của mỗi khoá là giống nhau, chúng ta sẽ chỉ quan tâm vấn đề của một cái khoá thôi.

Hãy hình dung lại một lần nữa, một cái khoá, nếu như dùng tay người đóng thì đơn giản, nhưng vấn đề là, đây là một cái khoá điện tử.

Nếu một cái khoá cơ, thì chúng ta thấy rằng, sợi dây đồng, dây chì, hoặc vật liệu làm cái khoá, có thể vô tư chịu được dòng điện chạy qua mạch và qua động cơ. Nhưng với một cái khoá điện tử, làm sao đảm bảo đựơc dòng điện chạy qua cái khoá đó.

Dòng điện chạy qua khoá, chính là dòng điện chạy qua động cơ. Cho nên, nếu động cơ có dòng càng lớn, thì tất nhiên cái khoá phải càng "to". Cái khoá to ở đây, có nghĩa là phải đảm bảo dòng đi qua khoá càng lớn.

Ví dụ đây là một giải pháp??
http://www.dprg.org/tutorials/1998-04a/hb4.png

Điểm thử hai, đó là nếu chúng ta có một cái khoá cơ, chúng ta cầm tay đóng ngắt thì đơn giản, nhưng mà bây giờ chúng ta đang muốn dùng một con PIC để đóng ngắt. Điện áp ra từ PIC chỉ có 5V, và dòng chỉ có 20mA. Như vậy, cái khoá điện tử này phải được kích đóng mở bằng điện áp 5V và dòng 20mA.

Sau đó người ta thử khoá điện tử??
http://www.dprg.org/tutorials/1998-04a/hb6.png

Điểm thứ ba, chúng ta thấy rằng, chúng ta yêu cầu một tốc độ đóng mở cao vì chúng ta điều động xung pwm ở tốc độ cao. Cho nên cái công tắc điện tử này phải có khả năng đóng mở thật nhanh và khả năng truyền điện lý tưởng giống như cái khóa cơ. Các bạn thấy rằng, cái khoá cơ, chỉ có đóng hoặc mở. Như vậy, nếu vẽ xung ra, thì cái khoá cơ khi đóng hoặc mở nó sẽ là một cái xung vuông vức. Nhưng mà, cái khoá điện tử, khi nó được kích đóng rồi, nó vẫn còn phải co giai đoạn quá độ để ổn định, và độ ổn định của nó ra sao?

Và ví như ở đây, ngừơi ta thấy do đặc điểm của điện áp, nếu như trong chương trình điều khiển, chúng ta ra lệnh cùng lúc bật khoá trên bên trái, và tắt khoá dưới bên trái, trong khi khoá dưới bên trái đang bật. Như vậy, khi nó chưa kịp chuyển, giả sử khoá trên đóng, khoá dưới đóng (tức thời), trong cái đoạn tức thời đó, nó xảy ra hiện tượng ngắn mạch, và ngay lập tức, bùm!! Và giải pháp của người ta là thêm 4 con diode vào như sau.
http://www.dprg.org/tutorials/1998-04a/hb7.png

Nói tóm lại, việc xây dựng cái mạch công suất điều khiển động cơ, hay nói nôm na là cái cầu H, chính là để làm 3 việc trên.

Còn đây, F giới thiệu một hình ảnh về một mạch cầu H trên mạng, cho mọi người tham khảo (chỉ cần dùng keyword: H bridge, các bạn có thể tìm thấy rất nhiều mạch cầu H mẫu). Các bạn có thể đưa ra đây cùng phân tích, và anh Nam sẽ giúp các bạn.

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/bjt-schematic.gif

Các bạn lưu ý, đây là những điều rất cơ bản, nhằm giới thiệu về nguyên lý làm việc của mạch cầu H, và những vấn đề nền tảng, còn lại việc thiết kế, phát triển, xin nhường lại cho các bạn. Nếu bạn nào có điều kiện, hãy vác máy OSC ra đo thử và quan sát thử các tín hiệu khi đóng và mở, các bạn sẽ thấy nhiều vấn đề hay ho nữa từ việc thiết kế này.

Chúc vui

bluepine
26-06-2006, 08:15 AM
Chào mọi người,
hôm qua tớ có ra chợ Nhật Tảo tìm động cơ nhưng do chủ nhật nhiều cửa hàng đóng cửa nên không mua được. Hôm nay thấy có bác cho địa chỉ cụ thể để mua thì may quá, cảm ơn các bác nhiều nhen. Mình đang phấn đấu để sớm post mô hình lên cho các bác xem.

À, mình cũng xin thông báo tên và địa chỉ cho anh F mọi người biết:
Trần Thành Thanh Tùng, 539/75 cách Mạng Tháng 8, Phường 15, Quận 10, Tp Hồ Chí Minh.
bluepine

scentoflove
26-06-2006, 08:42 AM
Về mạch cầu H em có ý kiến như vầy mạch cầu H phụ thuộc vào 4 con FET nên khi 1 trong 4 con ko tốt (mua FET cũ, FET mới thì khỏi bàn) thi đáp ứng của 1 trong 2 chiều sẽ ko tốt, ko bằng nhau.
Còn mạch FEt_Relay thi đáp ứng được cả 2 chiều quay như nhau vì chỉ có 1 con FET, bù lại mạch FET_relay ko thể brake

falleaf
27-06-2006, 02:06 AM
À, mình cũng xin thông báo tên và địa chỉ cho anh F mọi người biết:
Trần Thành Thanh Tùng, 539/75 cách Mạng Tháng 8, Phường 15, Quận 10, Tp Hồ Chí Minh.
bluepine

Anh đã nhận rồi, và sẽ chuẩn bị chip cho em. Chờ sau khi xong giai đoạn 1, giai đoạn làm mô hình thí nghiệm, và cũng chờ các bạn gửi đầy đủ địa chỉ liên hệ, anh sẽ gửi chip cho tất cả mọi người một lần cho đỡ mất công.

Em cố gắng hoàn thành mô hình trong tuần này và gửi hình cho mọi người tham khảo. Mọi người cũng vậy, lịch chúng ta đặt ra là trong 1 tuần, cố gắng thực hiện mô hình và cho mọi người cùng xem nhé.

Giai đoạn 2, chúng ta sẽ thiết kế các mạch điều khiển động cơ. Chúng ta sẽ xem thử coi, các động cơ sẽ rơi vào trong các khoảng giá trị nào, chúng ta sẽ cùng nhau thiết kế mạch điều khiển động cơ. Trên mạch điều khiển động cơ, phải có chân giao tiếp RS232 với máy tính. Chuẩn mạch in 5x2 dùng cho ICSP và BLD như hình sau:

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/Products/ICSP_BLD.jpg

Khi đó, chuẩn giao tiếp RS232 cũng làm dạng 5x2 như vậy, vì chúng ta sẽ thực hiện bộ sản phẩm này, tổng hợp tất cả các hoạt động của picvietnam đã làm được trong thời gian qua.

Trên mạch công suất, tất nhiên có sẵn PIC luôn, để đỡ tốn kém phần mạch in. Ai thích thiết kế thành 2 module rời nhau cũng được.

Xong giai đoạn thiết kế, trong khi chờ các bạn đặt mạch in, picvietnam sẽ gửi PIC cho các bạn qua đường bưu điện bằng chuyển phát nhanh. Khi các bạn nhận được PIC, chỉ cần test một vài thuật toán cơ bản, có lẽ chúng ta cũng sẽ viết mẫu ở trên này một vài chương trình mẫu, vì mạch đã có, động cơ đã có...

Đấy là giai đoạn 3, test sự hoạt động của bộ thí nghiệm và làm mạch điều khiển. Nói chung là test tất cả các module. Giai đoạn này, các bạn sẽ phải học sử dụng hyperterminal và matlab, hoặc 20-sim để vẽ lại dữ liệu thu được từ encoder.

Giai đoạn 4, chúng ta sẽ đi về phần lý thuyết, hiểu đôi nét về động cơ DC. Tìm hiểu về bài toán điều khiển PID, những vấn đề lý thuyết xoay quanh bộ điều khiển PID. Biến đôi từ hệ liên tục sang hệ rời rạc và thực hiện giải thuật PID trên PIC. Các bạn sẽ tìm hiểu và bổ sung lý thuyết ở phần này cho nhau, và sau đó, các bạn sẽ lập trình thử một chương trình với Kp, Ki, Kd bất kỳ, rồi các bạn tự chọn bằng tay, nhìn vào kết quả, tự chọn, tự suy nghĩ về bản chất của bộ điều khiển PID, với những lý thuyết mà chúng ta đã thảo luận, rồi dựa vào ý nghĩa vật lý mà chúng ta đã thảo luận đó, để tự chọn bộ PID cho động cơ của mình.
Giai đoạn này, các bạn sẽ học bằng cách cảm nhận. Phải thúc đẩy mạnh mẽ cảm nhận của các bạn về điều khiển. Mọi vấn đề chúng ta làm ở đây, là để cho các bạn có các cảm giác với sự điều khiển, bộ điều khiển. Các bạn từ cảm giác và lý thuyết, sẽ rút ra được nhiều vấn đề bổ ích, mà tự mỗi người mới thấy được, và thu hoạch được.

Có thể phần này sẽ là một phần tương đối khó khăn, hoàn toàn không có các lý thuyết, nguyên lý để tìm được bộ điều khiển tốt ở đây, và các bạn sẽ cảm thấy rằng chẳng lẽ bộ điều khiển PID là mò? Chúng ta sẽ cùng nhau so sánh các kết quả, và sẽ cùng thảo luận và kết luận. Tin F đi, F không muốn đưa phần lý thuyết điều khiển sâu lên trước, mà muốn các bạn thực hành mò trước, sẽ có lợi, F khẳng định. Khá tốn thời gian cho giai đoạn này. Nếu ai có thể vượt qua giai đoạn này, và đi đến giai đoạn thứ 5, người đó sẽ có thể làm được những cái mà có lẽ không mấy người ở picvietnam làm tốt hơn các bạn, vì giai đoạn 5 sẽ phân nhánh, và mỗi người sẽ được giao một bài báo về các thuật toán PID để thực hiện. Tất nhiên, các bài báo sẽ được phổ biến chung hết, nhưng mỗi người sẽ chỉ làm theo một cách mà thôi.

Giai đoạn 5, sau khi đã hiểu được bài toán PID, vấn đề cốt lõi là làm sao tìm được hệ số PID để điều khiển động cơ. PID được dùng 90% trong công nghiệp, Robust control chỉ khoảng 1,2%, còn lại là Fuzzy, riêng Optimal control chỉ dùng trong các bài toán ngành Hàng không, vũ trụ, Tên lửa...

90% trong số các bộ điều khiển PID trong công nghiệp là các hệ SISO, và 70% trong số đó là bộ điều khiển PI (bỏ thành phần D). 50% trong số các bộ điều khiển PI, là các bộ điều khiển không được cho là tốt, có nghĩa là hoạt động được, nhưng không phải là các bộ điều khiển hoàn toàn tốt (rất khó giải thích nghĩa chỗ này, ý nói rằng người thiết kế cũng không hài lòng lắm, mặc dù nó đạt yêu cầu).

Cho nên, ai dám nhận mình là điều khiển PID đỉnh cao, người đó nói dóc :D. Cho nên, các bạn không việc gì phải sợ khi làm điều khiển PID. À, F không nói là điều khiển PID động cơ DC nhé, vì cái này người ta làm nhão như cháo rồi, F nói về các hệ điều khiển trong công nghiệp nói chung. Nhưng chúng ta đều mới tập tễnh làm thực hành với động cơ, chẳng có gì đáng sợ, chẳng có gì đáng ngại.

Như đã nói ở trên, mỗi người tiếp tục làm đến giai đoạn 5, sẽ được giao một bài báo về lựa chọn bộ điều khiển PID, và các bạn thử làm theo các phương pháp đó để ra kết quả. Khi làm xong, chúng ta sẽ tập hợp tất cả các kết quả và thuật toán lại, và thử chéo với nhau.

Các bạn hình dung, chúng ta sẽ gặt hái được gì sau khi làm bài thực hành này rồi chứ?

Khi kết thúc, picvietnam rất muốn có một bài báo cáo của các bạn, và picvietnam biết rằng các bạn sẽ có rất nhiều thứ để viết, rất nhiều hình ảnh để chụp. Xin lưu ý, picvietnam có người chụp hình chuyên nghiệp, khi cần những hình ảnh đẹp, hãy liên hệ picvietnam.

Báo cáo của các bạn cực kỳ có ý nghĩa, mong rằng các bạn hiểu điều đó. Thật sâu sắc, thật tự hào khi mình làm xong việc.

Hãy giữ lại mô hình của các bạn, có thể, các bạn sẽ thấy hứng thú nếu chúng ta tiếp tục với bộ điều khiển fuzzy :). 10% còn lại của các bộ điều khiển trong công nghiệp.

Kết luận:
Qua quá trình thực hành này, các bạn sẽ học được những gì?
a) Tinh thần làm việc: F tin tưởng rằng, qua quá trình làm việc này, các bạn sẽ thực sự trở thành những thành viên không thể thiếu của picvietnam, và các bạn sẽ có một tinh thần đoàn kết cao, tinh thần chia sẻ cao, khi làm việc online và làm việc với picvietnam.

b) Kiến thức: Chắc chắn, kiến thức các bạn sẽ có được, đó là:
- Giao tiếp máy tính qua RS232
- Vi điều khiển PIC: Viết chương trình bằng CCS C, thiết kế mạch chạy PIC, làm việc với PIC với các chức năng: I/O, PWM, interrupt, timer
- Thiết kế driver cho động cơ DC
- Vài kiến thức căn bản về Matlab và 20-sim, đặc biệt 20-sim có lẽ sẽ là lần đầu tiên được giới thiệu trên một diễn đàn, và tương lai có thể sẽ được đưa vào giảng dạy ở VN.
- Tất nhiên, đặc biệt, các bạn sẽ hiểu một cách sâu sắc về PID hơn rất nhiều, vào có lẽ, khi các bạn hoàn tất giai đoạn 5, có thể cái mà các bạn làm sẽ không một ai trong picvietnam đã từng thử làm qua, hoặc có khi chưa bao giờ biết về nó, nếu có biết thì cũng chỉ là đọc báo.

c) picvietnam sẽ làm gì với những kết quả này?
Nếu như các bạn thực sự có sức lực đi đến bước thứ 5, chúng ta sẽ có khá nhiều cái hay ho, và có thể chúng ta sẽ cùng nhau viết một bài báo, đứng tên picvietnam.com để gửi đến các báo khoa học Việt Nam (tự động hoá chẳng hạn). Đó là việc thứ nhất. Việc thứ hai, chúng ta sẽ tập hợp và viết lại thành một cuốn tutorial ngắn, tổng hợp từ các báo cáo của các bạn thành viên tham gia dự án này và sẽ được đưa vào một luồng đặc biệt, khoá lại để làm tài liệu tham khảo, kèm với tất cả nội dung của luồng thảo luận này. Đây sẽ là bài hướng dẫn online sống động nhất về điều khiển mà F được biết (nhưng thời điểm này, nó vẫn là SẼ LÀ).

Vẽ ra quá xa rồi, các bạn cố gắng giữ tiến độ nhé.

Chúc vui

bluepine
27-06-2006, 08:14 AM
Chào mọi người,
bọn em đã mua đủ phần linh tinh để làm mô hình thí nghiệm rồi, chắc chắn trong vài ngày đến sẽ pót mô hình lên cho các bạn xem. Còn về động cơ, em mua được một cái ngoài chợ trời, tiết rằng cái nhãn mờ quá nên không đọc thông số kỹ thuật được, nên không biết bao nhiêu vol, bao nhiêu xung nữa, có bác nào có kinh nghiệm về động cơ chỉ dùm em cách kiểm tra thông số của nó đi.

hoanf
27-06-2006, 08:24 AM
Hihihi!
Thằng cha Tùng này gửi sớm qua':D
Em cũng xin thông báo địa chỉ luôn.
Trần Hoàn. 90A/C21 Lý Thường Kiệt P14 Q10 TpHCm.

Em cả bạn Tùng sẽ cùng tiến hành một mô hình:D
Mai bọn em sẽ đưa mô hình lên.

Chúc buổi sáng vui vẻ.
Hoanf

falleaf
27-06-2006, 11:15 AM
HO XUAN TUNG
200 - PHUNG KHOANG - TRUNG VAN - TU LIEM - HANOI
THANKS!

Đây là địa chỉ của một bạn khác gửi mail cho mình, mình đưa lên đây để ghi nhớ luôn.

Chúc vui.

tinhthanthep
27-06-2006, 02:37 PM
Động cơ của mình là 53W
Trục động cơ có kích thước fi10mm
Định làm mấy cái tải bằng sắt kích thước khoảng 30mmx50mmx50mm
Không biết thế có đủ nặng và to không nhỉ falleaf?

falleaf
27-06-2006, 09:25 PM
Ước lượng:

Công suất động cơ khoảng 53W, công suất động cơ dùng cho cái quạt máy chạy trong nhà chỉ khoảng 40W.

Tuỳ theo tốc độ quay, năng lượng = lực * vận tốc. Như vậy, chuyển qua chuyển động quay, thì nó là moment * vận tốc góc. Khi đó, cần phải cân đối giữa vận tốc góc muốn điều khiển, và moment của động cơ.

Nếu bạn dùng cục tải có moment quán tính lớn, thì vận tốc quay khó điều khiển, nó gọi là quán tính, có nghĩa là muốn làm cho nó quay cũng khó mà nó đang quay dừng lại cũng khó. Hiểu nôm na là vậy, vì bạn xem mô hình động cơ, ảnh hưởng của moment quán tính nằm ở dưới mẫu trong hàm truyền động cơ + tải.

tính sơ bộ một đĩa tròn (F không tính trụ tròn, để lại cho các bạn tính), thì

J=\frac{mR^2}{2}

Cho nên, R ảnh hưởng nhiều đến moment quán tính hơn khối lượng. Nếu bạn làm R quá to, thì nó sẽ ảnh hưởng nhiều, nếu bạn thay vật liệu, nó ảnh hưởng theo khối lượng vật liệu mà thôi. Mà khối lượng vật liệu lại tỉ lệ với bậc 3 của kích thước.

m = \rho V V là bậc 3 của kích thước R.

Như vậy bạn thấy, kích thước ảnh hưởng một cách rất lớn lên moment quán tính.

Đây là một điểm mà các bạn cần phải chú ý khi có ý định thay đổi kích thước của tải, và cũng ước lượng được mức độ thay đổi kích thước tải ảnh hưởng lên moment quán tính cỡ bao nhiêu. Xong điểm thứ nhất.

Thử tải, với các động cơ lớn, công nghiệp, F không dám giới thiệu phương pháp thử này, nhưng với các động cơ nhỏ, thì đây là một cách thử bằng kinh nghiệm. Các bạn chú ý rằng: P = U*I = U^2/R

Như vậy, P sẽ tỉ lệ với bình phương của U. Nếu các bạn giảm U đi 2 lần, thì các bạn sẽ thấy P giảm đi 4 lần. R của động cơ là không đổi. Các bạn xem lại mô hình động cơ mà F đã gửi link. Các bạn sẽ thấy rằng, U quan hệ với moment động cơ như thế nào \tau.

Khi đó, các bạn có thể ước lượng như sau, tay người khi xoắn một vật vào khoảng 70lbin (cái này F nhớ không chính xác, khoảng 8Nm thì phải). Như vậy, bạn giảm V đến khi nào tay người có thể giữ được động cơ, thì có thể từ đó tính ra lực tải tối đa, ước lượng được với 24VDC thì lực tải sẽ khoảng bao nhiêu, và cũng ước lượng được với cục tải như vậy, vận tốc của động cơ sẽ khoảng bao nhiêu.

Còn chọn cục tải cỡ nào để chúng ta làm thí nghiệm cho dễ thấy, thì cái rotor bản thân nó cũng có moment quán tính, và khối lượng của nó bằng khoảng nửa khối lượng động cơ. Bạn chỉ cẩn làm cục tải cầm cỡ cỡ khối lượng động cơ thì lúc đó cục tải sẽ có moment quán tính lớn hơn gấp đôi moment quán tính rotor (nếu như kích thước cục tải bằng kích thước rotor, tức là bán kính nhỏ như cái động cơ). Nếu như cùng khối lượng đó, nhưng mà thay đổi R, thì theo tinh thần tính toán ở trên kia, cứ tăng R gấp đôi, thì moment quán tính sẽ tăng khoảng 2^2 lần (lưu ý trên kia moment quán tính chỉ mới tính cho đĩa dẹp thì nó là 2^2 lần, nhưng nếu có thêm kích thước dày thì các bạn phải tính lại nhé). Các bạn ước lượng làm sao, để moment quán tính của tải lớn hơn nhiều lần so với moment quán tính của rotor, thì sau này khi tính toán, có thể coi moment quán tính của rotor là nhỏ.

Đây là một cách để thiết kế cục tải.

Tóm lại, những ý rời rạc và chung chung này, cung cấp cho các bạn một vài phương hướng ước lượng để chọn một cục tải vừa phải, tầm tầm, làm sao để cho chúng ta có thể thực hiện bài thí nghiệm, và quan sát tốt, chứ đúng ra về phương diện điều khiển, thì tải phải là cái cho trước, vì ở đây chúng ta không đi làm cái việc thiết kế máy.

Có lẽ bài toán thiết kế tải để tối ưu động cơ, thì anh Nam sẽ có thể giải thích chi tiết hơn, vì anh Nam chuyên về động cơ. Còn F chỉ có thể ước lượng mà thôi. Hình sau mô tả mối quan hệ giữa dòng của động cơ, moment tải và vận tốc, bằng các thông tin trên, các bạn có thể tìm ra các đường dốc này, và chọn một cục tải ở mức trung bình. Đây cũng là một cách chọn tải.

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/load_estimate.jpg

Nhờ anh Nam giúp về việc chọn tải để tối ưu hoá việc điều khiển động cơ. Nếu bài toán chọn tải tối ưu (hơi ngược, vì người ta có tải thì người ta sẽ chọn động cơ để tối ưu), nhưng có cách nào ước lượng được tốt, nhờ anh Nam tiếp tay vậy.

Chúc vui

namqn
27-06-2006, 11:23 PM
Trong thực tế thì tải có nhiều hình dạng, và kích thước, và chúng ta thường không thể ép buộc người dùng về việc chọn lựa hình dạng, kích thước. Do đó, động cơ có thể làm việc với nhiều loại tải khác nhau, với mômen quán tính có thể nhỏ hơn hay lớn hơn của động cơ. Thông thường mômen quán tính của tải là lớn hơn của động cơ.

Chúng ta có thể làm theo cách sau để xác định mômen quán tính tương đối của tải so với của động cơ (chính xác hơn là của hệ rôto trong động cơ, vì stato không quay). Trước hết chúng ta đo đáp ứng tốc độ theo thời gian của động cơ khi không tải, động cơ được đóng vào nguồn điện có giá trị nhỏ hơn điện áp định mức (khoảng 1/3 đến 1/2 điện áp định mức) để tránh dòng điện khởi động quá lớn (dù là khởi động không tải). Sau đó chúng ta đo đáp ứng tốc độ theo thời gian của động cơ khi có tải, cũng với nguồn điện như trên. Có thể tính gần đúng là tỷ số của mômen quán tính của trường hợp sau (bằng tổng mômen quán tính của động cơ và của tải) với mômen quán tính của trường hợp đầu (chỉ có mômen quán tính của động cơ) bằng tỷ số của thời gian tăng ở trường hợp sau với thời gian tăng ở trường hợp đầu.

Nên làm tải hình trụ với đường kính bằng khoảng 1/2 đến 2/3 đường kính động cơ, và chiều dài tương đương với chiều dài của động cơ.

Trong các hệ truyền động thì mômen quán tính tương đối của tải so với của động cơ có ý nghĩa hơn giá trị tuyệt đối của mômen quán tính.

Nói thêm một chút về cách xác định mômen định mức của động cơ. Động cơ của bạn tinhthanthep có thông số: 38V, 1.9A, 53W, 3700 rpm.

Công suất đầu vào định mức = 38Vx1.9A = 72.2W
Công suất đầu ra định mức = 53W
Hiệu suất định mức = 53/72.2 = 73.4%
Tốc độ định mức = 3700 rpm = 387.5 rad/s
Mômen định mức = 53W/387.5 rad/s = 0.137 Nm

Khi khởi động (mở máy) thì dòng điện tăng lên nhiều lần, giả sử bằng 10 lần dòng định mức, khi đó mômen mở máy sẽ bằng 10 lần mômen định mức (nghĩa là 1.37 Nm trong ví dụ trên).

Với dự án của chúng ta thì các bạn có thể chọn tải với mômen quán tính bằng với của động cơ (nghĩa là bạn sẽ có tỷ số giữa thời gian tăng khi khởi động có tải và không tải là 2).

Thân,

tinhthanthep
29-06-2006, 08:08 AM
Hình chụp của động cơ của tớ đây:
Tớ đang đi đặt làm cái gá cơ khí và tải. Một vài hôm nữa là sẽ có ảnh.

hoanf
29-06-2006, 08:41 AM
HIHI. Chào buổi sáng mọi người!
Em và bạn bluepine đã làm xong mô hình hôm nay post hình cho mọi người coi:D
Mô hình khá đẹp (khá tốn tiền :( )
Một điều tụi em đang quan tâm là làm sao tìm được datasheet của cái động cơ quỷ quái này.(do nó kô ghi thông số trên vỏ và bọn em đã tìm thử nhưng rất khó kiếm)
Sau đây là các chữ còn lưu lại trên động cơ:
JAMAGAWA SEIK CO.LTD
DC MOTOR ENCODERS

Chỉ được có bấy nhiêu các anh à:(

Ngoài ra các anh có sơ đồ mạch nguồn nào khoảng 50W điện áp có thể tinh chỉnh được gửi cho bọn em để test thử cái động cơ.



http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/28062006003.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/28062006.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/27062006002.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/27062006001.jpg

Chúc mọi người vui vẻ.
hoanf

scentoflove
29-06-2006, 08:47 AM
Động cơ tamgawa mình đã up dataheet ở trên rồi đó nó có nhiều loại từ 30W tới 200W bạn coi trong datasheet giống loại nào nhất.
Động cơ tamgawa thì econder của nó 8 chân 4 chân đen đều nối mass, chân vàng là reference chân xanh dương và xanh lá là pha A và pha B (hoặc ngược lại). MÌnh đang có 1 cái 100W 1000 xung mà encoder bì hư rồi đang kiếm cái khác đây (hic hic 2 cái 1000xung đều ko có cái encoder nào xài được)

tinhthanthep
29-06-2006, 10:44 AM
Bạn dùng nguồn máy tính mà thử. Nguồn máy tính công suất tới 250W hoặc 300W, điện áp thì có nấc 5V và 12V. Trước khi cắm vào nguồn máy tính bạn nên đo qua điện trở của động cơ. Nếu thấy điện trở bé quá thì mắc nối tiếp một con điện trở công suất hoặc biến trở công suất để hạn dòng chạy qua động cơ.

falleaf
29-06-2006, 11:42 AM
HIHI. Chào buổi sáng mọi người!
Em và bạn bluepine đã làm xong mô hình hôm nay post hình cho mọi người coi:D
Mô hình khá đẹp (khá tốn tiền :( )
Một điều tụi em đang quan tâm là làm sao tìm được datasheet của cái động cơ quỷ quái này.(do nó kô ghi thông số trên vỏ và bọn em đã tìm thử nhưng rất khó kiếm)
Sau đây là các chữ còn lưu lại trên động cơ:
JAMAGAWA SEIK CO.LTD
DC MOTOR ENCODERS

Chỉ được có bấy nhiêu các anh à:(

Ngoài ra các anh có sơ đồ mạch nguồn nào khoảng 50W điện áp có thể tinh chỉnh được gửi cho bọn em để test thử cái động cơ.


Anh đã gửi hình lên cho em rồi đó, nhưng em nhớ coi lại thử, vì em ràng bằng miếng tôn, cho nên anh không biết khi quay có tải, hoặc vận tốc cao, thì động cơ của em có bị rung không? Nếu nó rung, thì rất là phiền. Cho nên anh mới đề nghị làm một cái đế động cơ, và một cái bát rồi bắt ốc vào đó. Như vậy nó cứng chắc hơn.

Phần mayer, em có thể làm cho nó dài ra, đó là một hình thức để làm trục động cơ dài ra. Trên cái bát, em khoan một cái lỗ lớn hơn cái mayer, thì em hoàn toàn có thể đút cái mayer vào, mà cái bát vẫn có thể dày, để đảm bảo độ cứng chắc.

Phần đế, sao không bỏ thêm ít tiền, anh nghĩ chỉ khoảng 20 nghìn thôi, để mua mấy miếng mica dày. Tất nhiên, cái này, em phải bắt nó vào một cái cục gì nặng nặng bên dưới, chứ nếu không thì tấm gỗ không thể nào làm đế cho động cơ được. Bạn nào có tiền thì chơi luôn miếng sắt, còn nếu không, thì dùng ê tô kẹp chặt vào mặt bàn để làm thí nghiệm.

Anh đề nghị em làm cái tấm bát và cái đế bằng mica đi, như vậy cái mô hình sẽ giá trị hơn nhiều, nhìn chuyên nghiệp hơn. Anh nhớ, mua một miếng mica dày 20mm, và kích thước 7cm x 7cm chỉ có khoảng 7000 đồng. Như vậy là được một tấm bát. Thêm một miếng lớn hơn một chút, là em có được tấm đế. Nhưng tấm đế chỉ cần mica mỏng hơn là được, vì đằng nào em cũng phải bắt nó vào cái gì đó cứng chắc, nếu không động cơ quay sẽ bị rung.

Nhắn luôn các bạn khác, nếu các bạn mất công làm rồi, thì nên làm đế và bát bằng nhôm, thép, hoặc mica. Có thể tốn thêm một khoản tiền đấy, nhưng một là, đảm bảo về mặt thiết kế cơ khí (độ cứng vững), hai là mô hình sẽ đẹp và có giá trị hơn rất nhiều. Nếu như nó bị rung, thì phần này nói thiệt là F cũng không biết cách xử lý. Vì trường hợp máy có dao động, thì người ta chỉ xét dao động nhỏ và cộng hưởng, còn ở đây, nếu bắt động cơ không chắc chắn, thì nó rung ... bần bật luôn, kiểu này thì vô phương...

Còn vấn đề nữa, các cục tải của em là làm bằng vật liệu gì thế, nếu làm bằng thép thì anh nghĩ oki rồi đó.

Chúc vui.

falleaf
29-06-2006, 11:43 AM
Quên nữa, em chú ý nối dây encoder dài ra chút đi, và làm thật kỹ, quấn băng keo chặt lại, vì cái encoder của em nó có đoạn dây có chút xíu à, thao tác hỏng là cứ phải cắt dần, cắt dần đi, như vậy coi chừng đó. Làm cẩn thận nhé em.

Chúc vui

falleaf
29-06-2006, 11:47 AM
Thủ thuật thao tác với mica:

Nếu các bạn làm việc với mica, các bạn không cần tạo ren để bắt vít đâu, chỉ cần các bạn khoang cái lỗ nhỏ hơn con vít chút, hơ con vít trên ngọn lửa đèn...zippo :D, cho nó nóng lên, các bạn có thể bắt trực tiếp vào, mica nó chảy ra, và tự tạo ren, đồng thời, khi nó cứng lại, nó bám cứng ngắc vào con vít luôn.

Đây chỉ là thủ thuật, thu thuật luôn có cái lợi và cái hại của nó. Thủ thuật là cái để nói ra miệng, nhưng không khuyên dùng.

Chúc vui

bluepine
29-06-2006, 02:35 PM
Chào mọi người,
tiếp thu ý kiến của anh F, bọn tớ sẽ thêm phần đế maika để mô hình chắc chắn hơn, thẩm mỹ hơn.
À, tớ vừa sưu tầm được một sơ đồ mạch động lực điều khiển động cơ servo dùng cầu H, mời các bạn cùng tham khảo và cho ý kiến nhé, so với sơ đồ của anh F thì mạch này có một số điểm khác sau:
- Mạch dùng FET để làm khoá điện tử vì đáp ứng tần số của FET cao hơn tranitor (minh nghĩ thế).
- Các cổng NAND của IC 74LS00 giữ cho hai tín hiệu thuận (FOR) và ngược (REV) khoá chéo lẫn nhau nhằm tránh hiện tượng trùng dẫn của hai cặp FET. tại mỗi thời điểm chỉ có một cặp FET được dẫn mà thôi.
- Các diod Zener bảo vệ cực cổng của FET.
mến.

bluepine
29-06-2006, 02:57 PM
À quên nữa, mấy cái tải của bọn em làm bằng sắt đó anh F, sơn màu đỏ lên cho đẹp thôi.:)
mến

hoanf
30-06-2006, 01:03 AM
Hi chào buổi tối:D

Bọn mình cũng xin chia sẻ luôn quá trình tiến hành làm mô hình cho các bạn quan tâm.

Trước tiên bọn mình đến tiệm của anh Falleaf chỉ bữa trước mua động cơ (ở đó có 2 cái và tụi mình đã mua một cái:), cái kia cũng xịn kô biết giờ còn ở đó kô :D).
Kế đến tụi mình đi mua cục sắt làm tải. Cái này mua trên đường Tạ UYÊN (hỏi chợ sắt chỗ nào người ta chỉ cho, bọn mình mua 8K một kg).
Hihi sau đó tất nhiên là việc tìm một tiêm tiện để tiện cục tải và làm đế động cơ. Bọn mình làm việc này trên tiệm ở đường Vĩnh Viễn (đoạn cắt với Nguyễn Tiểu La mất 50K). Giai đoạn này cũng nên mua các phụ kiện như ốc vít, bulong ... trước vì đến đó thường là họ kô có.
Còn về phần meka đang kiếm chỗ.Hi vọng mai kiếm được và sẽ nói cho mọi người và đưa luôn phần giá cả.

Nói chung chỗ chúng mình mua khá gần Nhật Tảo. Các bạn có thể đi một buổi là mua đủ các đồ cần thiết (chỉ mất thời gian đi mua động cơ thôi :D)

Hi vọng người nào có kinh nghiêm hoặc có chỗ nào hay hơn thì đưa lên cho mọi người tham khảo.

Chúc ngủ ngon
hoanf

sphinx
30-06-2006, 09:19 AM
Chào mọi người,
À, tớ vừa sưu tầm được một sơ đồ mạch động lực điều khiển động cơ servo dùng cầu H, mời các bạn cùng tham khảo và cho ý kiến nhé, so với sơ đồ của anh F thì mạch này có một số điểm khác sau:
- Mạch dùng FET để làm khoá điện tử vì đáp ứng tần số của FET cao hơn tranitor (minh nghĩ thế).
- Các cổng NAND của IC 74LS00 giữ cho hai tín hiệu thuận (FOR) và ngược (REV) khoá chéo lẫn nhau nhằm tránh hiện tượng trùng dẫn của hai cặp FET. tại mỗi thời điểm chỉ có một cặp FET được dẫn mà thôi.
- Các diod Zener bảo vệ cực cổng của FET.
mến.

Thứ nhất: Cái mạch này chỉ băm được ở tối đa 5kHz, vì các cách ly quang thông thường có độ trễ lớn (P521 và 4N35), và tất nhiên ở tần số này thì cũng không thể băm đủ 8 bít. Còn muốn băm 16bit thì không có hi vọng gì ở cái mạch này.

Thứ hai: Ở tần số tương đối cao mạch trên vẫn bị trùng dẫn do không có phần điều khiển dead-time.

Thứ ba: giờ mới nhìn thấy:D, Rg=3k3 là quá lớn--> tần số đóng mở sẽ nhỏ (tại sao thì xem trong giáo trình điện tử công suất).

À mà thông thường các ông làm robot ở BKHN dùng 74HC00 chứ không dùng 74LS00:D

bluepine
30-06-2006, 05:03 PM
chào mọi người, cảm ơn ý kiến của bác sphinx, mình sẽ thay con 74HC00, còn phần opto có bác nào có giải pháp vừa cách li mạch công suất với mạch điều khiển vừa đảm bảo đáp ứng tần số cao không.
mến :)

nguyenducthuan
30-06-2006, 05:43 PM
Hay quá các bác ơi!Em cũng muốn tham gia vào đề tài này,vì thấy ý tương này cũng đc .Chắc chắn là có nhiều thú vị rất mong su hỗ trợ từ diễn đàn

sphinx
30-06-2006, 06:14 PM
chào mọi người, cảm ơn ý kiến của bác sphinx, mình sẽ thay con 74HC00, còn phần opto có bác nào có giải pháp vừa cách li mạch công suất với mạch điều khiển vừa đảm bảo đáp ứng tần số cao không.
mến :)

Nếu muốn nhanh thì tất nhiên là không thể dùng cách ly thông thường. Loại cách ly tốc độ cao thì chắc là hiếm lắm:D

Tại sao ta cần sử dụng cách ly quang?? Không dùng có sao không???
Câu trả lời là chẳng sao cả:D
Cách ly quang chỉ nên sử dụng khi bạn muốn mạch điều khiển và phần công suất dùng riêng nguồn.

- Để điều khiển cầu H có thể sử dụng chíp điều khiển nửa cầu chuyên dụng họ IR như IR2103, IR2110.... Loại này được bán với giá ~20k. Khi đó cầu H hoàn toàn là n-MOSFET. (với các loại FET công suất lớn thì điều khiển kiểu này là lựa chọn duy nhất vì khó tìm được p-MOSFET công suất lớn).

- Ngoài ra ta có thể sử dụng cầu H hỗn hợp n-p với mạch điều khiển ngoài. Vấn đề quan trọng nhất của mạch này là làm sao để đóng mở FET nhanh và tránh được hiện tượng trùng dẫn khi băm xung ở tần số cao. Hãy tham khảo mạch điều khiển servo của một ông Nhật dưới đây(Cái hình hơi to:D)

Chú ý khối điều khiển dead-time và mạch mồi FET nhá:D
Mạch mồi FET đã được kiểm chứng, kết quả đo đạc rất tốt ở tần số đến 50kHz
http://elm-chan.org/works/smc/smc.png

http://elm-chan.org/works/smc/smc.png

falleaf
30-06-2006, 06:21 PM
Hay quá các bác ơi!Em cũng muốn tham gia vào đề tài này,vì thấy ý tương này cũng đc .Chắc chắn là có nhiều thú vị rất mong su hỗ trợ từ diễn đàn

Bạn hoàn toàn có thể tham gia, và hãy đọc lại từ những luồng đầu tiên, và bắt đầu thiết kế mô hình nhé.

Chúc vui

scentoflove
30-06-2006, 09:23 PM
Sau 3 ngày chiến đấu với encoder cuối cùng mới có được động cơ TRE (tamagawa) để tham gia
Type 1981N56E8
Encoder 1000xung
Rated voltage 32V, rated curent 4.5A.
datasheet đã up ở trên

Mấy cục tải thì em củng đã làm rồi kích thước 50*50*30 mm, làm bằng sắt.
Hình ảnh thì mọi người cho khất tới chủ nhật sẽ up lên (ko thể online 2 ngày buồn quá hic hic)

Về vấn đề opto em coi datasheet thi con P521 (datasheet LP521) thì reponse rise time là 4us và reponse fall time là 3us -> tần số cao nhất là 140Khz ko hiểu sao mọi người lại nói ko đáp ứng kịp (thực tế em đã đk vị trí 1 động cơ 396 xung 100W dùng opto p521 trong mạch FET_Relay tần số PWM là 19.53KHz thì vẩn đáp ứng tốt)

Nghiêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. Nếu đươc thì anh F gửi cho em con LMD18245 thay cho gửi PIC (kiếm con này mấy ngày rồi mà ko có)

falleaf
30-06-2006, 09:54 PM
Nghiêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. Nếu đươc thì anh F gửi cho em con LMD18245 thay cho gửi PIC (kiếm con này mấy ngày rồi mà ko có)

Anh không có con này. Em thử liên hệ batbatdieu để mua, hoặc liên hệ với anh BA, anh BA có mấy con điều khiển động cơ hoặc sẽ giới thiệu cho em vài con.

Chúc vui

namqn
30-06-2006, 10:27 PM
Về vấn đề opto em coi datasheet thi con P521 (datasheet LP521) thì reponse rise time là 4us và reponse fall time là 3us -> tần số cao nhất là 140Khz ko hiểu sao mọi người lại nói ko đáp ứng kịp (thực tế em đã đk vị trí 1 động cơ 396 xung 100W dùng opto p521 trong mạch FET_Relay tần số PWM là 19.53KHz thì vẩn đáp ứng tốt)
Không tính vậy được đâu em, vì chưa tính thời gian trễ vào (cũng khoảng vài us cho ton và toff). Nếu tính theo kiểu của em thì tín hiệu 140 kHz đó đâu có điều rộng được, vì chỉ vừa đủ thời gian lên và xuống, làm gì có thời gian ở mức cao nhiều để mà điều chỉnh. Thực tế nếu chỉ dùng 20 kHz (chu kỳ bằng 50 us) thì chúng ta cũng nên có tổng thời gian trễ và lên/xuống không lớn hơn 10 us, như vậy cũng đã mất đi 20% khoảng điều chỉnh khả dĩ.

Thân,

mechatronic
01-07-2006, 12:10 AM
Hay quá, bọn em cũng đã làm một cái điều khiển động cơ này, nhưng ko làm phần đế (lười quá:D ). Xin mạo muội đưa trước cho các bác xem mô hình (bọn em quay lại bằng điện thoại - có 4 M thôi à:p )
http://haminhtranhanh.googlepages.com/21062006036.mp4
Còn đây là cái giao diện chương trình:
http://haminhtranhanh.googlepages.com/giaodien.JPG
Cái này bọn em làm rồi mang đi báo cáo, nhưng cái động cơ encoder lởm, nên em mang về định làm tiếp cho ok hoàn toàn thì thôi. Em sẽ làm lại cái mô hình giống mấy bác (cho em xem cái mẫu với) và xem lại phần giao tiếp (lúc đúng lúc ko - nếu may mà đúng thì nó sẽ vẽ cái đồ thị rất đẹp - phần này dùng để kiểm tra mình điều khiển có đúng ko). Hy vọng trong 2 tuần tới sẽ sớm đưa lên cho các bác.
Động viên em cái xem nào :D

sphinx
01-07-2006, 12:29 AM
Về vấn đề opto em coi datasheet thi con P521 (datasheet LP521) thì reponse rise time là 4us và reponse fall time là 3us -> tần số cao nhất là 140Khz ko hiểu sao mọi người lại nói ko đáp ứng kịp (thực tế em đã đk vị trí 1 động cơ 396 xung 100W dùng opto p521 trong mạch FET_Relay tần số PWM là 19.53KHz thì vẩn đáp ứng tốt)


Tốt hở:D
Đo xung bằng Oscilo chưa? Thử đo xem nếu băm ở 20k thì xung ra phía sau con opto có dạng gì nhá:D

PWM ở 20k, nếu băm 8 bít thì con opto cần đáp ứng được tần số 20kHzx256, bằng bao nhiêu ý nhỉ:D

scentoflove
01-07-2006, 01:32 AM
Tốt hở:D
Đo xung bằng Oscilo chưa? Thử đo xem nếu băm ở 20k thì xung ra phía sau con opto có dạng gì nhá:D

PWM ở 20k, nếu băm 8 bít thì con opto cần đáp ứng được tần số 20kHzx256, bằng bao nhiêu ý nhỉ:D

Ko hiểu sao lại có cách tính lạ thế 20KHz*256. Giả sử PWM 20KHz, 8 bit thì khi mức cao (duty) là 1/256 thì sau đó là mức thấp 255/256. Làm sao có thể tính theo công thức 20KHz*256 được (như vậy khác nào coi PWM thành xung vuông). PIC có PWm 10bit theo cách tính trên thì con opto xài được phải là 20Mhz (chưa kể 18f4331 độ phân giải 12bit) để kiếm được con opto như vậy thôi thà chịu sai số (ko có gì là hoàn hảo) -> xài LMD18245 thôi (có điều khiển dòng nhưng lại ko có hảng buồn :) )

Nếu có sai số thì giống như anh namqn nói khi duty ở 1 khoản nhỏ hơn 20% thì PWM sẽ bị sai về áp trung bình ngõ ra (duty <20% thì do đáp ứng opto nên =20% do đó áp trung bình là 20%).

Em ko có oscilo để đo nhưng thực tế em đã làm với mạch FET_Relay cho PWM tăng từ 0-1023 (10bit) thi thực tế động cơ vẫn đáp ứng khác nhau từ chậm cho tới nhanh dần.

Sau đây là số liệu em có được từ thực tế
PWM 0-25: động cơ ko quay
PWM 25-40:động cơ bắt đầu quay 1 cách khó khăn sau đó smooth dần
PWm 40-100: động cơ quay nhanh dần
0-100 chỉ khoản 10% PWM nhưng động cơ đáp ứng được. Em chỉ dựa vào thực tế đã làm qua để nói (lý thuyết đâu biết gì đâu toàn học mấy anh trên diễn đàn thôi :) )

Anh F cho em hỏi cái này trước đậy em làm đk vị trí ko tải nên ko để ý tới đk dòng qua động cơ chỉ quan tâm PWM. Em muốn làm đk với tải thay đổi thì có những cách nào (em chỉ biết là đk dòng qua động cơ -> nhắc là nhớ tới 18245 :) )

Hình up lên là minh họa PWM

scentoflove
01-07-2006, 01:59 AM
Biết ai ko mechatronic, he he làm interface xấu quá. Interface nè

dao động liên tục
http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/p4i0d02.jpg
dao động tắt dần
http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/p3i0d0.jpg
vọt lố
http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/p2i0d0.jpg
vọt lố sau đó tiến tới set point
http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/p1i0d0.jpg

Cái nét cuối đồ thị là do soft thêm vào ko phải đáp ứng động cơ. làm cho mình xài nên mọi người đừng chê nha buồn lắm đó.

Ko biết cách phóng to ra (75% nhung nó vẫn cứ chọn 50%)

sphinx
01-07-2006, 11:25 AM
Ko hiểu sao lại có cách tính lạ thế 20KHz*256. Giả sử PWM 20KHz, 8 bit thì khi mức cao (duty) là 1/256 thì sau đó là mức thấp 255/256. Làm sao có thể tính theo công thức 20KHz*256 được (như vậy khác nào coi PWM thành xung vuông). PIC có PWm 10bit theo cách tính trên thì con opto xài được phải là 20Mhz (chưa kể 18f4331 độ phân giải 12bit) để kiếm được con opto như vậy thôi thà chịu sai số (ko có gì là hoàn hảo) -> xài LMD18245 thôi (có điều khiển dòng nhưng lại ko có hảng buồn :) )

Nếu có sai số thì giống như anh namqn nói khi duty ở 1 khoản nhỏ hơn 20% thì PWM sẽ bị sai về áp trung bình ngõ ra (duty <20% thì do đáp ứng opto nên =20% do đó áp trung bình là 20%).

Em ko có oscilo để đo nhưng thực tế em đã làm với mạch FET_Relay cho PWM tăng từ 0-1023 (10bit) thi thực tế động cơ vẫn đáp ứng khác nhau từ chậm cho tới nhanh dần.

Sau đây là số liệu em có được từ thực tế
PWM 0-25: động cơ ko quay
PWM 25-40:động cơ bắt đầu quay 1 cách khó khăn sau đó smooth dần
PWm 40-100: động cơ quay nhanh dần
0-100 chỉ khoản 10% PWM nhưng động cơ đáp ứng được. Em chỉ dựa vào thực tế đã làm qua để nói (lý thuyết đâu biết gì đâu toàn học mấy anh trên diễn đàn thôi :) )

Anh F cho em hỏi cái này trước đậy em làm đk vị trí ko tải nên ko để ý tới đk dòng qua động cơ chỉ quan tâm PWM. Em muốn làm đk với tải thay đổi thì có những cách nào (em chỉ biết là đk dòng qua động cơ -> nhắc là nhớ tới 18245 :) )

Hình up lên là minh họa PWM

Thế này nhá:D

PWM ở 20kHz ---> chu kì xung là T=50us
giả sử băm 8 bít, yêu cầu là độ rộng xung có thể từ (1/256)T đến (256/256)T.
Nếu chọn độ rộng bằng 1/256 thì thời gian Ton = 50*1/256=0.1953us :D
Con P521 có sườn lên đã vào khoảng 3us, thế là đủ hiểu chứ. Cậu tính xem ở 10 bít thì có chuyện gì xảy ra:D

Cậu nói:

Nếu có sai số thì giống như anh namqn nói khi duty ở 1 khoản nhỏ hơn 20% thì PWM sẽ bị sai về áp trung bình ngõ ra (duty <20% thì do đáp ứng opto nên =20% do đó áp trung bình là 20%).


Hờ hờ duty nhỏ hơn 20% thì làm gì có xung ra phía bên kia mà cậu tính thế:D

Mà còn vấn đề này cần nói luôn, ở cái mạch của cậu thời gian đóng mở của FET cũng không đủ đáp ứng được tần số ấy chứ đừng nói đến con opto. Nguyên nhân là do mạch kích FET không đảm bảo. Tại sao nữa thì đọc sách Điện Tử Công Suất của thầy Doanh nhá!

Băm như của cậu thì áp giữa 2 đầu động cơ nó cũng smooth lắm đấy!
Cái cách làm thực thế của cậu quá mù mờ! Chỉ nhìn vào con động cơ mà nói thì không phải là thực tế.
Nó giống hệt mấy bố làm robocon trường tớ, cũng PWM (1kHz) thấy con động cơ nó cũng tăng giảm tốc độ rồi bảo nhau oki oki:D

falleaf
01-07-2006, 12:14 PM
Biết ai ko mechatronic, he he làm interface xấu quá. Interface nè


Giao diện này làm rất đẹp, em có thể mô tả tính năng của giao diện em làm không, và gửi source code lên cho mọi người. Lưu ý, dự án này là một dự án mở, tất cả đều chia sẻ ở dạng opensource, như vậy, những người khác mới theo dõi được và làm theo được.


Mechatronic cũng vậy, bạn có thể gửi source lên cho mọi người thông qua host của picvietnam (nhớ tắt firewall khi đăng nhập vào host, nếu gặp trục trặc).

Xem chữ ký của F để biết cách đăng nhập vào host.

Chúc vui

falleaf
01-07-2006, 12:36 PM
http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/chuky_tanso.jpg

Gửi hình này chắc là em sẽ hiểu ngay thôi. Hôm qua hình như có bạn nào đó cũng hỏi F câu này trên YM. Lúc đó trả lời rằng chu kỳ không thể lớn hơn chu kỳ của tổng thời gian lên và thời gian xuống.

Có nghĩa là nếu như các bạn tạo xung với nó, thì xung chỉ có hiệu lực trong vùng đó, không thể nhỏ hơn. Vì vậy, kết quả của bạn nói là 140KHz là đúng. Như vậy, chúng ta chỉ có thể kết luận, xung điều khiển phải nhỏ hơn 140KHz, chứ không có kết luận gì khác được.

Nhìn vào hình, nếu như tạo xung liên tục 140KHz, thì chúng ta thấy rằng, không còn khả năng điều động xung PWM nữa.

Và các kết luận của các bạn trên kia là đúng, hãy tính ra con số để điều khiển PWM 8 bit, tức là phải chia độ rộng điều khiển ra thành 256 đoạn. Nếu điều khiển ở 140KHz, thì hoàn toàn không thể điều động xung được nữa. Đó chính là kết luận mà mọi người nói đến.

Chúc vui.

F vẽ xanh đỏ mà quên chú thích, cái xanh đỏ là để F muốn nhắc lại cái phần anh Nam đã nói.

Thời gian lên và thời gian xuống, tổng thời gian này là T_xanh, như vậy, nếu mà T_đỏ là chu kỳ điều khiển, thì các bạn sẽ thấy rằng T_xanh << T_đỏ (<< = rất nhỏ hơn), thì mới tốt. Nếu như T_xanh xấp xỉ T_đỏ, thì rõ ràng khả năng điều khiển không đạt hiệu quả, vì cái chúng ta muốn là xung vuông. Khoảng điều khiển khả dĩ như anh Nam nói ở đây là T_đỏ, tức là từ 0% PWM đến 100% PWM. Nhưng một nghịch lý nếu T_xanh quá lớn, trường hợp này là 20% T_đỏ, thì không thể chấp nhận được (đó là trường hợp 20KHz). Để giảm đi khoảng 20 lần, tức là còn khoảng 1%, thì có lẽ chỉ có thể điều khiển được ở 1KHz mà thôi. Hình dung một cách nôm na là PWM sai số 1%. Nếu điều khiển ở 140KHz thì sai số là 100% (vì không điều khiển được gì), nếu điều khiển ở 20KHz thì sai số là 20%, còn nếu điều khiển ở 1KHz thì sai số là khoảng 1% (tất nhiên điều này nói không chính xác lắm, nhưng có thể hình dung nôm na như vậy).

Một vấn đề khác nữa sẽ xảy ra ở giai đoạn tốc độ đóng ngắt này, các bạn thấy rằng, nguyên lý mạch cầu H, là đóng mở theo từng cặp. Nếu giờ, tưởng tượng. Chúng ta ra lệnh mở cái cặp Trên_trái và Dưới_phải, đóng cặp Dưới trái, Trên phải của cầu H.

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/current-fwd.gif

Giả sử, tốc độ của vi điều khiển là 0.2us. Chúng ta thực hiện một lệnh đóng mở liên tiếp nhau. Thì các bạn thấy rõ ràng rằng, trên chưa kịp tắt hẳn vì thời gian xuống của nó là 3us, còn dưới đang đóng lại. Chuyện gì sẽ xảy ra?

Có rất nhiều vấn đề cần phải quan tâm ở tốc độ đóng mở này đấy.

Chúc vui

falleaf
01-07-2006, 12:39 PM
Mọi người giải quyết xong phần mô hình chưa, hiện nay mới có một người làm xong mô hình và đang sửa. Bạn gì đó post mô hình lên, nhưng mà F down phim về chạy không được, chắc định đạng mp4 F không xem được. Bạn có thể chụp lại hình cho mọi người xem.

Chúc vui

falleaf
01-07-2006, 12:54 PM
Hay quá, bọn em cũng đã làm một cái điều khiển động cơ này, nhưng ko làm phần đế (lười quá:D ). Xin mạo muội đưa trước cho các bác xem mô hình (bọn em quay lại bằng điện thoại - có 4 M thôi à:p )
http://haminhtranhanh.googlepages.com/21062006036.mp4
Còn đây là cái giao diện chương trình:
http://haminhtranhanh.googlepages.com/giaodien.JPG
Cái này bọn em làm rồi mang đi báo cáo, nhưng cái động cơ encoder lởm, nên em mang về định làm tiếp cho ok hoàn toàn thì thôi. Em sẽ làm lại cái mô hình giống mấy bác (cho em xem cái mẫu với) và xem lại phần giao tiếp (lúc đúng lúc ko - nếu may mà đúng thì nó sẽ vẽ cái đồ thị rất đẹp - phần này dùng để kiểm tra mình điều khiển có đúng ko). Hy vọng trong 2 tuần tới sẽ sớm đưa lên cho các bác.
Động viên em cái xem nào :D

Bạn xem lại các bài đầu, có một cái hình F giới thiệu để làm mô hình, vẽ bằng ppt. Hiện nay mới có 1 bạn làm xong mô hình, và đang phải sửa chữa lại. Ai muốn bắt đầu tham gia, đều có thể bắt đầu làm, vì có các bạn làm trước, sai rồi sửa, nhìn rồi thấy, nên các bạn làm sau có thể làm nhanh hơn. Nói tóm lại, cứ miễn theo kịp thì cứ theo lúc nào cũng được, vì mục tiêu dự án này sau khi làm xong, sẽ có các báo cáo tổng hợp, khi đó, những người không theo dự án này cũng có thể bắt chước làm theo.

Chúc vui

falleaf
01-07-2006, 01:15 PM
Gửi một cái slide tiếp theo về động cơ để các bạn xem thêm về động cơ. Những tài liệu tham khảo không giải thích. Mọi vấn đề sẽ được đề cập trong quá trình làm.

Chúc vui

falleaf
01-07-2006, 02:15 PM
F sực nhớ ra một ý tưởng như thế này mà quên không nói, mọi người có thể thử làm nhé.

Chúng ta thường bàn những chuyện rất xa xôi, nhưng lại quên một cái điểm rất cơ bản và rất quan trọng, đó là nguồn.

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/nguon.jpg

Vậy tại sao các bạn kô thử thiết kế một cái nguồn kiểu như thế này. Thực chất là chỉ thêm một chút thôi, các header, connector. Trên nguồn đã có sẵn 5V và 12V, nguồn công suất khá ổn định cho việc thí nghiệm. Bạn nào thiết kế tốt thì thiết kế luôn cái -12V, và 24V để khoan một cái lỗ và cắm vào cái nguồn, như một cái board để ở ngoài. Board mạch máy tính cũ có rất nhiều, tháo cái đầu cắm luồng không phải khó, mà cũng chẳng cần, các bạn hàn trực tiếp vào cái board luôn.

Như vậy, tự nhiên các bạn đã biến cái nguồn máy tính với giá chỉ có 30K thành một cái nguồn thí nghiệm hơi bị ngon lành.

Bạn nào giỏi về điện tử, xin thiết kế luôn phần -12V và 24V. Sau này chúng ta sẽ thiết kế nó thành cái chuẩn nguồn thí nghiệm của picvietnam chẳng hạn.

Mọi người sau này, chỉ cần đi mua cái nguồn cũ 30K về, gắn cái board của chúng ta lên, lập tức có một cái nguồn thí nghiệm gọn gàng, đủ tiêu chuẩn để thí nghiệm.

Vậy nhé, ai thiết kế tốt, picvietnam xin đặt mua cái sản phẩm này để khích lệ tinh thần làm việc của các bạn. Chỉ cần làm những cái rất đơn giản mà hữu ích cho mọi người là được.

Chúc vui.

sphinx
01-07-2006, 02:23 PM
Hai tài liệu rất quan trọng cần đọc để có kiến thức tốt về PWM và thiết kế mạch cầu H là:

Lý thuyết PWM:
Cơ Sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện
Trần Thọ - Võ Quang Lạp

Sách dịch từ tài liệu của Đại Học Công Nghiệp Thượng Hải.
Đọc nó để biết đến nơi đến chốn thế nào là PWM (đọc từ trang 245)

Lý thuyết kích (mồi) MOSFET:
Điện Tử Công Suất - Lý Thuyết - Thiết Kế - Ứng Dụng
Lê Văn Doanh - Nguyễn Thế Công - Trần Văn Thịnh

Đọc nó để biết mạch mồi MOSFET nào là tốt!

Bìa sách:
http://picvietnam.com/download/upload/SphinX/Biasach1.jpghttp://picvietnam.com/download/upload/SphinX/Biasach2.jpg

tinhthanthep
01-07-2006, 03:29 PM
Mô hình của mình vì mình phải đem đi gia công cơ khí rồi mạ kẽm nên làm hơi lâu. Khoảng giữa tuần tới mới xong.
Đoạn film mà falleaf download về phải dùng Quicktime mới xem được.
Trong lúc các bạn đang làm mô hinh có lẽ chúng ta nên nói về phần lý thuyết nhỉ.

sphinx
02-07-2006, 12:28 PM
Chúng ta thường bàn những chuyện rất xa xôi, nhưng lại quên một cái điểm rất cơ bản và rất quan trọng, đó là nguồn.

cái này rất đúng :D. Khó khăn nhất là kiếm được cái nguồn 24V (hoặc hơn) có công suất đủ lớn (tầm 100W) để chạy con động cơ! Nguồn máy tính lo được cái vụ 12V nhưng 24V thì chịu!

Nếu sử dụng biến thế với mạch cầu thì cái biến thế nó sẽ to đùng:mad: và tất nhiên nếu không là nguồn ổn áp thì điện áp vào sẽ phụ thuộc vào điện lưới. Điện lưới không ổn định thì toi!

Ngay trước lười làm nguồn thế là dùng luôn 2 em ắcquy:D

falleaf
02-07-2006, 07:02 PM
Hay quá, bọn em cũng đã làm một cái điều khiển động cơ này, nhưng ko làm phần đế (lười quá:D ). Xin mạo muội đưa trước cho các bác xem mô hình (bọn em quay lại bằng điện thoại - có 4 M thôi à:p )
http://haminhtranhanh.googlepages.com/21062006036.mp4


File này không hiểu sao đang down đến 3.1MB thì bị lỗi dừng lại, F không download được. Nếu có thể, bạn upload lại lên host của picvietnam.

Chúc vui

falleaf
02-07-2006, 07:04 PM
Có bạn nào làm xong phần tính toán moment quán tính của tải chưa nhỉ? Tính xong thì gửi lên cho mọi người xem với nhé.

Chúc vui

bluepine
04-07-2006, 09:28 AM
Chào mọi người, từ đề nghị của anh F tớ nghĩ ra một cách để tạo nên nguồn có điện áp cao từ bộ nguồn máy tính 12V bằng cách dùng hai mạch opamp khuếch đại đảo pha nối tiếp nhau, tuy nhiên đây mới là tính toán trên lí thuyết thôi còn thực tế tớ chưa làm thử bao giờ :).Mời mọi người cùng cho ý kiến để ta có được bộ nguồn thí nghiệm hiệu quả nhé.

bluepine
04-07-2006, 09:31 AM
à quên, mình cũng chưa có kinh nghiệm thực tế nhiều nên không biết chọn các giá trị điện trở R1, R2, R3, R4 và opamp như thế cho phù hợp, bạn nào có kinh nghiệm chỉ giúp nhe :)

batbatdieu
04-07-2006, 12:24 PM
bạn nào có nhu cầu sử dụng các Driver motor dạng IC như LMD18200/LMD18245/L293 thì liên hệ mình nha , ngoài ra mình còn dư vài cái động cơ có encoder 432 xung .Bạn nào cần mình để lại cho vì ko dùng .
http://i39.photobucket.com/albums/e181/lewanthanh/dcmotor.jpg

namqn
04-07-2006, 04:52 PM
à quên, mình cũng chưa có kinh nghiệm thực tế nhiều nên không biết chọn các giá trị điện trở R1, R2, R3, R4 và opamp như thế cho phù hợp, bạn nào có kinh nghiệm chỉ giúp nhe :)
Mạch tuyến tính không có khả năng khuếch đại nâng áp đâu. OPAMP thứ hai vẫn bị giới hạn bởi áp nguồn cung cấp của chính nó, ngõ ra của nó không thể vượt quá Vcc.

Thân,

sphinx
04-07-2006, 06:10 PM
Mạch tuyến tính không có khả năng khuếch đại nâng áp đâu. OPAMP thứ hai vẫn bị giới hạn bởi áp nguồn cung cấp của chính nó, ngõ ra của nó không thể vượt quá Vcc.

Thân,

Mới lại có kiếm được mấy con OPAM cho dòng ngõ ra đến khoảng vài A không nhở?:D

falleaf
05-07-2006, 01:12 AM
Có ai có giải pháp gì không cho việc xử lý cái nguồn máy tính? Theo thông tin F nhận được, giá nguồn 24VDC vào khoảng 58$/cái, tầm 150W. Nếu có cách nào xử lý được nguồn máy tính để lấy 24VDC, thì như vậy sinh viên đỡ khỏe rồi, một cái nguồn chỉ có 30K.

Ở Hàn, để làm thí nghiệm, người ta bán những cái nguồn rất nhỏ, cỡ bàn tay, nhưng chỉ khoảng 3A, và có các mức 5V, 12V, 15V (mỗi mức một nguồn khác nhau, có ghi có 1 cặp).

Một cặp ac quy cũng cỡ 120K đến 250K, nếu acquy 24VDC thì cũng cỡ đó. Mỗi lần đi sạc hết 3K đến 5K. Làm bộ tự sạc chi bằng làm luôn cái nguồn. Mua thì nói làm gì... Tóm lại, giải pháp cho nguồn tầm 50K - 100K thí nghiệm tốt, ổn định, thì chỉ có chế từ nguồn máy tính ra thôi.

Oki, nói thì nói vậy, việc của chúng ta không phải việc này, việc tính toán moment tải, và làm mô hình, mọi người đã làm xong chưa? Chụp hình tiếp và đưa lên cho mọi người cùng xem nhé.

F sắp về VN rồi, làm không kịp thì từ 20/7 đến 20/8, mọi người tranh thủ làm tiếp nhé, thời gian này F phải ở VN và phải làm khá nhiều việc, trong đó có cả những việc cá nhân không nói ra thì ai cũng biết là làm cái gì đấy. Cho nên mọi người thông cảm.

Phần về mạch điều khiển, anh Nam sẽ tiếp tục hướng dẫn trong khoảng 1 tháng. Trước khi F về VN, rất hy vọng mọi người làm xong hết phần mô hình, và bắt tay vào làm phần mạch điều khiển.

Nhớ post mạch điều khiển lên để mọi người cùng nhau kiểm tra trước khi làm, không thôi lại đốt chip thì phiền lắm đó.

Thông tin về những người làm mô hình gần như đã đầy đủ, mọi người thống nhất các mô hình mạch điều khiển xong, mỗi người có một cái mạch cho mình, chúng ta sẽ thiết kế mạch toàn bộ cho PIC và mạch điêu khiển chung làm một mạch (hoặc tách làm 2 module thì tuỳ các bạn, nhưng F khuyên làm chung).

Giai đoạn trước khi thiết kế, F sẽ gửi PIC đến từng người, là một hình thức động viên sự tích cực của mọi người (F cho là vậy).

Luôn luôn ghi nhớ tiến độ làm việc, giai đoạn làm việc của chúng ta. Chúng ta làm chậm, thì sẽ ảnh hưởng đến tiến độ chung của mọi người. Bây giờ các bạn đừng lo lắng phải biết cái này trước, cái kia trước làm gì. Đến lúc làm, sẽ có hướng dẫn chi tiết. Cho nên, cần phải tập trung vào giải quyết cụ thể những vấn đề đã được đặt ra, theo từng bước của nó. Cái nào F nói thêm, nói trước, thì đều có ghi rõ.

Chúng ta còn mấy việc mà chưa làm xong đây:
1) Tính toán moment quán tính của cục tải trụ
2) Làm mô hình động cơ + tải
Hết!

Hai việc này, chỉ hai việc này thôi, những bài viết khác, không cần quan tâm nhiều, đọc qua cho biết chơi thôi. Chưa đến giai đoạn thiết kế mạch điều khiển. Không cần thiết phải quan tâm quá nhiều.

Chúc vui

tinhthanthep
05-07-2006, 10:26 AM
Cuối tuần này là xong phần mô hình. Chắc chắn là sẽ rất hoành tráng, đặt cả một cơ sở gia công cơ khí với máy CNC. Lại thêm phần mạ kẽm chống gỉ và gia tăng phần thẩm mỹ.
Ảnh động cơ đây:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01596.jpg
Tháo nắp che encoder ra này:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01607.jpg

Encoder nhìn nghiêng:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01606.jpg

Encoder nhìn thẳng:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01605.jpg

Nhãn thông số động cơ:

http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01603.jpg

Mecha
05-07-2006, 06:10 PM
Công thức tính moment quán tính cho một số dạng tải đặc biệt. Anh em check thử xem nhé.

hoanf
06-07-2006, 11:07 PM
Chào buổi tối:d

Đã sửa xong cái mô hình hôm nay post hình lên cho các bạn coi.
Cái servo motor đã test rồi và đã có datasheet. Nó là loại Tamagawa TS3078 500 xung.
http://i60.photobucket.com/albums/h19/hoanf/100_6626.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h19/hoanf/100_6624.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h19/hoanf/100_6623.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h19/hoanf/100_6620.jpg


http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/100_6620.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/100_6623.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/100_6624.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/100_6626.jpg

Chúc ngủ ngon:d

falleaf
07-07-2006, 12:24 AM
Trời đất, không phải anh bảo em lấy miếng mica kê ở dưới cái đế như vậy đâu!!

Hic!

Anh nói là em làm cái đế gỗ bằng mica luôn, sau đó, thay vì cái đế gỗ. Bởi vì nếu làm bằng mica, em sẽ có thể bắt được cái bát đỡ cho cái động cơ, mà không phải dùng hai miếng thép ràng lại như em đang làm.

Em xem cái hình này, hai cái miếng mica em cần làm, là hai cái miếng màu xanh lá cây nhạt, ở phần đế động cơ đó. Một miếng làm bệ đỡ, một miếng làm bát.


http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/Mau1.jpg

Phía trước động cơ của em, nó có 4 cái lỗ, bắt 4 con ốc vào cái bát mica đằng trước, để nó xuyên vào 4 cái lỗ động cơ, như vậy động cơ sẽ cứng chắc.

Anh gửi lại cái hình này, nhìn vào chắc em sẽ hiểu ngay thôi

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/100_6624_modified.jpg
http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/dedongco.jpg

falleaf
07-07-2006, 12:26 AM
Em lưu ý là mua cái loại mica trong suốt, cứng, chứ không dùng loại mica nhựa mà em mua. Loại em dùng rất mềm và yếu, em cần mua loại cứng và dày hơn. Nếu thích, em làm hẳn miếng nhôm, thay vì miếng mica, anh nghĩ nó cũng không đắt lắm, nhưng nó sẽ vững chắc hơn rất nhiều.

Em thay con vít bắt vào trục động cơ, bằng vít lục giác chìm, để nó không bị cấn ra ngoài so với đường kính D mà anh vẽ trong hình.

Tất nhiên, khoảng cách H thì em cũng phải làm nhỏ hơn, chứ không thì nó sẽ bị cạ. Trường hợp của em, em phải làm một cái lỗ nhỏ, xuyên từ trên xuyên xuống, thì em mới có thể vặn con vít lục giác vào được. Chứ em thử nghĩ, nó sát như vậy, em không thể vặn con vít vào trục động cơ được. Lúc vẽ hình anh quên vẽ cái lỗ xuyên từ trên xuyên xuống của miếng mica dùng làm bát.

Trong trường hợp của em, chúng ta phải xử lý như vậy.

Chúc vui

tinhthanthep
07-07-2006, 11:09 AM
falleaf à. Tớ có ý kiến thế này về việc chuẩn hóa bộ nguồn. Dùng cầu chỉnh lưu thysistor. Điều chế điện áp DC bằng việc điều chỉnh góc mở của thyristor. Sau này điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi góc mở cũng được, như vậy lại dễ tự động hóa hơn là việc xoay biến trở.
Các bác cho ý kiến về việc này.

falleaf
07-07-2006, 01:09 PM
Bạn cứ cung cấp mạch đề xuất cụ thể, có thể nó sử dụng tốt, có thể nó sẽ không dùng được, nhưng có thể biến thể, hoặc cải tiến, nâng cấp... Vấn đề đặt ra là làm nguồn gọn nhẹ dùng cho thí nghiệm, cái nguồn máy tính đã quá to rồi, cần phải làm cho nó gọn nhẹ lại, hay thiết kế mới một bộ nguồn? Điều này tuỳ thuộc vào các bạn :).

Chúc vui

falleaf
07-07-2006, 01:12 PM
À, bạn nào muốn luyện viết tiếng Anh, trao đổi những vấn đề đang làm bằng tiếng Anh, các bạn có thể dịch dần những nội dung ở luồng này, và chỉ trích những ý chính, giống như giới thiệu về luồng này, sang bên chỗ English forums.

Có thể các bạn đó cũng sẽ quan tâm đấy.

Chúc vui

scentoflove
07-07-2006, 07:26 PM
Đây là phần mô hình

http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/asd.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/asd.jpg

Em chưa làm phần đế vì em thấy khi chạy động cơ rung ko đáng kể so với việc lắc do đảo chiều

Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích) D=50mm dngoai=15mm dtrong=8mm
Khối tròn m=0.24kg -> J=70.85 kg.mm2=0.7kgcm2
Khối vuồng m=0.3kg -> J=119.29 kg.mm2=1.19kgcm2

Mecha
07-07-2006, 08:53 PM
@scentoflove:
Em tính thế nào mà mômen quán tính ra lớn thế lol

Anh tính lại thế này.
Cho khối tròn (gồm hai phần):
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn:
Khối lượng của phần trụ tròn rỗng = (1/15)*0.24 = 0.016 (kg)
J1 = (1/8)*m*[D^2+d^2 = (1/8)*0.016*[1.5^2 + 0.8^2] = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần đĩa tròn có đường kính ngoài D=50mm=5cm
J2 = (1/8)*M*D^2 = (1/8)*0.24*25 = 0.75 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 0.75578 (kg.cm^2)

Cho khối vuông (gồm hai phần)
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/19 khối lượng của khối vuông:
tính tương tự như trên, J1 = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần khối vuông có kích thước D=50mm=5cm
J2 = (1/12)*m*[D^2+D^2] = (1/12)*0.3*50 = 1.25 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 1.25578 (kg.cm^2)

Thấy rằng mômen quán tính của phần trụ tròn rỗng trong cả hai trường hợp đều rất nhỏ -> có thể bỏ qua. Khi đó:
- Cho khối tròn: J = 0.75 (kg.cm^2)
- Cho khối vuông: J = 1.25 (kg.cm^2)

scentoflove
07-07-2006, 10:17 PM
Đơn vị la kgmm2 ko phảii kgcm2 tính bằng mm nhưng lại để đơn vị cm.
Phần mayer khối lượng 1/15 so với hình trụ tròn ở dưới chứ ko phải tổng khối lượng tương tự như vậy cho khối vuông

Phần mayer m=0.015kg ->J1=0.54kgmm2
Hình trụ tròn m=0.225kg ->J2=70.31kgmm2=0.7031kgcm2
Hình khối vuông m=0.285kg ->J3=118.75kgmm2=1.1875kgcm2

Sai số của em so với anh Mecha là ở khối lượng mayer của em là 0.015kg khối lượng vành tròn là 0.225kg (tổng là 240) khối vuông là 285kg (tổng là 300). Theo kết quả trên thì J của tải lớn hơn J động cơ (0.278Kgcm2 theo datasheet động cơ tre) em sử dụng công thức giống như anh Mecha

Mecha
07-07-2006, 10:53 PM
"Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích)"

Như em viết thì anh đoán là phần trụ tròn rỗng (mayer) có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn to và bằng 1/19 khối lượng của khối vuông. Anh tính thử thấy tương đương nhau ~ 0.016 kg.

Kết quả của anh và em co một chút khác biệt. Không biết em dùng công thức nào để tinh vậy? Em nên viết cả công thức tính khi tính toán để mọi người tiện theo dõi.

falleaf
08-07-2006, 02:45 PM
Em chưa làm phần đế vì em thấy khi chạy động cơ rung ko đáng kể so với việc lắc do đảo chiều


Trong điều khiển, luôn luôn có thể xảy ra trường hợp giá trị PWM đạt giá trị âm, tức là động cơ phải đảo chiều, hơn nữa, em cấp điện chạy bình thường thì nó không rung, nhưng em đặt các vận tốc đặt khác nhau, thì nó sẽ bị rung khi thay đổi vận tốc. Lực tạo ra do gia tốc, mà mỗi lần có thay đổi vận tốc thì phải có gia tốc.

Em chú ý làm phần đế cho vững chắc, không thể không làm được đâu.

Chúc vui

falleaf
08-07-2006, 02:50 PM
Quên mất điều này, khi các bạn mua động cơ, mua encoder, thì các bạn nhớ ghi lại những kinh nghiệm mua đồ của mình, mua ở đâu, giá cả bao nhiêu... Tất cả những thông tin này cũng là những thông tin kinh nghiệm.

Có thể khi mua, các bạn có thể tham khảo nhiều loại động cơ khác nhau, giá cả khác nhau, vậy thì kết quả là các bạn chọn mua động cơ hợp lý như thế nào, có các mức giá nào...

Đây thực sự là những kinh nghiệm rất hữu ích. Ngay cả việc gia công, tiện cục tải, tiện ở đâu, giá cả bao nhiêu? Có bạn nào ở đây có thể tiện miễn phí, hoặc giá rẻ cho mọi người?...

Hãy chia sẻ những kiến thức thực tế đó. Với F, kinh nghiệm là kiến thức, kiến thức mà không dùng thì không thể thành kinh nghiệm được. Cho nên, dù gì thì kinh nghiệm vẫn luôn quý hơn kiến thức một chút (theo cách nghĩ của F).

Chúc vui

scentoflove
08-07-2006, 08:08 PM
Em cho đk thử 2 cục tải tròn và tải vuộng với PID (1,0,0) thì thấy là ko rung cho lắm.
Chiếu này làm thử với cục tải hình dạng bất kì do ko cân bằng nên nó rung mạnh ở vận tốc cao dk thử ở tốc dộ thấp thì ok

Cái đế theo ý của anh F thì dộng cơ lắc nó củng lắc theo chỉ có cách là gắn chặt vào một vật nặng. Kiếm 1 vật vừa nặng vừa đẹp thì quả là khó

Cục tải thì em gia công o chổ người quen nên chỉ đưa bản vẻ nên ko biết giá cả ra sao)
Động cơ thì cái em đang xài mua 1 cặp la 300K (robocon mua chôm làm cái đề tài này). Giá cả thì động cơ khoản 150K trở lại cho 100W, đi mua ở Vĩnh Viễn, nói chung là tùy theo người mua mà người ta bán.

falleaf
08-07-2006, 09:18 PM
Tất nhiên phải kẹp nó vào một cái đế cứng phía bên dưới, chỉ cần lấy một cục sắt ở dưới là được. Mua cục sắt cứng, nặng, thô, không cần đẹp lắm đâu, ra chợ sắt nhặt đại một cục về, nhờ khoan 4 cái lỗ bắt cả bộ thí nghiệm đó lên là xong.

Giá động cơ có encoder như vậy cũng hợp lý rồi, chịu khó ngồi lâu một chút kỳ kèo chắc cũng rẻ đi được một chút là cùng. Mọi người cùng làm tiếp nhé.

Chúc vui

stevent
08-07-2006, 10:17 PM
Cho mình tham gia với, nhưng mình cũng chưa biết gì nhiều, ví dụ như cái encoder gì đó mình cung không biết là cái gì. Nhưng dù sao mình cũng tham gia dự án này, bởi vì như anh HẢi Âu nói chúng ta có thể tạo nên những công cụ giúp những người nông dân.
Mình nghĩ nên có địa điểm tập trung nào đó để anh em cùng làm, vừa tiết kiệm thời gian vừa được học hỏi nhiều kinh nghiệm.
Stevent.
vuhoaihung@yahoo.com

falleaf
08-07-2006, 10:33 PM
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=224


Đọc bài trên để biết thêm về encoder.

Chúc vui

scentoflove
10-07-2006, 10:47 PM
Vấn đề là nếu bạn không nối tắt khi hết duty cycle thì dòng điện của động cơ sẽ tìm đường khác để chạy tiếp (do điện cảm của động cơ duy trì dòng điện một cách liên tục). Hệ quả là diode ngược của khóa phía dưới của nửa cầu PWM (giả sử đang dùng MOSFET) cùng với diode ngược của khóa phía trên sẽ tạo đường dẫn cho dòng điện động cơ.

Sẽ có 2 trường hợp xảy ra. Động cơ nhẹ tải, do đó dòng điện trung bình nhỏ, khi đó dòng điện sẽ có thể trở về giá trị 0, và các khóa sẽ dẫn dòng điện theo chiều ngược lại cho đến khi bạn bắt đầu chu kỳ mới. Nếu động cơ nặng tải, dòng điện trung bình đủ lớn, khi đó dòng điện sẽ không về giá trị 0, các diode ngược sẽ phải làm việc cho đến khi bạn bắt đầu chu kỳ mới.

Trong cả hai trường hợp, áp đặt vào động cơ sẽ là +V khi ở phần duty cycle, và -V ở phần còn lại của chu kỳ, thay vì +V ở phần duty cycle, và 0 ở phần còn lại của chu kỳ. Như vậy, khoảng điều khiển của bạn bị hẹp lại, và duty cycle = 50% sẽ ứng với điện áp trung bình bằng 0! (một cách lý tưởng).

Đây không chỉ là lý thuyết, vì nó đã xảy ra khi sinh viên của tôi làm đề tài điều khiển PID cho động cơ DC cách đây khoảng 3 năm.

Theo em hiểu là khi hết duty cycle thì ta nên brake động cơ lại bằng cách nối tắt 2 dây động cơ xuống mass (hoặc Vcc). Anh có thể cung cấp sơ đồ mạch của đề tài đó được ko

Càng đi sâu vào lý thuyết càng thấy nhiều cái mới lạ, khó hiểu

sphinx
10-07-2006, 11:03 PM
Cái này không phải ở một sơ đồ cụ thể nào cả! Mà đó là phương pháp PWM hai cực tính. Ưu điểm:
- Dòng điện luôn liên tục
- Vận hành động cơ ở 4 góc tọa độ
- Loại bỏ vùng chết ma sát tĩnh
- Dễ khởi động ở vùng vận tốc thấp
- Ổn định tốt ở vận tốc thấp....

Không ai post lý thuyết lên đây được đâu:D Chịu khó đọc sách nhá!
Cơ sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện (đã giới thiệu ở 1 bài trước) trang 251.

Còn làm thế nào để thực hiện? Rất đơn giản! Lấy cái cầu H sẵn có ra, đưa 2 xung ngược nhau vào chân điều khiển của 2 nửa cầu! Thế thôi! Khi đó áp qua động cơ sẽ lật liên tục!

Nếu duty cycle =50% Động cơ đứng yên, >50% nó quay theo 1 chiều, <50% quay theo chiều ngược lại!

Do đó phạm vi điều tốc giảm đi 1 nửa, vì vậy tốt nhất là sử dụng PWM 16 bit.
Nhược điểm lớn nhất của nó là tổn hao lớn do cả 4 van công suất đều đóng mở liên tục!

falleaf
12-07-2006, 05:52 PM
Cho tới giờ mới có 2 mô hình đã làm xong được gửi lên đây, tất nhiên là chưa hoàn thiện lắm. Vậy thì các anh em khác cũng hoàn thiện sớm mô hình nhé. Giải đoạn thiết kế mạch cầu H, F xin bàn giao lại cho anh Nam, vì tuần sau F phải về VN rồi.

Chúc vui

falleaf
13-07-2006, 03:16 PM
Trần Thành Thanh Tùng, 539/75 cách Mạng Tháng 8, Phường 15, Quận 10, Tp Hồ Chí Minh. (Bluepine)

Trần Hoàn, 90A/C21 Lý Thường Kiệt P14 Q10 TpHCm. (hoanf)

HO XUAN TUNG, 200 - PHUNG KHOANG - TRUNG VAN - TU LIEM - HANOI (tinhthanthep)

Phạm Phú Anh Nghỉêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. (scentoflove)

Danh sách này còn thiếu bạn nào không nhỉ? Đề nghị sau khi các bạn làm mô hình xong thì gửi anh lên diễn đàn cho mọi người cùng xem luôn. Đang chuẩn bị PIC cho các bạn làm, vì vậy thống kê danh sách ở đây, khi về VN, F sẽ gửi chip cho các bạn (tuần sau rồi). Anh em gút giai đoạn 1 nhanh lên nhé.

Chúc vui

PS> Ai chưa có tên trong danh sách mà bắt đầu làm thì cố gắng hoàn thành trong vòng 1 tuần và gửi thông tin nhận chip thêm, để về VN, F sẽ check lại danh sách và gửi chip cho mọi người luôn.

bluepine
13-07-2006, 04:21 PM
Chào anh F, bọn em rất vui khi biết anh sắp gửi PIC cho bọn em làm. :)
còn về phần mô hình thì bọn em đã sửa 2 lần rồi mà vẫn thấy chưa ổn nên đợi các bạn khác pót mô hình lên tham khảo xong để sửa lại luôn cho tốt. Có bạn nào làm xong mô hình rồi tranh thủ pót lên cho mọi người cùng tham khảo cho đỡ mất công nhé.
Hiện bọn em đang tìm hiểu thêm về phần tính moment và PWM để vài bữa làm cho nhanh.
mến,
bluepine

scentoflove
14-07-2006, 12:21 AM
Nghiêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM (scentoflove) << Đề nghị ghi rõ họ tên người nhận

Phạm Phú Anh Nghỉêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. Thanks anh F :)

sphinx
14-07-2006, 01:58 AM
Một mô hình tìm được trên net :D Mọi người tham khảo!
http://picvietnam.com/download/upload/SphinX/mohinh.JPG

falleaf
14-07-2006, 03:14 AM
bluepine, em đã thấy mô hình cách gắn động cơ như vậy chưa, em nên tiếp tục sửa mô hình của em theo cách mà sphinx gửi đó, mô hình này rất đẹp.

Cái hộp đen đen chính là cái driver động cơ mà chúng ta sẽ phải thiết kế. Tất nhiên, cái driver này sẽ điều khiển nhiều mode, đièu khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển torque... Chúng ta sẽ chỉ làm điều khiển vị trí hoặc vận tốc thôi.

Mỗi người sẽ lựa chọn điều khiển vị trí hoặc vận tốc, tuỳ theo ý muốn, nhưng chúng ta sẽ tìm hiểu chung hết về điều khiển vị trí và vận tốc.

Cái mô hình này rất đẹp.

hoanf
14-07-2006, 02:00 PM
Chào mọi người!
Mô hình của bác Sphinx gửi lên trông Pro thiệt :D. Tuyệt đẹp.

Em mới tìm được một cái mô hình trên mạng kô đẹp bằng mô hình của bác Sphinx nhưng khá đơn giản.
Em post hình này lên cho mọi người coi thử và góp ý.
Nếu được để bọn em sẽ đổi lại mô hình theo kiểu này nha.

Trong mô hình này chúng ta có thể dùng một tấm sắt hoặc thép dày khoảng 2mm-3mm. Sau đó bẻ nó với một góc 90 độ để làm bát bắt động cơ còn phần đế chúng ta có thể khoan lỗ để bắt vào một cái cái gì đó nặng để cố định hoặc là hàn lên một tấm sắt dày hơn.:D
Và trên mặt đế chúng ta có thể đặt board trên đó luôn. Khá tiện.
Mọi người góp ý nha.
Chúc mọi người cuối tuần vui vẻ :D
Hoanf

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/mohinh2.jpg

sphinx
14-07-2006, 05:06 PM
Đấy là kiểu của Microchip mà :D Trông hơi ngon nhưng chỉ dùng với động cơ không tải thôi! Khi có tải ko tròn thì nó rung vật vã ---> đế phải khỏe---> to và nặng -----> thà làm kiểu kia còn hơn :D

falleaf
18-07-2006, 12:48 AM
Sao anh em đuối hết rồi à? Không còn ai tiếp tục hoàn thiện mô hình à? Chỉ mới có hai cái động cơ và bộ tải thôi sao? Chúng ta cần thúc đẩy tiến độ nhanh hơn nữa, chờ mô hình của bác tinhthanthep, lâu quá không thấy nhỉ :)

Nếu dừng ở đây thì chúng ta không làm được gì cả đâu, cứ làm từng bước, từng bước một thôi.

Chúc vui

tinhthanthep
18-07-2006, 07:52 AM
Tớ cũng đang sốt ruột lắm. Bọn gia công cứ khất lần hết ngày này sang ngày khác. Có mỗi mấy mẩu sắt mà làm mấy tuần chưa xong. Để hôm nay gọi lại nếu còn khất nữa thì tớ cho out luôn. Nhẩy qua chỗ khác làm.

tinhthanthep
18-07-2006, 08:05 AM
Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.

dohoangnam
18-07-2006, 08:43 AM
tôi thấy tất cả các diễn đàn đều rất hay. Cả chuyện bác F muốn giúp các bạn học qua một công việc cụ thể nữa. Tất cả đều là ý tưởng tốt. Nhưng tôi có chút ý kiến. Học về 1 con 16f877a này cũng tốt. Nhưng chúng ta học bằng các dự án như bác F làm thì tốt hơn học "chay" thế này. Nhưng mới cái bắt đầu mà bác F đã yêu cầu nặng anh em quá. Anh em sv chủ yếu là ít tiền. Đấy là cái thứ nhất (kể cả vài trăm ngàn thôi cũng khó khăn), thứ 2 tôi thấy công việc ấy cũng hơi nặng so với sức chung của mọi người. Hy vọng các anh em admin quan tâm hơn nữa.
Thân.

tinhthanthep
18-07-2006, 09:56 AM
Cái này thì mình nghĩ là ai có đến đâu thì làm đến đó rồi cùng nhau thảo luận trên diễn đàn để bổ xung kiến thức. Những bạn nào ở Hà Nội không có điều kiện làm mô hình thì có thể qua mượn mô hình của mình về thí nghiệm. PIC thì đã có admim hỗ trợ rồi (adminh cũng sẽ hỗ trợ mình chip nên có thể cho các bạn mượn luôn chip này) . việc còn lại các bạn chỉ việc nghiên cứu và chế mạch thôi. Để tiết kiệm nữa thì ta có thể tự chế mạch in ở nhà theo kiểu thủ công (ủi).

sphinx
18-07-2006, 01:58 PM
Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.

đã đọc :D, và thấy nó cũng chẳng khác j sách :D
http://www.minhkhai.com.vn/hinh/140063.jpg
http://www.minhkhai.com.vn/sachsach.html?url_=sach.html?&ms=41966

falleaf
18-07-2006, 02:07 PM
Rất cám ơn tinhthanthep đã gửi tài liệu rất hay, các bạn nên đọc tài liệu này để có những khái niệm về động cơ DC.

Về vấn đề thực hành, như tinhthanthep đã nêu, có những bạn có khó khăn về tài chính, picvietnam đã hỗ trợ pic để giảm bớt các chi phí cho các bạn tham gia thực hiện đề tài, nhưng không thể nào thực hành mà không tốn kém. Tất cả các chi phí các bạn mua động cơ, làm tải, mọi người cũng đã nói qua giá của nó khoảng 200K, sắp tới, làm phần mạch điều khiển, có thể các bạn sẽ mất khoảng 50K - 100K nữa.

Chi phí này có vẻ cao so với những gì mà một sinh viên phải bỏ ra. Nhưng nếu tính chi phí đó so với một lớp học phải đóng tiền, một lớp học PIC chẳng hạn (cũng do picvietnam tổ chức ở HN, bác BA dạy), hoặc là một lớp học bất kỳ nào đó về Matlab, vi điều khiển... thì chi phí này là rất rẻ. Lớp học của chúng ta là lớp học về động cơ DC và điều khiển PID.

Ngoài ra, tổng giá trị các bạn có được sau lớp học, là một mô hình điều khiển động cơ, mà các bạn còn có thể dùng nó nhiều sau này để tiếp tục học các bộ điều khiển khác, cái này F nói vui nữa thôi, đó là về tổng giá trị sản phẩm ít ra các bạn có được 2 con PIC trị giá khoảng 100K miễn phí :).

Nhưng quan trọng là gì, gần như nếu các bạn cân nhắc lại việc đầu tư vào học cái gì, học ở đâu một cách nghiêm túc, các bạn thấy rằng các bạn đang được học một lớp học miễn phí mà thậm chí còn thu lại được nhiều hơn rất nhiều những cái mà các bạn có thể thu được ở một lớp học bất kỳ nào. Đó là hiệu quả của công việc làm việc online và làm việc cộng đồng.

Một buổi nhậu nhẹt linh tinh, sinh viên tiêu tốn 30K cho việc nhậu nhẹt, hãy nhịn 10 buổi nhậu để 3 năm sau các bạn có thể có 1 buổi nhậu trị giá 3000K mà không phải đắn đo, thậm chí còn thích chi tiền một cách phóng khoáng. Đó là tất cả những gì F có thể khuyên các bạn sinh viên, và các mod của picvietnam đang muốn giúp các bạn đạt được điều đó.

Các bạn chưa tin điều đó? Một đơn đặt hàng điều khiển lò nhiệt vớ vẩn dùng PID, các bạn có thể nhận được 10 triệu đồng. Hãy hỏi kinh nghiệm những người đã và đang làm thực tế để biết thêm những điều "rất thực tế" này.

Luôn luôn nhớ con số, 90% các bộ điều khiển công nghiệp là PID, 70% trong số đó là các bộ điều khiển PI, 50% trong số đó là các bộ điều khiển "không tốt" :D.

Chúc vui

bluepine
18-07-2006, 03:02 PM
chào mọi người, hiện bọn tớ đang sửa mô hình lại cho hoàn thiện. Còn về phần cái nguồn cho động cơ. Có bác nào nghĩ ra giải pháp mới chưa :). tớ tìm mãi trên mạng mà không tìm ra được cái nguồn DC nào khoảng 40V, 100W để điều khiển cái động cơ của tớ cả. bác nào có kinh nghiệm thì ra tay đi :)

scentoflove
18-07-2006, 04:11 PM
Trong quá trình đợi các mô hình hoàn thiện. Tớ upload lên đây lý thuyết về động cơ một chiều và giới thiệu qua về các phương pháp điều khiển. Các bạn chịu khó load về đọc nhá. Vì việc đánh công thức và chèn ảnh minh họa mất nhiều thời gian quá nên tớ gửi file thôi.

Anh Tinhthanthep đánh bằng font gi sao em open ko đọc được

tinhthanthep
18-07-2006, 04:34 PM
Mình dùng font .VnArial
Bạn cài cái bộ gõ vietkey2000 là có ngay cái font này. Nếu ko có thì gửi email mình gửi cho.

scentoflove
18-07-2006, 08:28 PM
Mình dùng font .VnArial
Bạn cài cái bộ gõ vietkey2000 là có ngay cái font này. Nếu ko có thì gửi email mình gửi cho.

Em cũng xài vietkey 2000 nhưng ko có font .VnArial.
Ai có send cho em thanks, mail: friendlyppan@yahoo.com

falleaf
18-07-2006, 09:29 PM
À, đề nghị mọi người sau này sử dụng Unicode hết nhé, hệ thống form chuẩn của picvietnam, lúc làm báo cáo, mọi người nhớ download nó về nhé, như vậy ai cũng dùng được.

Ngoài ra, bộ gõ Unikey tốt hơn bộ gõ Vietkey rất rất nhiều nhiều lần, và lại nhẹ hơn rất rất rất nhiều lần. Vì vậy, cá nhân F khuyên dùng bộ gõ Unikey hơn là bộ gõ Vietkey.

Tất cả các bài viết sau này, nên sử dụng mã Unicode.

Chúc vui

briantk_1988
19-07-2006, 09:48 AM
Em rat muon tham gia... Nhu the em phai lam gi anh Ban chủ?

Brian

falleaf
19-07-2006, 11:40 AM
Công việc của em đó là đọc lại từ đâu đến đuôi luồng này để hiểu mọi người đã và đang làm gì. Dù làm sau, nhưng em cứ tiến hành theo từng bước mọi người đã làm qua. Đây vẫn là giai đoạn 1, nên em vẫn có thể tìm mua động cơ, encoder và làm mô hình theo hướng dẫn từ đầu tới giờ. Các bài đọc sẽ giúp em thực hiện mô hình nhanh, cố gắng làm sớm để theo kịp mọi người.

Chúc vui

bigtitan
19-07-2006, 12:41 PM
Hai tài liệu rất quan trọng cần đọc để có kiến thức tốt về PWM và thiết kế mạch cầu H là:

Lý thuyết PWM:
Cơ Sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện
Trần Thọ - Võ Quang Lạp

Sách dịch từ tài liệu của Đại Học Công Nghiệp Thượng Hải.
Đọc nó để biết đến nơi đến chốn thế nào là PWM (đọc từ trang 245)

Lý thuyết kích (mồi) MOSFET:
Điện Tử Công Suất - Lý Thuyết - Thiết Kế - Ứng Dụng
Lê Văn Doanh - Nguyễn Thế Công - Trần Văn Thịnh

Đọc nó để biết mạch mồi MOSFET nào là tốt!


Có bác nào biết ở đâu có bán cái này không(ở HCM ấy).Hoặc tài liệu căn bản về mấy cái này(ebooks,...).Em mờ tịt về nó.Cám ơn mấy bác nha

namqn
20-07-2006, 08:34 PM
Có ai có giải pháp gì không cho việc xử lý cái nguồn máy tính? Theo thông tin F nhận được, giá nguồn 24VDC vào khoảng 58$/cái, tầm 150W. Nếu có cách nào xử lý được nguồn máy tính để lấy 24VDC, thì như vậy sinh viên đỡ khỏe rồi, một cái nguồn chỉ có 30K.
Chú F và các bạn,

Xử lý nguồn máy tính để có nguồn DC công suất kha khá cho bài tập thực hành này không phải đơn giản, nó lại liên quan đến một bài toán khác là bộ biến đổi AC-DC hay DC-DC ở chế độ xung.

Với mục đích là lấy nguồn DC khoảng vài chục watt để điều khiển động cơ, các bạn tham khảo tài liệu sau đây xem có khả thi hơn không (không hề dính dáng gì đến switching, đã có sẵn cách tính và công thức tính).
Link của tài liệu: http://picvietnam.com/download/upload/namqn/08df_06.pdf

Bài toán nguồn xung nên để lại dịp khác.

Thân,

tinhthanthep
21-07-2006, 07:35 AM
Xong rồi đây:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01650.jpg

Mấy cục tải này:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01624.jpg

Cái gá cơ bản thế này:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01633.jpg
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01632.jpg

Lắp ghép nó như thế này (bằng bulong đầu chìm M8):
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01634.jpg

Rồi lắp tiếp vào cái bàn gá cũng làm bằng sắt cho nó nặng:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01638.jpg
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01637.jpg

Gắn động cơ này:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01631.jpg
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01627.jpg

Gắn cục tải lệch tâm vào này:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01646.jpg
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01645.jpg

Gắn cục tải hình trụ tròn vào này:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01650.jpg

Nhân tiện đem gia công , làm luôn cái mặt bích ở đằng sau và cái nắp che bên trên. Trông cho nó kín đáo và có chỗ sau này gá mấy cái mạch điện tử lên đó thôi chứ các bạn không nhất thiết phải làm cái này cho tốn kém:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01651.jpg

Và đây là toàn bộ chi tiết và đồ nghề gá lắp:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/DC_Motor_Project_Picvietnam/DSC01636.jpg

falleaf
21-07-2006, 04:13 PM
Một mô hình thí nghiệm quá đẹp, phải công nhận là rất rất đẹp.

Mọi người cùng làm và post hình lên nhé. Tuần sau F sẽ đi gửi chip cho mọi người, ai không có mô hình chụp hình đưa lên thì xem như không tham gia dự án, chỉ gửi cho những người tham gia dự án.

Bất kể khi nào các bạn làm xong mô hình, có hình gửi lên chia sẻ với mọi người, picvietnam sẽ gửi pic cho các bạn để làm thí nghiệm. Tất nhiên là sẽ gửi theo từng đợt, chứ không phải lúc nào cũng gửi. Có lẽ thời gian mỗi đợt là 1 tháng, vì sau khi mình làm xong cái này, chắc sẽ còn nhiều sinh viên muốn làm lại để học tập. Như vậy, với các lứa sau là luôn luôn cần.

Chúc vui

bluepine
24-07-2006, 07:48 AM
chào mọi người, tớ và bạn Hoàn thấy mô hình này rất đẹp, bọn mình sẽ sữa lại mô hình theo hướng này. hi vọng sẽ sớm pót lên cho mọi người xem. :)

tinhthanthep
24-07-2006, 10:28 AM
Trước khi bắt tay vào làm có lẽ chúng ta nên chuẩn bị tìm hiểu trước lý thuyết về PID và giải quyết dứt điểm phần tính toán mômen quán tính.
Còn về nguồn mình nghĩ tìm được bộ nguồn chung cho tất cả các loại động cơ là hơi khó. Chi bằng ta tự thiết kế luôn cả phần nguồn cho dự án, như vậy có luôn hiểu biết về phần thiết kế nguồn, sau này làm các dự án thực tế cũng dễ cho các bạn.

bluepine
24-07-2006, 02:19 PM
chào mọi người, tớ vừa tìm ra được nguồn 3-30V, 2.5 A dùng IC ổn áp LM723, tớ gửi mọi người xem thử góp ý kiến. :)
mến
http://www.electronics-lab.com/projects/power/032/index.html

tinhthanthep
24-07-2006, 02:25 PM
Falleaf có thể upload lại mấy tài liệu về PID trong luồng điều khiển PID được không? Mấy cái link đó héo hết rồi.

namqn
24-07-2006, 04:32 PM
chào mọi người, tớ vừa tìm ra được nguồn 3-30V, 2.5 A dùng IC ổn áp LM723, tớ gửi mọi người xem thử góp ý kiến. :)
mến
http://www.electronics-lab.com/projects/power/032/index.html
Cái nguồn này đâu có giải quyết được cái gì đâu em. Nó vẫn cần cái biến áp để có 24V ở ngõ vào của nó, ngoài ra, cái kit này có copyright, nên không thể có được nó miễn phí (à, họ nói vậy thôi chứ đã cung cấp đầy đủ sơ đồ và giá trị của linh kiện). Đây là giải pháp nguồn tuyến tính, không cần thiết cho các mạch cung cấp công suất cho động cơ, và những tải tương tự.

Nếu đã dùng biến áp hạ xuống 24V thì chúng ta chỉ cần một cầu chỉnh lưu và một tụ lọc lớn là xong. Chúng ta đã định dùng PWM để thay đổi áp trung bình cho động cơ thì không cần có nguồn có khả năng điều chỉnh điện áp.

Thân,

bluepine
25-07-2006, 07:59 AM
cảm ơn ý kiến của bác namqn về cái nguồn :),
tuy nhiên cái động cơ của bọn em có áp định mức 40V, hiện nay em đang thử test động cơ này với nguồn 12V của máy tính thì thấy nó vẫn hoạt động khá tốt, dòng khởi động đo được 3.28A, còn dòng ổn định khoảng 0.37A (với cục tải nặng khỏang 1kg). Hiện em thấy việc tìm được cái nguồn lên đến 40V, cả trăm wat khó quá nên mới định dùng thử cái nguồn 30V-2.5A này, nghĩ rằng nó sẽ tốt hơn cái nguồn máy tính vì cung cấp áp cao hơn và dòng cũng khá lớn :). Vả lại em còn cái biến áp củ khoảng 30V nên định tận dụng luôn ấy mà.
mến
bluepine

tinhthanthep
25-07-2006, 09:29 AM
Dòng 2.5A thì làm sao đủ cho động cơ khi khởi động? Như thế sẽ cháy hết linh kiện.

namqn
25-07-2006, 05:06 PM
cảm ơn ý kiến của bác namqn về cái nguồn :),
tuy nhiên cái động cơ của bọn em có áp định mức 40V, hiện nay em đang thử test động cơ này với nguồn 12V của máy tính thì thấy nó vẫn hoạt động khá tốt, dòng khởi động đo được 3.28A, còn dòng ổn định khoảng 0.37A (với cục tải nặng khỏang 1kg). Hiện em thấy việc tìm được cái nguồn lên đến 40V, cả trăm wat khó quá nên mới định dùng thử cái nguồn 30V-2.5A này, nghĩ rằng nó sẽ tốt hơn cái nguồn máy tính vì cung cấp áp cao hơn và dòng cũng khá lớn :). Vả lại em còn cái biến áp củ khoảng 30V nên định tận dụng luôn ấy mà.
mến
bluepine
Động cơ có áp định mức 40V vẫn chạy ở nguồn 12V là chuyện bình thường, ai có học về động cơ DC đều có thể hiểu điều đó.

Bạn đã có cái biến áp rồi thì không cần thêm phần điện tử công suất vào, chỉ làm cho mạch dễ cháy như tinhthanthep đã nói.

Và tôi cũng nhắc các bạn rằng chúng ta sẽ phải thực hiện khởi động mềm cho động cơ để tránh quá tải cho nguồn.

Thân,

cpc
25-07-2006, 06:50 PM
hic !cái này hay nhỉ,nhưng dạo này không có tiền để làm rồi.Bác tinhthanthep cố gắng theo để giúp anh em với nha!Mình ở ngaòi này mấy thứ này hiếm quá!Hic:(

tinhthanthep
27-07-2006, 05:42 PM
Bác nào cầm trịch cái project này trình bầy cái đề cương cho anh em hiểu tổng thể vấn đề còn có phương hướng thực hiện. Mọi người sẽ hiểu còn thiếu cái gì để còn bổ xung cho kịp tiến độ.

namqn
27-07-2006, 06:00 PM
Lẽ đương nhiên là chú F, nhưng chú F hiện nay đang ở VN, có việc riêng nên ít thời gian cho diễn đàn. Không hiểu cái đề cương tại post #47, trang 4 của luồng này có đủ cho yêu cầu của bạn hay không?

Theo chú F thì chúng ta nên hoàn thành các mô hình vào lúc này, và chuyển sang thiết kế mạch cầu H cùng mạch kích. Nhưng hiện thời chúng ta chỉ mới có được 2 mô hình đủ tốt.

Thân,

Nakata
29-07-2006, 01:20 AM
Xin chào các bác. Đây quả là một đề tài hay và hấp dẫn. Mặc dù em ở chuyên nghành điều nhưng mới năm thứ 3 thôi. bon em cũng đã học về bộ diều khiển PID , nhưng không biết trong thực tế nó như thế nào. Và em cũng đang muốn tìm hiểu về việc điều khiển động cơ trong thực tế có sử dụng bộ điều khiển PID. may quá nay diễn đàn lại tổ chức như thế này, quả là một cơ hội lớn cho các bạn sinh viên. Tuy chưa có điều kiện để chuẩn bị các thiết bị cần thiết cho thí nghiệm nhưng em mong rằng sẽ sớm có để cùng tham gia với mọi người. Hiện tại bây giờ em mới chỉ xem về mặt lý thuyết, ko được thực tế cho lắm nhưng đó cũng là cách để em tiếp cận với thực tế. Xin cảm ơn các bác

Nakata
29-07-2006, 01:29 AM
Thực sự là em đã ngồi cả chiều hôm nay để đọc các bài trong luồng này. Em đã vỡ vạc ra rất nhiều. Nhưng em thấy công việc chuẩn bị thiết bị thí nghiệm cũng hơi chậm. Có nhiều lý do, song phần lớn sinh viên là không có tiền. Cũng như em, tuy rằng rất muốn tham gia cùng mọi người, có lẽ là như vậy.

Nakata
29-07-2006, 02:11 AM
Như bác sphinx đã đưa ra ở trang số 3, đó là vấn dề xác định hàm truyền đạt của động cơ. Em đồng ý với ý kiến của bác, nó là vấn đề quan trong nhất. Bác đã đưa ra các phương pháp khác nhau để xác định hàm truyền đạt của động cơ,song em thấy nó chung chung quá. Bác hãy nói rỡ hơn về vấn đề này đc không. Chẳng hạn như ta có một cái động cơ có các thông số:
Điện áp vào tối đa 38VDC
Công suất: 53Watt
Vận tốc tối đa: 3700 vòng/phút (Rounds Per Minute - RPM)
Encoder độ phân giải 240 xung/vòng (Pulses Per Revolution - P/R hoặc PPR)
Dòng lớn nhất khoảng 1.9A, nhưng dòng hoạt động khoảng 1.4A

Vậy thì các bước để xác định hàm truyền là như thế nào. Khi xác định hàm truyền của đối tượng ta có xét cả đến mạch điều khiển không? Vấn đề này quan trọng đến vậy sao chả thấy mấy ai quan tâm đến. Mong các bác hãy hướng dẫn cụ thể cho mọi người được biết.
Cảm ơn các bác

sphinx
29-07-2006, 03:25 AM
Hãy tham khảo qua các tài liệu dưới đây, vấn đề tính toán hàm truyền của động cơ 1 chiều có rất nhiều tài liệu, cả tiếng anh lẫn tiếng việt. Các bạn hãy tự nghiên cứu trước đã :) Trước tiên phải tìm được hàm truyền trong miền Laplace, chuyển sang ảnh Z như thế nào thì tính sau:D

3 cách tính toán hàm truyền của DC Motor, trình bày dưới dạng lab:

namosa
29-07-2006, 10:36 AM
minh muon tham gia, nhung lam the nao day? minh khong ranh lam ve giai thuat dieu khien PID. Ai do co the giup minh khong ? Minh chi moi lam quen voi Pic duoc thang nay thoi, lap trinh bang C CSC. nhung chi moi lam nhung chuong trinh co ban thoi. Vui long noi cho minh biet lam the nao de tham gia cung cac ban nhe, Thanks alot

namqn
29-07-2006, 08:18 PM
minh muon tham gia, nhung lam the nao day? minh khong ranh lam ve giai thuat dieu khien PID. Ai do co the giup minh khong ? Minh chi moi lam quen voi Pic duoc thang nay thoi, lap trinh bang C CSC. nhung chi moi lam nhung chuong trinh co ban thoi. Vui long noi cho minh biet lam the nao de tham gia cung cac ban nhe, Thanks alot
Chúng ta vẫn chưa đi đến phần PID mà bạn, và bài toán này đâu có yêu cầu bạn phải rành về PID. Để có thể tham gia tốt, bạn hãy đọc lại các bài viết trong luồng này, và nên có một mô hình, hoặc tìm cách liên hệ với những bạn đã có mô hình để có thể cùng làm.

Vào thời điểm này, đề nghị các bạn hoàn tất mô hình và chuyển sang thiết kế mạch công suất và mạch kích. Đã có một số mạch công suất được đưa ra ở những trang đầu, nhưng bây giờ các bạn hãy chọn mạch công suất cho chính bạn, và thử chọn các thông số, linh kiện rồi post lên, tôi sẽ góp ý cho các bạn.

Thân,

Nakata
29-07-2006, 09:42 PM
Có bác nào ở hà nội tham gia chưa. không biết các bác mua động cơ ở đâu loại động cơ có encoder từ 500 xung trở lên. Hình như ở chợ trời o có loại này. Giúp em với, em cũng muốn tham gia.

scentoflove
30-07-2006, 09:59 AM
Đây là mô hình của em. Do nhờ người quen làm ko có mạ nên ko sáng như anh Tinhthanthep.

Hình chụp bằng phone nen hơi mờ

Toàn bộ mô hình
http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/Anh024.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/Anh023.jpg

Khi gắn tải hình dang bất kì

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/Anh019.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/Anh018.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/Anh021.jpg

Phần đế có kích thước 150*200*12 (mm). Em đã test thử cho chạy với tải hình dạng bất kì thì giãm được 70-80% rung.


Về phần mô hình hóa động cơ mà bác sphinx. Thì theo em mô hình của động cơ thì có sẳn sách nào cũng có đưa ra, nhưng cái khó theo em nghĩ là làm sao xác định các hệ số trong hàm truyền đó
Vd: La điện cảm phần ứng, b hệ số ma sát nhớt (vicous-friction còeficient) ...
vi ko xác định được ch1inh xác các hệ số nảy thì dù ta ko có hàm truền chính xác -> thiết kế bộ điều khiển trên hàm truềyn này ko chính xác

Nakata
30-07-2006, 12:10 PM
Tôi đồng ý với scentoflove. Dúng là các mô hình đều có sẵn hết rồi và chuyển từ laplace sang ảnh z hay việc thiết kế thuật toán PID số cho mô hình đó cũng ở trong tài liệu hết rồi. Cái khó chính là xác định chính xác các thông số của động cơ. Em không nhớ đã đọc ở trang nào, thấy bác F bảo là tìm La thì phải s máy đo thì phải còn xác định b thì chịu, cứ lấy b=0.1 hay 0.01 cũng ko sao.

scentoflove
30-07-2006, 12:23 PM
Tài liệu đó anh F viết em cũng đọc qua rồi nhưng ko tìm lại được. Lúc trước làm đk động cơ em cũng nghĩ hàm truyền động cơ rất quan trọng nhưng khi ko có các thông số chính xác thì việc thiết kế bộ đk bằng theo hàm truyền chỉ để tham khảo, các số liệu đk ứng với thực tế khác so với lý thuyết. (có thể cách thiết kế trên lý thuyết em chưa đúng)

sphinx
01-08-2006, 01:31 AM
Các bạn có đọc tài liệu mà tôi cung cấp ko đấy? Bài #154
Hãy làm theo cách của họ để xác định các thông số cho động cơ, từ đó tính được hàm truyền!

Chắc chắn rằng hàm truyền tính được chỉ là gần đúng, nhưng bộ điều khiển PID mà ta thiết kế có thể thỏa mãn cho 1 lớp các đối tượng chứ ko phải chỉ một. Phương pháp mới là quan trọng:D

falleaf
01-08-2006, 03:06 AM
Chào anh em,

Vì đợt này đang ở HN, nên ít điều kiện lên mạng, không thể viết bài được. Có một vài điểm như sau:

1) Rất xin lỗi anh em, vì thời gian ở HCM quá vội, và phải làm nhiều việc, nên việc gửi chip F cũng bận quá nên quên. Khi F quay lại HCM, sẽ gửi chip cho anh em.

2) Theo tiến độ thực hiện, cần phải thực hiện mạch điều khiển động cơ, cụ thể là mạch cầu H. Mọi người tập trung làm phần này cho rốt ráo, chọn một mạch điều khiển và đưa lên diễn đàn cùng phân tích. Anh Nam phụ trách giúp mọi người về phần mạch cầu H, cần phải làm việc tập trung, đồng loạt, như vậy tiến độ công việc mới nhanh.

3) Chúng ta sẽ sử dụng PIC16F877A, vì vậy, mọi thiết kế, các bạn sử dụng chip 16F877A. Ngoài ra, F sẽ gửi kèm cho các bạn mạch chip card của picvietnam để các bạn thử nghiệm.

Chúc vui.

tinhthanthep
04-08-2006, 09:10 AM
Upload lại file Lý thuyết động cơ DC dạng pdf

Nakata
04-08-2006, 01:49 PM
Sao không thấy ai hưởng ứng lời của Bác F vây. Ai đó hãy đưa một mạch cầu H của mình lên đi để mọi người cùng phân tích. Em đang rất muốn biết, với các thông số của động cơ như vậy,với tần số băm xung như vậy thì ta phải chọn các thông số của mạch cầu H như thế nào và theo các công thức nào? Mọi người cứ ai làm người ấy biết thì cái dự án mở này còn có ý nghĩa gì nữa chứ.
Cũng đã lâu rồi không thấy mọi người post bài. Đã có gì gây cản trở các bác vậy.
Không có ai trả lời cả. Vậy em xin hỏi anh Nam .
Em định chọn mạch cầu H như của anh F giới thiệu (#44 trang 3, Song em dùng FET chứ không dùng trans, loại IRF540). (Không biết có mạch cầu nào đã tích hợp sẵn và đáp ứng được với tần số 25 KHz không?)
Em định thiết kế tần số băm xung 25KHz(hoặc 20). Như vậy để chọn các thông số của mạch cầu H thì ta phải bắt đầu từ đâu, cách thức như thế nào, mình cần phải tính toán những cái gì liên quan. và như anh F nói là nên thiết kế một chân hồi tiếp dòng về để nếu có muốn điều khiển cả moment nữa thì em phải đưa chân nào ra. Những vấn đề này em vẫn chưa hiểu lắm, có thể là em chưa được học và đây là cơ hội để cho em học hỏi. Mong anh giải đáp giúp. Cảm ơn anh.

Mọi người ơi hãy cố lên!

------------------------------------------
Không biết phải hỏi
Muốn giỏi phải học.

namqn
04-08-2006, 07:38 PM
Không có ai trả lời cả. Vậy em xin hỏi anh Nam .
Em định chọn mạch cầu H như của anh F giới thiệu (#44 trang 3, Song em dùng FET chứ không dùng trans, loại IRF540). (Không biết có mạch cầu nào đã tích hợp sẵn và đáp ứng được với tần số 25 KHz không?)
Em định thiết kế tần số băm xung 25KHz(hoặc 20). Như vậy để chọn các thông số của mạch cầu H thì ta phải bắt đầu từ đâu, cách thức như thế nào, mình cần phải tính toán những cái gì liên quan. và như anh F nói là nên thiết kế một chân hồi tiếp dòng về để nếu có muốn điều khiển cả moment nữa thì em phải đưa chân nào ra. Những vấn đề này em vẫn chưa hiểu lắm, có thể là em chưa được học và đây là cơ hội để cho em học hỏi. Mong anh giải đáp giúp. Cảm ơn anh.

Mọi người ơi hãy cố lên!

Dùng IRF540 là tốt rồi, có thể dùng cho các động cơ có áp cỡ vài chục vôn, dòng cỡ 10 A (vì phải tính đến dòng khởi động).

Mạch cầu tích hợp sẵn thì có rất nhiều, với các thuận lợi là đã tích hợp logic để tránh trùng dẫn, đã tích hợp mạch kích (ví dụ như các vi mạch L6201-L6203, LMD18245, ...). Tuy nhiên, khả năng công suất của các mạch tích hợp không lớn, và quan trọng hơn nữa, là chúng ta sẽ chẳng học được cách thiết kế mạch công suất và mạch kích từ giải pháp này, vì chỉ cần làm theo một application note, lắp thêm vài linh kiện và vi mạch lại với nhau là có thể điều khiển động cơ DC.

Cấu trúc của các mạch cầu H đều giống nhau, vấn đề là chúng ta dùng loại linh kiện nào (BJT hay MOSFET hay IGBT hay loại nào khác), nếu dùng transistor thì là kênh N hay kênh P, khả năng đóng ngắt như thế nào (từ dòng điện và điện áp làm việc của mạch). Từ đó mới có thể xác định cần dùng mạch kích loại nào (mạch kích cho một mạch cầu H cụ thể cũng không phải chỉ có một).

Khi đã xác định được các yếu tố đó thì chúng ta mới đánh giá được tần số làm việc của hệ, sau đó mới chọn tần số chuyển mạch.

Để có tín hiệu hồi tiếp dòng thì chỉ cần thêm một điện trở giữa mạch cầu H và nguồn, trên đường trở về của dòng điện.

Vì vậy, tôi đề nghị các bạn chọn cho mình một mạch cầu H nào đó, và tôi sẽ góp ý trên sơ đồ mà các bạn đã chọn. Hơn nữa, nếu tôi đưa ra một thiết kế nào đó mà các bạn không tìm được linh kiện thì sẽ là vô nghĩa (tôi không ở VN tại thời điểm này nên không biết tình hình linh kiện ở VN ra sao).

Thân,

Nakata
06-08-2006, 03:10 PM
Cảm ơn anh Nam. Đây đúng là kiến thức rất quí báu đối với em cũng như đối với các bạn chưa hiểu biết nhiều về mạch công suất.

scentoflove
07-08-2006, 12:30 AM
Mạch này em vẽ lại nhưng các điện trở R2,5,8,11 em ko biết giá trị có đúng ko ang namqn sử lại giúp e, 4 con zener D5,6,7,8 đều là 15V nhưng em ko biết mua ở chợ nói thế nào (chưa mua loại zener này)

Opto thì theo sphinx loại P521 ko đáp ứng được em cũng ko biết loại nào thì được.

http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/Hbrigde.jpg

namqn
07-08-2006, 12:50 AM
Mạch này e vẽ lại nhưng các điện trở R2,5,8,11 e ko biết giá trị có đúng ko, 4 con zener D5,6,7,8 đều là 15V nhưng e ko biết mua ở chợ nói thế nào (chưa mua loại zener này)
http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/Hbrigde.jpg
Khoan nói đến giá trị của các điện trở trong các mạch kích, mạch này nếu có chạy được thì hai MOSFET phía cao (high-side) nối với rail +24V sẽ bị nóng, và sẽ chạy ở vùng khuếch đại chứ không đóng ngắt như khóa/van.

Nếu em đã chọn tất cả các khóa đều là MOSFET kênh N thì chúng cần có 2 mạch kích cho phía cao, còn hai mạch kích cho phía thấp thì dễ dàng hơn. Một số vi mạch kích, chẳng hạn như IR2110 có một cặp driver dành cho phía cao và phía thấp. Nhưng nếu sử dụng các mạch kích loại này thì chúng ta sẽ không thể chỉ dùng một khóa để điều rộng xung, mà các khóa phải được đổi vai trò liên tục để cho mạch bootstrap của vi mạch kích nạp điện tích cho bộ kích phía cao.

Một giải pháp đơn giản hơn là chúng ta dùng các biến áp nhỏ để cấp nguồn cho các mạch kích, khi đó mạch sẽ cồng kềnh hơn, nhưng lại khả thi hơn đối với thị trường VN. Nếu dùng biến áp thì chúng ta sẽ cần có 3 cuộn thứ cấp nhỏ, cách ly với nhau, hay chúng ta cần có 3 biến áp nhỏ riêng biệt. Chú ý là biến áp phải có sơ cấp và thứ cấp hoàn toàn cách ly.

Dùng trực tiếp opto như vậy sẽ không thể kích nhanh được MOSFET, vì opto có giới hạn về khả năng/tỷ số truyền dòng (current transfer ratio).

Em chọn tiếp giải pháp cấp nguồn cho mạch kích đi, rồi chúng ta sẽ bàn tiếp.

À, cái hình của em post lên rất nhỏ, không thể đọc được thông số của linh kiện.

Thân,

sphinx
07-08-2006, 01:42 AM
- IR2110 có lẽ là khả thi đấy anh ạ, 21k/1em ở thị trường miền Bắc. Chỉ cần 2 con là đủ cho 1 cầu H.

- Nếu dùng cầu H loại PN có thể tham khảo mạch kích tần số cao ở trang ELM của một ông người Nhật (đã post rồi nhưng hình như ko ai chịu đọc):
http://elm-chan.org/works/smc/smc3.png
Ông ấy cũng làm DC Servo và các bạn có thể tham khảo thông tin tại địa chỉ này http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

Mạch kích này đã xuất hiện trong 1 số sách về điện tử công suất, tuy nhiên ở đây tác giả đã thêm vào phần điều khiển dead-time.
Khối kích FET đã được thử nghiệm, đo đạc, thay đổi thành phần cho phù hợp với điều kiện linh kiện ở ta, các bạn có j thắc mắc cứ đặt câu hỏi.

scentoflove
07-08-2006, 09:48 PM
Em vẽ nhầm 2 con fet kênh P. Đúng sẽ là như hình sau
Phần cách li sẽ thay 4 con opto thành 2 con IR2110, a namqn cho e hỏi 2 chân Vb và Vs có tác dụng gì

namqn
08-08-2006, 12:12 AM
Em vẽ nhầm 2 con fet kênh P. Đúng sẽ là như hình sau
Phần cách li sẽ thay 4 con opto thành 2 con IR2110, a namqn cho e hỏi 2 chân Vb và Vs có tác dụng gì
Nếu em dùng phía cao là 2 MOSFET kênh P thì mạch kích vẫn sai, vì em phải kéo chân G của MOSFET kênh P xuống mức áp thấp hơn chân S để nó dẫn.

Nếu dùng phía cao là 2 MOSFET kênh P thì IR2110 lại không thích hợp, vì nó có một floating driver (bộ kích có áp trôi tự do) cho một MOSFET kênh N ở phía cao. Các chân Vb và Vs là hai chân nguồn của bộ floating driver đó, nó dùng mạch bootstrap để nạp điện tích cho tụ bootstrap nằm giữa Vb và Vs, điện tích đó dùng để kích cho MOSFET phía cao.

Chú ý là IR2110 không dùng để cách ly nhé.

Thân,

dreamer
08-08-2006, 11:23 AM
- IR2110 có lẽ là khả thi đấy anh ạ, 21k/1em ở thị trường miền Bắc. Chỉ cần 2 con là đủ cho 1 cầu H.

- Nếu dùng cầu H loại PN có thể tham khảo mạch kích tần số cao ở trang ELM của một ông người Nhật (đã post rồi nhưng hình như ko ai chịu đọc):
http://elm-chan.org/works/smc/smc3.png
Ông ấy cũng làm DC Servo và các bạn có thể tham khảo thông tin tại địa chỉ này http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

Mạch kích này đã xuất hiện trong 1 số sách về điện tử công suất, tuy nhiên ở đây tác giả đã thêm vào phần điều khiển dead-time.
Khối kích FET đã được thử nghiệm, đo đạc, thay đổi thành phần cho phù hợp với điều kiện linh kiện ở ta, các bạn có j thắc mắc cứ đặt câu hỏi.
sphinx nay ban co the giai thich nguyen ly hoat dong cua mach tren duoc khong . Cam on sphinx nhieu nhe

scentoflove
08-08-2006, 04:52 PM
Mạch hôm qua em vẽ dùng 2con MOSFET kênh P và 2 con kênh N, ko dùng IR2110. Anh nói sai ở 2 con kênh P em ko hiểu lắm anh giải thích cụ thể

http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/Hbridge.png

Anh namqn xem dùm em mạch có sai chổ nào ko em dùng 4 con MOSFET kênh N và 2 con IR2I10. Em nghĩ là chân Vb1 nối lên 24V còn chân Vs1 sẽ nối với DONGCO1 (Vs2 DONGCO2, trong mạch em quên ko ghi rõ chân Vb 1/2 Vs1/2). Em up luôn file dsn anh namqn có thể sửa trên file giúp em

http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/Hbridge-1.jpg

namqn
08-08-2006, 05:52 PM
Với MOSFET kênh P thì gate của nó phải âm hơn source thì nó mới dẫn, điện áp source dương hơn điện áp drain để MOSFET dẫn dòng từ source đến drain. Với mạch kích của em thì làm sao kéo gate âm so với source?

Mạch kích của em dùng IR2110 có nhiều chỗ sai, chúng ta cần 4 tín hiệu kích riêng biệt cho 4 khóa, không thể nối thẳng các Vb vào Vcc(+24V) vì như vậy thì Vb không thể bay lên điện thế cao hơn Vcc để kích cho các khóa phía cao. Anh sẽ vẽ mạch kích cụ thể rồi post lên đây.

Anh không dùng OrCAD, chỉ dùng Proteus và Eagle, nên nếu ai đó dùng phần mềm khác với hai phần mềm trên thì nên post ảnh chụp của sơ đồ.

Một vấn đề nữa nhân tiện cũng nói luôn, không biết có bạn nào biết được các loại mạch kích tương tự như IR2110 hiện có tại thị trường VN, nếu có bạn nào nắm được thông tin về chúng thì xin hãy post lên để chúng ta có nhiều phương án lựa chọn.

Thân,

namqn
08-08-2006, 05:57 PM
- IR2110 có lẽ là khả thi đấy anh ạ, 21k/1em ở thị trường miền Bắc. Chỉ cần 2 con là đủ cho 1 cầu H.

- Nếu dùng cầu H loại PN có thể tham khảo mạch kích tần số cao ở trang ELM của một ông người Nhật (đã post rồi nhưng hình như ko ai chịu đọc):
http://elm-chan.org/works/smc/smc3.png
Ông ấy cũng làm DC Servo và các bạn có thể tham khảo thông tin tại địa chỉ này http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
Link trực tiếp của em đến hình "http://elm-chan.org/works/smc/smc3.png" có vẻ không ổn (ít nhất là với anh, vì nhấn vào link đó thì bị redirect đến trang "http://www.pir.org/", anh phải dùng "http://elm-chan.org" rồi sau đó theo các mênu để đến phần smc). Link "http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html" thì chạy tốt.

Thân,

namqn
08-08-2006, 06:01 PM
Nếu em đã chọn tất cả các khóa đều là MOSFET kênh N thì chúng cần có 2 mạch kích cho phía cao, còn hai mạch kích cho phía thấp thì dễ dàng hơn. Một số vi mạch kích, chẳng hạn như IR2110 có một cặp driver dành cho phía cao và phía thấp. Nhưng nếu sử dụng các mạch kích loại này thì chúng ta sẽ không thể chỉ dùng một khóa để điều rộng xung, mà các khóa phải được đổi vai trò liên tục để cho mạch bootstrap của vi mạch kích nạp điện tích cho bộ kích phía cao.

Chỗ này anh nói không hoàn toàn chính xác, nếu chúng ta dùng khóa phía thấp của một nửa cầu để tạo đường dẫn dòng, và khóa phía cao của nửa cầu còn lại dùng để điều rộng xung thì vẫn có thể dùng tốt các mạch kích như IR2110. Như anh đã nói ở trên, chúng ta cần xác định các yêu cầu đối với mạch kích rồi mới chọn mạch kích, nhưng nếu thị trường VN chỉ có mỗi con IR2110 thì đành phải dùng nó (dù rằng với bài toán của chúng ta mà dùng nó thì quá phí).

Dùng các mạch kích như IR2110 còn có một thuận lợi là chúng ta chỉ cần một nguồn nuôi cho tất cả mạch kích (không cần giải pháp nhiều biến áp nhỏ hay nhiều nguồn một chiều cách ly).

Thân,

Nakata
08-08-2006, 07:24 PM
Em ko hiểu tạii sao lại phải dùng con kick IR2210. tai sao minh ko dung thang chan PWM cua VDK. mong các bác giải thích giúp.


-----------------------------------------------------
Không biết phải hỏi
Muốn giỏi phải học

scentoflove
08-08-2006, 11:36 PM
Theo anh namqn thì 2 con MOSFET kênh P em mắc thêm điện trở nhỏ khoản 22ohm giửa Zener và chân Gate của FET là tạo được áp gate nhỏ hơn S là ok rồi phải ko anh

namqn
08-08-2006, 11:48 PM
Em ko hiểu tạii sao lại phải dùng con kick IR2110. tai sao minh ko dung thang chan PWM cua VDK. mong các bác giải thích giúp.


-----------------------------------------------------
Không biết phải hỏi
Muốn giỏi phải học
Để kích cho MOSFET đóng ngắt đủ nhanh thì thông thường cần sử dụng dòng lớn (từ vài trăm mA đến vài A) trong một thời gian rất ngắn (vài chục đến vài trăm ns), nếu dùng thẳng chân của vi điều khiển (giả sử là đảm bảo được điện áp) thì chắc chắn sẽ làm hỏng vi điều khiển. Bạn đọc datasheet của các vi điều khiển thì sẽ rõ.

Ngoài ra, các MOSFET cần có áp giữa G và S khoảng 10V trở lên thì mới đạt được điện trở nhỏ nhất (tức là làm việc ở vùng bão hòa), do vậy các chân của các vi điều khiển không dùng được vì không tạo được (và cũng không chịu được) các mức áp cao như vậy.

Thân,

namqn
08-08-2006, 11:52 PM
Theo anh namqn thì 2 con MOSFET kênh P em mắc thêm điện trở nhỏ khoản 22ohm giửa Zener và chân Gate của FET là tạo được áp gate nhỏ hơn S là ok rồi phải ko anh
Vấn đề ở mạch kích của em là khi transistor của opto dẫn thì nó sẽ kéo G của MOSFET kênh P lên mức +24V, là mức áp mà chân S đang nối vào, do đó Vgs sẽ là 0 V, còn khi transistor của opto không dẫn thì cực G của MOSFET kênh P được thả nổi.

Anh đã nói là sẽ vẽ và post các mạch lên rồi mà.

Thân,

sphinx
09-08-2006, 08:55 AM
nhưng nếu thị trường VN chỉ có mỗi con IR2110 thì đành phải dùng nó (dù rằng với bài toán của chúng ta mà dùng nó thì quá phí).
Thân,

Ở mình còn con IR2103 anh ạ, :) dưng mà giá vẫn thế trong khi con này kém hơn IR2110 rất nhiều, mạch ứng dụng IR2110 có thể serach ra rất nhiều, các bạn hãy tự tìm hiểu kĩ càng trước khi đặt các câu hỏi, cần tự thân vận động đã chứ.

Mạch ở trang ELM là lý tưởng nếu muốn chỉ sử dụng các linh kiện cơ bản.

sonbk
09-08-2006, 01:40 PM
chào mọi người, cảm ơn ý kiến của bác sphinx, mình sẽ thay con 74HC00, còn phần opto có bác nào có giải pháp vừa cách li mạch công suất với mạch điều khiển vừa đảm bảo đáp ứng tần số cao không.
mến :)

Chao!

O Nhat tao co ban con cach li quang toc do cao tich hop luon phan amplifier cho Transitor cong suat do (neu dung de dk cho FET hoac IGBT thi noi them 1 con dien tro 4k7 tu chan 5 xuong chan 7 cua no la OK). Gia la 10k/1con (Xem datasheet)

namqn
09-08-2006, 05:42 PM
Mạch cầu H điển hình dùng IR2110, và các MOSFET kênh N. Các linh kiện chưa có giá trị vì sẽ tính toán sau.
http://www.picvietnam.com/download/upload/namqn/H-Bridge4DCMotor.gif

Thân,

namqn
09-08-2006, 05:48 PM
Chao!

O Nhat tao co ban con cach li quang toc do cao tich hop luon phan amplifier cho Transitor cong suat do (neu dung de dk cho FET hoac IGBT thi noi them 1 con dien tro 4k7 tu chan 5 xuong chan 7 cua no la OK). Gia la 10k/1con (Xem datasheet)
Con này có thời gian trễ khá lớn (điển hình 2 us, tối đa 5 us), tuy thời gian lên/xuống có khá hơn (điển hình 0.2/0.1 us, tối đa 1 us). Dòng ra DC tối đa 0.5A, cũng có thể dùng được.

Rất cám ơn bạn đã cung cấp thông tin, bạn nào khác có những thông tin tương tự thì xin hãy post lên, chúng tôi xin chân thành cám ơn những đóng góp của các bạn.

Thân,

scentoflove
09-08-2006, 07:26 PM
Theo mạch của anh namqn, nếu em đk bằng 2 PWM bù nhau thì em sẻ đưa PWM1 vào chân Q1 và Q4, PWM2 vào chân Q3 và Q2 (mạch của em vẽ thì IR2110 thứ nhất sẽ đk 1 chiều: đk 2 con MOSFET Q1 và Q4, con thứ hai sẽ đk chiều ngược lại Q3 và Q2 ->nên em mới đưa PWM1 vào cả 2 chân Hin và Lin của IR2110).

namqn
09-08-2006, 08:16 PM
Theo mạch của anh namqn, nếu em đk bằng 2 PWM bù nhau thì em sẻ đưa PWM1 vào chân Q1 và Q4, PWM2 vào chân Q3 và Q2 (mạch của em vẽ thì IR2110 thứ nhất sẽ đk 1 chiều: đk 2 con MOSFET Q1 và Q4, con thứ hai sẽ đk chiều ngược lại Q3 và Q2 ->nên em mới đưa PWM1 vào cả 2 chân Hin và Lin của IR2110).
Điều khiển kiểu đó thì phạm vi điều khiển bị hẹp lại, vì dạng áp đặt vào động cơ là lưỡng cực (+V và -V). Anh đã nói ở post #17, của luồng này:
http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=436

Em cũng đã từng đọc luồng đó rồi mà.

Theo ý anh, với mạch anh đã post lên, chúng ta có thể điều chỉnh PWM đến gần 100% ở mỗi chiều. Giả sử chiều dương ứng với Q1 điều rộng xung, Q4 đóng (Q2 và Q3 ngắt), khi đó chiều âm ứng với Q2 điều rộng xung, Q3 đóng (Q1 và Q4 ngắt).

Với cách của em, PWM từ 0 đến cận 50% là chiều dương, và PWM từ trên 50% đến cận 100% là chiều âm, chẳng hạn.

Thân,

scentoflove
09-08-2006, 09:46 PM
Em đọc bài đó của anh rồi, vì em chưa làm PWM theo 2 pha bù nhau nên em định làm theo cách đó, PWM từ 0-100% thì em đã làm cho đồ án của em với mạch FET_RELAY.

Em thấy trong mạch cũa anh chân mass của cầu H nên tách ra khỏi chân mass của 12V đưa vào IR2110.

Như vậy chân CCP2 (RC1) của pic có thể nối trực tiếp với chân Q1, và 1 chân khác của pic (RC0) sẽ kick cho Q4 luôn dẫn dòng. Khi theo chiều ngược lại thì đảo lại RC1 cho Q3 và RC0 cho Q2.

namqn
09-08-2006, 10:17 PM
Em thấy trong mạch cũa anh chân mass của cầu H nên tách ra khỏi chân mass của 12V đưa vào IR2110.

Như vậy chân CCP2 (RC1) của pic có thể nối trực tiếp với chân Q1, và 1 chân khác của pic (RC0) sẽ kick cho Q4 luôn dẫn dòng. Khi theo chiều ngược lại thì đảo lại RC1 cho Q3 và RC0 cho Q2.
Em tách ra thì hai con MOSFET phía thấp sẽ kích như thế nào? Em nói tách chân Vss và COM của IR2110 thì nghe còn hợp lý.

Kích qua IR2110 thì có thể dùng chân vi điều khiển nối trực tiếp với IR2110(mức ngưỡng logic ngõ vào của IR2110 là 3.3V).

Thân,

falleaf
10-08-2006, 11:56 AM
Công ty TNHH MinhHa Technology sẽ tài trợ cho dự án một vài mạch cầu đã được thiết kế sẵn 8A cho dự án của chúng ta. (Hiện nay mới có 2 mô hình làm xong, cho nên F xin 3 mạch của anh Minh Hà, một mạch picvietnam xin giữ để làm mẫu mô hình, sắp tới anh Minh Hà gửi mạch, F sẽ gửi luôn cho các bạn.)

Trang web của công ty MinhHa, các bạn có thể tham khảo tại:

www.minhhaco.com

Trên này có rất nhiều sản phẩm về PIC.

Chúc vui

namqn
10-08-2006, 05:12 PM
Mạch cầu của MinhHa đã có mạch kích chưa vậy chú F? Có thể lấy thông tin về nó được không?

Thân,

hieuhic
10-08-2006, 08:01 PM
Anh namqn cho em hỏi như mạch anh đưa ra, nếu nối trực tiếp các chân điều khiển của Pic vào các chân Q1, Q2, Q3, Q4 mà không cần cách ly thì PIC có bị nhiễu không ạ ? Bởi theo kinh nghiệm của em thì nếu không cách ly sẽ dễ bị treo chip lắm anh à.

falleaf
11-08-2006, 01:53 AM
em cũng chưa rõ thông tin về mạch này lắm, có thể nhờ bác Minhha cung cấp thêm thông tin. Mai em gọi điện thoại hỏi bác ý xem mạch của bác ý như thế nào, có lẽ phải cung cấp schema để mọi người biết mà lắp mạch, hoặc là bác ý cung cấp đầy đủ luôn, vì mạch đó bác MH làm cho thầy nào lâu lắm rồi, bây giờ làm lại nhưng cũng chưa test kỹ (em nghe nói là chưa test kỹ). Lần này bác MH cung cấp, thì anh em mình test dùm luôn

Thông báo, đã chuẩn bị chip xong. Chúng ta sẽ thiết kế mạch sử dụng PIC16LF877A để thiết kế bộ điều khiển động cơ DC và lập trình điều khiển PID trên nền 16LF877A. Đây là con PIC thông dụng, và đã nhiều người sử dụng rồi, cho nên việc hỗ trợ lập trình PIC cho dự án này sẽ trở nên đơn giản hơn là dùng một con PIC lạ hoặc dsPIC.

F sẽ gửi PIC cho những người hoàn tất mô hình thí nghiệm, mỗi người 2 con, ngoài ra kèm thêm board chipcard, một sản phẩm của picvietnam, trên đó mọi người phải tự hàn linh kiện vào để làm mạch chạy pic.

Chúc vui.

namqn
11-08-2006, 06:47 PM
Anh namqn cho em hỏi như mạch anh đưa ra, nếu nối trực tiếp các chân điều khiển của Pic vào các chân Q1, Q2, Q3, Q4 mà không cần cách ly thì PIC có bị nhiễu không ạ ? Bởi theo kinh nghiệm của em thì nếu không cách ly sẽ dễ bị treo chip lắm anh à.
Dù có cách ly hay không thì vẫn tồn tại nhiễu, ở mức độ và theo cách thức khác nhau mà thôi. Với mỗi phương án chúng ta đều có cách để khắc phục hay giảm thiểu mức độ nhiễu đến mức chấp nhận được.

Thân,

BVT_BK
13-08-2006, 02:36 PM
Cho Em Tham Gia Voi
Em Cung Dang Dieu Khien Dong Co Dc Vo Cap Toc Do Dung Encoder Tron
Nhung Moi Chi Dieu Khien Dong Co Bang Hai Chan Cua Con Pic6f877a Thoi
Hai Chan Bam Xung Ay Ma
Bac Nao Co The Dieu Khien Cung 1 Thoi Diem (real Time) Nhieu Dong Co Thi Giup Em Voi
Em Dang Can De Dieu Khien Vo Cap Cho Robocon
Thank You!

falleaf
14-08-2006, 10:41 AM
Trần Thành Thanh Tùng, 539/75 cách Mạng Tháng 8, Phường 15, Quận 10, Tp Hồ Chí Minh. (Bluepine)

Trần Hoàn, 90A/C21 Lý Thường Kiệt P14 Q10 TpHCm. (hoanf)

HO XUAN TUNG, 200 - PHUNG KHOANG - TRUNG VAN - TU LIEM - HANOI (tinhthanthep)

Phạm Phú Anh Nghỉêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. (scentoflove)



Chỉ mới có hai mô hình của scentoflove va tinhthanthep được cung cấp cho tới thời điểm này. Vì vậy, F sẽ gửi cho scentoflove và tinhthanthep mỗi người 2 con 16LF877A để thực hành. Phần thiết kế mạch. Nếu bạn nào tiếp tục làm mô hình thí nghiệm, cũng vẫn sẽ được gửi chip thực hành. Ngày hôm nay sẽ gửi

Chúc vui

PS. Xin lỗi, coi lại còn có mô hình của hoanf, nhưng em chưa sửa lại mô hình thì phải. Vậy sẽ gửi tất cả 3 bộ chip, mỗi bộ 2 con (để phòng cháy nổ hehehe).

Ngoài ra, nhắc nhở các bạn là chúng ta mất quá nhiều thời gian thảo luận linh tinh ngoài luồng. Làm cái gì thì dứt điểm cái đó luôn. Bây giờ không phải là lúc thảo luận về bộ điều khiển PID. Các bạn khảo sát lý thuyết PID bây giờ, có thể trao đổi sơ sơ, nhưng làm mô hình thì cứ thế là làm, và làm mạch điều khiển anh Nam đang bỏ thời gian hướng dẫn thì tập trung làm cho xong. Làm quá nhiều việc cùng một lúc không đem lại hiệu quả gì, và làm mất thời gian của rất nhiều người khác. Nếu tập trung làm, thì F nghĩ dự án này chỉ kéo dài chừng 1 tháng là xong, bây giờ kéo dài đã quá lâu rồi mà vẫn chưa làm xong mạch điều khiển. Không có mạch điều khiển thì không làm được gì cả, các bạn ngồi vẽ ra hàm truyền động cơ để làm gì, trong khi cái động cơ cũng không có.

Mọi người đọc lại những bài viết từ đầu tới giờ, để xem công việc phải làm là gì, tập trung giải quyết nhanh, đi nhanh, nhất là những người đến sau.

Chúc vui

bluepine
16-08-2006, 08:28 AM
Cảm ơn anh F, vậy là bọn em sắp có PIC để làm rồi. Em và bạn hoanf mấy hôm nay hơi bận nên chưa sửa lại mô hình được, nhưng bọn em sẽ tiếp tục làm phần mạch điều khiển còn mô hình sẽ sửa lại sau.
mến
bluepine

Hieu98DT
16-08-2006, 06:39 PM
Chào các bạn !
Mình tên Hiếu là thành viên lâu rồi của diễn đàn và hằng ngày vẫn tìm tòi học hỏi các kiến thức trên diễn đàn của các bạn.
Hiếu cũng muốn tham gia vào dự án này nhưng mấy hôm nay đi tìm mãi mà chẳng có cái động cơ có encoder để làm mô hình, đã ra đường Vĩnh Viễn tìm nhưng không có. Có bạn nào có thể giúp mình không.
Xin cám ơn rất nhiều.

Hieu98DT
17-08-2006, 08:07 PM
Chào cả nhà !
Hôm nay vừa tìm được cái động cơ encoder mất hết 100K , và cũng làm xong phần mô hình rồi , nhưng chưa có đẹp lắm vì chỉ làm từ 14g thôi. Để Hiếu sơn lại cho đẹp rồi post hình lên cho các bạn xem luôn.
À cho Hiếu đăng ký tham gia dự án này luôn nha.
Trần Thanh Hiếu
Địa chỉ : 405 Điện Biên Phủ Q3 Tp_ Hồ Chí Minh (Đây là địa chỉ nơi mình làm việc, địa chỉ nhà mình chưa có )
Điện thoại liên lạc : 08-8395128 or 0913895271 gặp Hiếu

Hieu98DT
17-08-2006, 08:12 PM
Cho Hiếu hỏi phần mạch điều khiển gồm những gì vậy các bạn. Hiếu không rành lắm xin các bạn chỉ dùm.
Cám ơn trước nha.

falleaf
17-08-2006, 11:02 PM
Bạn gửi hình ảnh mô hình lên cho mọi người, F sẽ gửi PIC cho bạn thiết kế phần điều khiển luôn. Chủ trương thiết kế mạch điều khiển dùng 16LF877A như đã thông báo.

Xin lỗi mọi người vì hôm nọ nói đi gửi nhưng chưa đi được vì quá bận.

Mai là ngày cuối cùng, sẽ phải gửi cho tất cả mọi người luôn.

Chúc vui

nevergoback1001
18-08-2006, 10:29 AM
Chào mọi người!
Tôi theo dõi luồng này lâu rồi, và cũng viết nhiều chương trình để thử ( nhưng chỉ viết chay và chạy giả lập thôi, do không có PIC để làm, PIC hiếm quá). Mới dụ được thằng bạn để lại con 16F877 nên tức tốc làm mạch nạp, giờ mới có đồ để chơi. He he..
Bây giờ em cũng muốn là bộ ĐK PID động cơ DC, vừa để học mà cái chính là có PIC để chơi ( nói vậy hơi bị thực dụng nhỉ! Nhưng quả thực tìm PIC khó quá mà). Nhưng sao em thấy anh F nói hôm nay là ngày cuối là sao vậy? Không lẽ em hết cơ hội được nhận PIC rồi sao?(Hic hic tiếc quá).
Ah, mọi người làm ơn chỉ dùm chỗ mua động cơ encoder nhé! Do đi tìm hoài mà không thấy ( chỉ toàn động cơ bước thôi!), tôi cũng đã tìm những chỗ mọi người chỉ trên kia nhưng họ hết hàng rồi. Xui quá!
Thanks everybody!!

Hieu98DT
18-08-2006, 08:12 PM
Hi !

Đây là mô hình của mình nè ! Mình làm bằng thanh nhôm hình chữ nhật, mình trộn bê tông và cho vào phía trong nên đảm bào là đủ nặng để làm bệ cho motor. Các cục tải mình cũng đúc bằng bê tông luôn , vì chúng chưa khô nên chưa chụp ảnh lên cho các bạn xem được. Thông cảm nha.
Khi nào bê tông cứng hoàn toàn mình sẽ sơn lại cho đẹp rồi chụp hình tất cả cho các bạn xem.

Chúc vui !

Hieu98DT
18-08-2006, 08:18 PM
Ảnh đây ! Post mãi mới được .

tinhthanthep
18-08-2006, 08:38 PM
Đúng là làm nghề nào xào xáo nghề đó. Chẳng có gì có thể làm bó tay con người.

Hieu98DT
18-08-2006, 08:54 PM
xem ảnh này tốt hơn nè. Vì mới post ảnh lần đầu nên hơi bị trục trặc thông cảm nha .

namqn
18-08-2006, 09:43 PM
Cho Hiếu hỏi phần mạch điều khiển gồm những gì vậy các bạn. Hiếu không rành lắm xin các bạn chỉ dùm.
Cám ơn trước nha.
Bạn chịu khó đọc lại các bài trong luồng này nhé. Chúng ta sẽ cần một mạch cầu H với mạch kích được thiết kế cho nó, và một mạch điều khiển dùng PIC16LF877A có chương trình điều khiển dùng thuật toán PID chạy trong chip.

Bây giờ là giai đoạn thiết kế và thi công mạch cầu H và mạch kích. Các bạn chọn mạch cầu H và thiết kế mạch kích ra sao thì post lên nhé, tôi sẽ góp ý nếu thấy cần chỉnh sửa.

Thân,

falleaf
18-08-2006, 11:21 PM
Chờ bạn Hiếu tới hôm nay nhưng không kịp, sáng nay vừa gửi PIC cho các bạn Hoàn, scenti, tinhthanthep. Có thể thứ hai tinhthanthep mới nhận được PIC, vì ở HN, còn hai bạn hoanf và scenti thì sẽ có thể nhận sớm. Khi nào các bạn nhận được thì thông báo lên diễn đàn là đã nhận được nhé.

Việc gửi chip cho bạn Hiếu, có lẽ chờ bạn làm nốt phần tải của động cơ thì mình sẽ nhờ NTC gửi cho bạn sau, vì lý do ngày mai mình bay rồi, và còn khá nhiều việc phải giải quyết, không kịp chuẩn bị cho bạn, mong bạn thông cảm.

Bạn đọc lại các bài viết từ đầu, tránh đặt các câu hỏi liên tục, các bài viết đều rất có ý nghĩa đấy, vì bài nào không có ý nghĩa, thì F sẽ xóa đi dần, để đảm bảo luồng này cung cấp thông tin một cách tốt nhất cho các bạn đọc sau.

Rất mong các bạn tiếp tục giải quyết tốt phần mạch cầu H.

Về mạch cầu H, thì anh Nam đã chuẩn bị rồi, riêng về 16F877A thì phần thiết kế mạch chạy đã có sẵn trong phần cùng nhau thảo luận, và bài tutorial của bạn NTC. Các bạn vào đó lấy bài đọc lại, và làm mạch chạy PIC. Từ mạch chạy PIC nối các chân ra cầu H để điều khiển.

Mạch nạp PIC, tất cả mọi người chưa có mạch nạp, xem bài các mạch nạp của Olimex, hoặc bài về giới thiệu các mạch nạp của anh Nam để chuẩn bị phần mạch nạp.

Lập trình, để thuận tiện chúng ta sẽ dùng CCS C để tránh mất thời gian, vì chủ yếu chúng ta tìm hiểu về bộ điều khiển PID, chứ không phải học về PIC (mặc dù sẽ được nói sơ lược lại, và hướng dẫn từng bước).

Việc đưa con LF877A cho các bạn, mà không đưa con F877A là cũng có ngụ ý nhắc nhở các bạn xem datasheet thật kỹ và nhớ so sánh sự khác biệt giữa LF877A và F877A. Việc này sẽ giúp các bạn có động lực xem lại một cách tổng quan datasheet của F877A nói chung, và tìm sự khác biệt của LF877A.

Mong rằng tất cả các bạn cố gắng đi đến đích, và hoàn thiện được dự án này.

Chúc vui

hoanf
19-08-2006, 08:56 AM
Chào mọi người!
Mình mới nhận được 2 con PIC16LF877A chiều ngày hôm qua. Cám ơn anh Falleaf nha.
Ah còn về cái mô hình thì bọn mình đang tiến hành sửa lại.
Chúc các bạn cuối tuần vui vẻ.

tinhthanthep
20-08-2006, 12:04 PM
Mình đã nhận được chip của falleaf gửi chiều qua. Thanks Falleaf nhiều.

hoanf
20-08-2006, 09:55 PM
Chào mọi người!
Hôm nay mới sửa xong cái mô hình động cơ.
Minh post hình lên cho các bạn coi. Với cái mô hình này hi vọng rằng sẽ kô rung (nó khá nặng :D). Mai mình sẽ cho chạy thử với tải coi có rung kô.
Bên ngoài của đế mình mạ đàng hoàng. Trông đẹp và sạch.
Nếu các bạn có nhu cầu mình sẽ chỉ cách mua tấm thép để làm và chỗ mình gia công cơ khí luôn.
Chúc vui !

falleaf
21-08-2006, 12:07 AM
Rất tốt rồi đó, em có thể gắn tải thêm vào và thử chụp hình cho mọi người xem phần tải luôn.

còn một người nữa nhận chip và đã làm mô hình rồi, khi nào nhận được thì báo lại cho mọi người nhé.

Mô hình của hoanf đã tốt hơn lúc đầu rất nhiều, và lại rất đẹp.

Như vậy, mô hình mẫu chúng ta đã có 3 mô hình mẫu của thành viên tự làm, 2 mô hình mẫu của Microchip làm, và chúng ta sẽ tiếp tục có các mô hình mẫu tiếp theo.

Các thành viên cũng đã nhận chip rồi (còn chờ một người nữa confirm lại). Vậy thì mọi người phải xúc tiến nhanh phần thiết kế mạch điều khiển động cơ.

Chú ý, cần xác định rõ dòng hoạt động của động cơ. Dùng đồng hồ đo A nối tiếp khi cấp áp cho động cơ chạy ở giá trị V_max, hoặc ước lượng thông qua việc đo điện trở của động cơ.

Lấy giá trị đó nhân lên khoảng 1.5 đến 2 lần để xác định dòng đỉnh. Cần phải thiết kế bộ điều khiển động cơ có dòng đỉnh lớn hơn dòng đỉnh xác định được, và dòng hoạt động lớn hơn dòng hoạt động của động cơ.

Đây là điều quan trọng nhất, còn các vấn đề khác anh Nam sẽ hướng dẫn mọi người làm chi tiết hơn.

Bây giờ mình thật tập trung vào việc thiết kế một bộ mạch cầu H chuẩn nhé.

Chúc vui.

dohoangnam
21-08-2006, 10:13 AM
Cac bac lam dep lam!

scentoflove
21-08-2006, 10:14 AM
Em nhận được rồi, cám ơn anh F. Mấy hôm nay học thi hè ko lên diễn đàn thường xuyên nên confirm trễ.

falleaf
22-08-2006, 08:47 AM
Các bạn tiếp tục đưa các bản thiết kế của mình về mạch cầu H lên mạng để anh Nam hỗ trợ các bạn trong việc tính toán.

Thông số động cơ của mình, ai chưa nắm thì đưa các thông tin có thể có được lên mạng, để chúng ta cùng tìm cách ước lượng. Việc này rất cần thiết cho việc thiết kế bộ điều khiển.

Chúc vui

falleaf
22-08-2006, 10:04 AM
http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/sodokhoidieukhien.jpg

Đây là sơ đồ khối điều khiển, và mục tiêu của chúng ta đang là thiết kế mạch cầu H. Phần thiết kế mạch điều khiển PIC, và lập trình PID chúng ta sẽ tiến hành sau.

Nhìn vào hình này, các bạn đã thấy rõ ràng rằng chúng ta đã làm xong phần 1, ở phía trên, bao gồm động cơ, encoder và tải. Bây giờ việc tiếp theo là làm phần mạch cầu H.

Mọi người cố gắng xúc tiến công việc thật nhanh.

Chúc vui.

falleaf
22-08-2006, 10:36 AM
http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/mohinhdieukhien.jpg

Hình này giúp các bạn từ các khối phần cứng liên hệ cụ thể với mô hình điều khiển một cách trực quan.

Từ trước tới nay, điều khó khăn trên các lớp học, chính là việc dạy điều khiển chỉ có các sơ đồ khối, không hiểu sơ đồ khối đó là cái gì, làm cái gì?!! Thực sự F cũng đã gặp khó khăn khi cố gắng hình dung ra nó là cái gì, và mình phải làm nó như thế nào?

Tất nhiên, mô hình điều khiển này chưa hoàn toàn đầy đủ, chúng ta sẽ phải làm nhiều thứ khác nữa, nhưng từ mô hình này, các bạn thấy rất đơn giản.

Khối điều khiển PID, chính là cái card PIC16LF877A của các bạn, phần mạch cầu H là phần khuếch đại, phần động cơ, tín hiệu ra là góc quay hay vận tốc góc của động cơ, được đọc về bởi encoder, đây là ngõ hồi tiếp tín hiệu. Giá trị này sau đó được so sánh với giá trị đặt. Dựa trên sai số giữa giá trị đặt (giá trị mong muốn = vận tốc hoặc vị trí), chúng ta sẽ phải xác định xem cần phải tăng hay giảm độ rộng xung PWM trước khi đưa vào mạch cầu H.

Nếu như giá trị đọc về của encoder nhỏ hơn giá trị đặt, như vậy rõ ràng chúng ta phải tăng PWM. Như vậy, tăng PWM là tăng bao nhiêu? Hoặc khi giá trị đặt lớn hơn giá trị đọc về của encoder, thì chúng ta phải giảm PWM, như vậy giảm bao nhiêu?

Bộ điều khiển PID giúp chúng ta trả lời câu hỏi này. Khi có giá trị hồi tiếp, giá trị đặt, và biết được sai số của chúng ở từng thời điểm, chúng ta sẽ điều khiển được tín hiệu điều khiển để nó tăng giảm bao nhiêu là hợp lý.

Như vậy, mọi bộ điều khiển tự động (automatic controller) đều làm công việc này, tăng giảm bao nhiêu thì vừa.

Những bộ điều khiển phức tạp, làm nhiều việc hơn, vì nó có thể có nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra, nhiều ngõ hồi tiếp hơn, nhưng suy cho cùng, nói một cách nôm na, cũng chỉ là tăng hay giảm bao nhiêu thì vừa.

Nếu như chúng ta dùng cách điều khiển liệt kê, vd: -1000 xung, -999 xung, - 998 xung.... 0 xung, 1 xung, ... 999 xung, 1000 xung... Chúng ta liệt kê hết tất cả các giá trị sai lệch này ra, và áp cho nó một giá trị điều khiển (độ rộng PWM phù hợp với từng giá trị sai lệch), thì chúng ta thực sự không cần bộ điều khiển PID làm gì nữa.

Nhưng vấn đề chúng ta cần bộ điều khiển PID để biết xem được nếu -1000 xung sai lệch thì giá trị đó bằng bao nhiêu? Đó là điểm thứ nhất. Điểm thứ hai, về mặt lập trình, chúng ta không thể ngồi liệt kê hết từng trường hợp như vậy. Thực chất, trong một số trường hợp điều khiển, giả sử như chỉ có khoảng 100 trường hợp, nếu mà cho tính toán PID với số thực, quả thực rất lâu, người ta có thể tính toán ra ngoài trước, và khi lập trình cho sản phẩm, người ta đưa bảng tra vào luôn. Khi đó đáp ứng sẽ rất nhanh, vì nó không phải tính toán bộ điều khiển PID nữa.

Nhưng nói như vậy là F nói một cách hình dung, cho bộ điều khiển P thôi, không phải PID, vì điều khiển PID còn liên quan đến độ sai lệch trước đó, và độ sai lệch sau đó. Nếu đem 100 trường hợp, và liệt kê, thì P sẽ là 100 trường hợp, I sẽ 100 trường hợp, D sẽ 100 trường hợp. Tổ hợp của các trường hợp này là bao nhiêu?

Thực sự F không dám tính toán, và không dám liệt kê.

Đó là lý do vì sao người ta phải dùng bộ điều khiển mà không dùng phương pháp liệt kê.

Đôi nét dạo đầu và những khái niệm nôm na về bộ điều khiển như vậy, F không khuyến khích mọi người tập trung vào phần điều khiển vào lúc này, nhưng F biết mọi người cũng đang đọc từ từ về điều khiển PID, nhất là những người đang theo dõi luồng này mà không làm mô hình, vì họ muốn học dạng lý thuyết, hoặc không có thời gian, hoặc điều kiện tài chính để tham gia làm mô hình... Điều này sẽ giúp cho các bạn hình dung một cách trực quan hơn những gì chúng ta đang làm, và một chút gì đó về lý lẽ để các bạn cảm thấy dễ hiểu hơn về vấn đề điều khiển.

Ở đây, chúng ta chỉ đang tiếp cận với Automatic Control, chứ chúng ta chưa tiếp cận đến Intelligent Control, cho nên F chỉ đưa khái niệm tăng giảm ngõ ra như trên, để tránh tình trạng như trong phần Kalman, có bạn nghiên cứu về vấn đề này, sẽ vào thảo luận rằng khái niệm hình dung này không chính xác. Thực sự là không có cái gì hoàn toàn chính xác, theo F nghĩ vậy. Cho nên, làm thế nào để hiểu được nó một cách đơn giản nhất, truyền đạt lại nó một cách đơn giản nhất, thảo luận với nhau một cách đơn giản nhất, đó là cách mà chúng ta sẽ làm và xây dựng ở đây.

Chúc vui

Hieu98DT
22-08-2006, 10:31 PM
Chào cả nhà !
Mấy hôm nay bận đi làm nên đến hôm nay Hiếu mới post được mấy cái tải cho các bạn xem được.

Hieu98DT
22-08-2006, 10:41 PM
Cho Hiếu hỏi về các thông số của động cơ
HITACHI DC MOTOR
Type : D04E200E100
Volts : 24 VDC
Ricoh P/N
A422 5300 MFG. NO. C 91.4

Động cơ có tất cả 6 dây
- 2 dây (màu Vàng và Trắng) cấp nguồn cho motor
- 4 dây (Vàng, trắng , xanh lá , đỏ ) từ encoder ra

falleaf
24-08-2006, 01:13 PM
Cách nối dây của các loại encoder, loại 4 dây, 5 dây, 6 dây, 8 dây, 10 dây... đã được nói ở các bài trước trong luồng này, bạn tìm đọc lại các bài trước nhé.

Để đo dòng hoạt động của động cơ, bạn cấp nguồn 24 - 25V vào động cơ (vì động cơ của bạn hoạt động ở 24V, cho nên cấp hơi cao hơn một chút, khoảng 25V, hoàn toàn không ảnh hưởng). Bạn lấy đồng hồ đo dòng, đo trực tiếp dòng động cơ.

Từ dòng động cơ đó, nhân lên khoảng 1.5 đến 2 lần. Tốt nhất là khi thiết kế mạch cầu H, cứ nhân 2 lên, thì sẽ ra dòng đỉnh. An toàn nữa thì nhân 2.5.

Vd, dòng bạn đo được là 1A, như vậy, mạch cầu H bạn phải thiết kế là 2A.

Đo điện trở, lấy đồng hồ đo đo trực tiếp trên động cơ.

Chúc vui.

Nakata
28-08-2006, 05:49 PM
Chào các bác. Em mới mua đc 1 cái động cỏ. Nhưng tìm mãi không được datasheet của nó, buồn quá.
Trên DC của em có ghi là:

Minertia P
Motor Seies
UGFMED-03DRI11
829511-1
AX070021A
23.7V 98.11

Có bác nào biết giúp em với.

falleaf
28-08-2006, 07:47 PM
Tốt nhất nên dự đoán. Động cơ của bạn hoạt động ở điện áp 24V, 98.11 mình đoán chắc là moment xoắn lớn nhất, chưa thể dự đoán được đơn vị theo SI hay theo hệ Anh.

Nếu như có được điện áp hoạt động, hoàn toàn có thể đo được L, và R bằng máy đo. Máy đo L hôm nọ F đi hỏi ngoài Nhật Tảo giá khoảng 300K. Đo R thì đơn giản rồi. Từ điện áp hoạt động và R, suy ra dòng.

Từ dòng động cơ, tạm thời chúng ta thiết kế mạch cầu H với các thông số dòng. Còn khi điều khiển, F sẽ gửi tài liệu hướng dẫn xác định các thông số như hệ số xuất điện động, dòng đỉnh, tải đỉnh, phương pháp thực nghiệm để xác định sau.

Chúc vui.

Nakata
28-08-2006, 10:29 PM
Cam on anh F. Em cung doan la the. Nhung ma thong so vong quay cua encoder thi em chiu. Cai do minh can phai biet chu a. The nay khong kheo lai phai kiem con khac thoi. Khong biet co thao ra dc khong , ma thao ra thi co the biet dc vong quay co no khong?

namqn
28-08-2006, 10:37 PM
Chào các bác. Em mới mua đc 1 cái động cỏ. Nhưng tìm mãi không được datasheet của nó, buồn quá.
Trên DC của em có ghi là:

Minertia P
Motor Seies
UGFMED-03DRI11
829511-1
AX070021A
23.7V 98.11

Có bác nào biết giúp em với.
Bạn có thể chụp hình nhãn động cơ và post lên đây không?

Có thể mở phần encoder, đếm thử số vạch cho 1/8 vòng chẳng hạn (nếu có thể đếm được).

Thân,

falleaf
29-08-2006, 09:34 AM
Đếm vòng encoder, nếu loại có 5 dây thì đơn giản, vì nó có kênh Z (hoặc I, theo một số tài liệu khác sử dụng ký hiệu I). Như vậy, bạn chỉ cần đọc giá trị đầu tiên, sau đó đưa vào chương trình đếm, đếm cho đến khi gặp lại Z một lần nữa thì ngưng.

Nếu như loại có 4 dây, điều duy nhất có thể làm là tháo cái encoder ra, đánh dấu ở một xung và đếm như anh Nam nói.

Chúc vui

bluepine
30-08-2006, 08:16 AM
chào mọi người,
Cảm ơn anh F hướng dẫn, bọn em đang thực hiện phần đếm xung của động cơ (do cái động cơ của em không tìm được datasheet của encoder), em sẽ thực hiện theo cách anh hướng dẫn để kiểm tra lại cho chắc.
Còn cái mô hình mới của bọn em khi chạy không tải thì rất êm nhưng gắn cục tải vào thì nó vẫn còn hơi bị rung mặc dù mô hình rất nặng (chắc khoảng hơn 5kg).

falleaf
30-08-2006, 09:23 AM
Em gá nó vào bàn, hoặc ra ngoài chợ lựa một cục sắt to nữa về gắn vào, làm sao cho nó thật cứng, hoặc em bắt nó vào một cái bàn, rồi chất cả đống đồ lên bàn, cho nó thật nặng, thật cứng.

Chúc vui.

tinhthanthep
30-08-2006, 12:25 PM
Chào các bạn.
Việc thiết kế cầu-H cùng với mạch phản hồi dòng, rồi mạch logic khóa lẫn phòng ngắn mạch... mất rất nhiều công sức và thời gian đối với người không phải là dân điện tử như mình. Vì vậy, với mô hình của mình, mình dùng IC chuyên dụng. Các mô hình khác xây dựng mạch cầu-H bằng các transistor họ MOSFET và với phương án dùng IC chuyên dụng của mình thì cũng là một giải pháp khác để chúng ta cùng thảo luận.
Mình dùng chip cầu-H LMD18200 của hãng National Semiconductor, một IC chuyên dùng trong các ứng dụng điều khiển động cơ DC có dòng điện và điện áp lên tới 3A(Peak là 6A), 55V. Chip này đã tích hợp sẵn mạch phản hồi dòng, cảnh báo nhiệt độ IC ... Cụ thể các bạn có thể tra datasheet của nó.
Đây là sơ đồ chức năng và hình dáng của chip:
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/LMD18200/LMD18200_2.jpghttp://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/LMD18200/LMD18200_3.jpg
http://i72.photobucket.com/albums/i193/tinhthanthep/LMD18200/LMD18200_1.jpg
Và đây là datasheet:

scentoflove
30-08-2006, 05:09 PM
Theo thông số mình đọc động cơ của Nakata thì đông cơ đó của Yaskawa mình có post datasheet của yaskawa lên nhưng cái datasheet cũ quá (ko hiểu 1 cty bự như vậy mà cái datasheet là 1file pdf scan lại từ bản in) chắc ko có loại của Nakata. Nakata vào trang www.yaskawa.com sẻach thử

Anh tinhthanthep nếu xài con LMD18200 thì nên xài LMD18245 giống nhau nhưng LMD18245 có đk dòng 4bit. Robocon năm rồi chơi LMD18200 nói rất dễ cháy nên năm nay chuyển qua lại cầu H

Nakata
30-08-2006, 09:45 PM
Cam on anh Nam. Dang tiec la em chua chup duoc anh cua DC. Em da thao phan encoder cua no ra, nhung nhin thay thi e ngai qua. Cac khe cua no xep qua sit kho ma phan biet duoc. Hon nua no lai chi co 4 day dua ra, nhung 0 dau ngoai cung co toi 5 day. the la nhu the nao? Kho roi day! Chang nhe lai ko co cach nao khac sao?
Cam on anh scentoflove , em cung da len trang cua Yaskawa, nhung chi tim duoc 1 so con co ki hieu gan giong nhu vay thoi.
A ma cho em hoi con LMD18245 o minh co ban khong , gia ca bao nhieu (em o HN)

falleaf
30-08-2006, 10:52 PM
Con đó có bán, giá khoảng 80K, em hỏi batbatdieu để mua

http://www.freewebs.com/batbatdieu/

batbatdieu có bán cả những con 18200, và 18245. Đây là hàng sample, cho nên chất lượng tương đối tốt, và giá rẻ.

Chúc vui.

Nakata
30-08-2006, 11:32 PM
A ma xin hoi bac Tinhthanthep ve dong co cua bac luc truoc. Hom truoc co may ban cung hoi em ve cach noi cua encoder cua mot cai dong co hitachi.Nhung em chiu thoi vi em cung chua dung dc ay bao gio. Em xem thi thay rat giong dc cuabac. Cac thong so

type D06D304E
Volts: 38 Outphut: 53W
Ampe: 1.9 Rating : cont
RPM: 3700 INS. CL. B
Ricoh: P/N Encoder: 240 P/R

Bac da xac dinh duoc dau noi day ra cua enceder chua, giúp em voi. Cam on bac.

tinhthanthep
31-08-2006, 08:08 AM
Mình đang tập trung làm phần mạch điều khiển nên chưa có thời gian xem qua cái encoder. Lúc nào tìm hiểu tới cái đó mình sẽ post lên.

hocpic
31-08-2006, 01:58 PM
hiện nay nhóm em đang làm mạch điều khiển động cơ.Phần cơ tụi em làm xong mong các bạn chỉ thêm.Nay em gửi hình ảnh về động cơ,còn mạch thì tụi em gửi sau ngay khi có con pic va cả giải thuật điều khiển.Nhóm em gồm 3 bạn hiện nay là sv nên chi phí cũng rất khó khăn.Địa chỉ của tụi em là
964/19N Lò Gốm ,F8,Q6.Tụi em đang cầ pic để thí nghiệm.Em xin cảm ơn.

hocpic
31-08-2006, 02:05 PM
hinh ảnh của nhóm tụi em đây(hocpic)

hocpic
31-08-2006, 02:12 PM
hình ảnh đây

scentoflove
31-08-2006, 11:49 PM
Encoder yaskawa 5 dây dây trừ 2 dây đỏ đen, 3 dây còn lại là vàng xanh dương và xanh lá. Theo như scent nhớ ko lầm thì màu xanh lá là reference (index) còn màu vàng và xanh dương là pha A và B hoặc ngược lại.
Ko đếm được encoder bằng mắt đâu cách dễ nhất là bạn viết 1 đoạn code cho pic đọc ngắt (1 pha A hoặc B) sau đó quay bằng tay trong 1 vòng thì biết có bao nhiêu xung thôi -> phần này chưa làm tới thì phải.
Tính toán điện trở và tụ cho mạch cầu H theo tài liệu anh Namqn (thiết kế mạch kích tốc độ cao) em đọc ko hiểu nhiều chổ công thức có dạng C=Q/V thì trong đó Q làm sao mình có được

Nakata
01-09-2006, 12:46 PM
Mach dieu khien chua hoan thanh ma em da de y lung tung. Em se co gang hoan thanh phan mach som.
Cam on bac scentoflove. Y kien cua bac co ly qua.Em se co gang thuc hien xem sao. A ma em co cho thac mac ve encoder mong cac bac giai dap giup. Em van khong hieu tai sao da co pha A va B roi lai con co pha A- va B- de lam gi nua. (cau hoi hoi ngoc ti nhung khong biet danh phai hoi vay, biet lam sao duoc!)

namqn
01-09-2006, 05:17 PM
Tính toán điện trở và tụ cho mạch cầu H theo tài liệu anh Namqn (thiết kế mạch kích tốc độ cao) em đọc ko hiểu nhiều chổ công thức có dạng C=Q/V thì trong đó Q làm sao mình có được
Vấn đề Q đó là điện tích của phần nào, các thông số về điện tích có trong datasheet của MOSFET (ở dạng bảng và ở dạng đồ thị).

Em không hiểu công thức nào thì post lên hỏi.

Thân,

scentoflove
01-09-2006, 10:02 PM
Cái này thì mình cũng ko rõ lắm tại sao co A B lại co A- B-, theo mình nghĩ vđk thường nhận tín hiệu sensor là kick 0-> để bảo về vđk, nhưng cũng có lúc xài kick 1 nên encoder có đủ A B và A- B-. Đây là suy nghĩ của riêng mình ko biết có đúng ko

Em đã đọc datasheet đang làm lại từ đầu cám ơn anh namqn

IR2110 ko biết bạn nào ở Tp biết chổ bán chỉ em, sphinx nói ở HN bán 21K/con sao bạn em hỏi thì là 70K/con -> sphinx có thể cho địa chỉ cụ thể của cửa hàng bán được ko thanks

namqn
01-09-2006, 11:47 PM
A+ và A- dùng cho differential mode, nghĩa là dùng cả hai dây cho 1 tín hiệu, không so với ground. Ví dụ như A+ dương hơn A- 200 mV thì là mức '1', còn ngược lại là mức '0'.

Thân,

falleaf
02-09-2006, 02:25 PM
Mấy loại encoder có A+/A-, B+/B-, Z+/Z-, thì các bạn dùng con Line Receiver để chuyển nó lại thành A, B, Z nếu muốn. Một con Line Receiver điển hình là 75175.

Chúc vui

scentoflove
02-09-2006, 04:17 PM
Em tính thử điện trở theo công thức này

http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/Rgate.jpg

voi Ls=7.5nH, Ciss=890pF thì Rgate=5.8ohm chưa trừ cho (Rdrv+Rg,i) như vậy sau khi trừ xong có nhỏ quá ko anh namqn

trong công thức tính tụ

http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/Cbst-1.jpg

Q(g), Q(rr) có trong datasheet
Dmax/fdrv em nghĩ là thời gian đóng hoặc mở ton và toff
I(bst) em ko biết cách tính
delta V(bst)=V(bst)-V(uvlo) em ko biết V(uvlo), V(bst) em nghĩ là hiệu Vb và Vs của IR2110 nhưng ko biết làm sao có giá trị

Các giá trị em lấy từ datasheet em up lên

namqn
02-09-2006, 10:00 PM
Em tính thử điện trở theo công thức này

http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/Rgate.jpg

voi Ls=7.5nH, Ciss=890pF thì Rgate=5.8ohm chưa trừ cho (Rdrv+Rg,i) như vậy sau khi trừ xong có nhỏ quá ko anh namqn

trong công thức tính tụ

http://i71.photobucket.com/albums/i123/scentoflove_ppan/Cbst-1.jpg

Q(g), Q(rr) có trong datasheet
Dmax/fdrv em nghĩ là thời gian đóng hoặc mở ton và toff
I(bst) em ko biết cách tính
delta V(bst)=V(bst)-V(uvlo) em ko biết V(uvlo), V(bst) em nghĩ là hiệu Vb và Vs của IR2110 nhưng ko biết làm sao có giá trị

Các giá trị em lấy từ datasheet em up lên
Giá trị của Ls phải kể luôn cả điện cảm của phần mạch in, vì không thể có khoảng cách bằng 0 giữa ngõ ra của mạch kích và các chân G, S của MOSFET. Khả năng làm mạch in tốt nhất của bọn em có thể đạt điện cảm của phần mạch in bằng khoảng 20 nH. Như vậy, tính gộp điện cảm đầu nối của MOSFET và điện cảm của mạch in, em phải dùng giá trị 27.5 nH khi tính điện trở.

Dmax là chu kỳ nhiệm vụ cực đại của MOSFET phía cao (vì đang tính cho phía cao). Qg là của MOSFET, còn Qrr là của diode nối vào mạch bootstrap.

Vbst là điện áp nạp cực đại cho tụ (lấy bằng áp nguồn nối vào phía thấp trừ cho sụt áp trên diode của mạch bootstrap). Vuvlo là ngưỡng điện áp khóa mạch kích khi thấp áp, có trong datasheet của IR2110.

Ibst như đã giải thích ở dientuvietnam, là tổng của dòng rò qua diode bootstrap, dòng cung cấp cho bộ dịch mức, dòng cung cấp cho mạch lái, và dòng kích cho MOSFET.

Thân,

scentoflove
05-09-2006, 10:51 AM
Anh namqn có thể cung cấp link topic về Ibst trong dientuvietnam, em lên đó kiếm nhưng ko thấy (có thể chưa kĩ).
Qrr em nghĩ là của IRF vì trong datasheet diode ko có.
Theo như anh namqn nói thì em có thể tính Rgate=15ohm

Anh sphinx có thể cung cấp đaị chỉ mua IR2110 ở HN ko, ở Nhật Tảo ko có ->ai đã xài IR2110 giúp em với

namqn
05-09-2006, 06:33 PM
Anh namqn có thể cung cấp link topic về Ibst trong dientuvietnam, em lên đó kiếm nhưng ko thấy (có thể chưa kĩ).
Qrr em nghĩ là của IRF vì trong datasheet diode ko có.
Theo như anh namqn nói thì em có thể tính Rgate=15ohm

Em đọc post #14 ở luồng này:
http://www.dientuvietnam.net/forums/showthread.php?t=2993&page=2

Rgate chưa trừ (Rdrv+Rg,i) thì là 11 ohm chứ, Rdrv thì có giá trị trong datasheet của mạch kích (IR2110 chẳng hạn), còn Rg,i thì thường không có trong datasheet của MOSFET.

Qrr là của diode bootstrap, đó là điện tích cần thiết để diode bootstrap trở lại trạng thái khóa sau khi đã dẫn dòng nạp cho tụ bootstrap. Với các diode phục hồi nhanh, chẳng hạn như 1N4933 - 1N4937 thì điện tích đó có thể lấy bằng 75 nC, với các diode thường như 1N4001 - 1N4007 thì điện tích đó có thể gấp 5 đến 10 lần. Do đó, cần chú ý khi chọn diode bootstrap, nếu tụ bootstrap cỡ 1 uF trở lại thì chỉ nên dùng loại 1N4148 nếu không tìm được loại fast reverse recovery.

Thân,

scentoflove
06-09-2006, 12:41 AM
Rgate thì em ko hiểu nếu làm mạch tốt nhất là 20nH vậy thì điện cảm tăng lên khi làm mạch trong đkiện khác Rgate khi chưa trừ là 11ohm nhưng khi điện cảm tăng thì Rgate phaỉ lớn hơn vậy -> chọn 12ohm được ko anh

Em đọc datasheet của HIP4081 thấy có thể bỏ qua Ibst (em ko biết tính như thế nào thấy bỏ qua mừng quá). Theo vd trong datasheet em chọn 1N4007 dòng xung trong 1 bán kỳ hình sin (8.3 ms) là 30uA ta có Qrr=124.5nC, Qg=65nC datasheet IRF540, Vbst=9.7 Vuvlo=9.4 datasheet IR2110-> Cbst=631.7nF. Em cũng tính thử với 1N4148 nhưng lại ko được Qrr=0.01pC.

sphinx
06-09-2006, 10:20 AM
Anh namqn có thể cung cấp link topic về Ibst trong dientuvietnam, em lên đó kiếm nhưng ko thấy (có thể chưa kĩ).
Qrr em nghĩ là của IRF vì trong datasheet diode ko có.
Theo như anh namqn nói thì em có thể tính Rgate=15ohm

Anh sphinx có thể cung cấp đaị chỉ mua IR2110 ở HN ko, ở Nhật Tảo ko có ->ai đã xài IR2110 giúp em với

Ra 269 Đội Cấn, cửa hàng của công ty Toàn Cầu:D

namqn
06-09-2006, 08:12 PM
Rgate thì em ko hiểu nếu làm mạch tốt nhất là 20nH vậy thì điện cảm tăng lên khi làm mạch trong đkiện khác Rgate khi chưa trừ là 11ohm nhưng khi điện cảm tăng thì Rgate phaỉ lớn hơn vậy -> chọn 12ohm được ko anh

Em đọc datasheet của HIP4081 thấy có thể bỏ qua Ibst (em ko biết tính như thế nào thấy bỏ qua mừng quá). Theo vd trong datasheet em chọn 1N4007 dòng xung trong 1 bán kỳ hình sin (8.3 ms) là 30uA ta có Qrr=124.5nC, Qg=65nC datasheet IRF540, Vbst=9.7 Vuvlo=9.4 datasheet IR2110-> Cbst=631.7nF. Em cũng tính thử với 1N4148 nhưng lại ko được Qrr=0.01pC.
Nếu không đạt được điều kiện chiều dài mạch vòng là nhỏ nhất thì điện cảm sẽ cao hơn 20 nH, khi đó sẽ cần dùng Rgate lớn hơn. Nhưng phải chú ý đây là giá trị điện trở tổng của mạch vòng, chúng ta chỉ thêm vào một điện trở với giá trị bằng Rgate - (Rdrv + Rg,i). Không may là datasheet của IR2110 cũng không cho biết giá trị Rdrv. Nhưng nếu cần thiết thì chúng ta vẫn có thể đo được Rdrv của IR2110 một cách gián tiếp, còn Rg,i thì thường không có trong datasheet của MOSFET. Dù sao thì em vẫn có thể chọn điện trở thêm vào là khoảng 10 ohm.

Ibst không thể bỏ qua được, vì nó là dòng tổng của nhiều thành phần hiển nhiên tồn tại trong mạch, và các thành phần đó hoặc được cho trong datasheet, hoặc có thể tính được từ mạch kích. Qrr tính như em là không đúng, vì đó là khả năng chịu dòng xung của 1N4007 (30A trị đỉnh của một bán kỳ dòng hình sin, kéo dài 8.3 ms). Với 1N4148 thì có thể bỏ qua Qrr (chỉ khoảng 100 pC là tối đa).

Còn một chỗ nữa cần nói, Vulvo = 9.4 là đúng rồi, còn Vbst phải là Vcc - Vd (áp rơi trên diode).

Thân,

scentoflove
07-09-2006, 09:57 AM
Trong datasheet 1N400 ở dưới có Irr= 30uA và theo time 8.3ms (em ko sử dụng giá trị Ifsm=30A) em tính ra Qrr=124.5nC
Vbst=Vcc-Vd=12-1.1=10.9, Vd 1N4007 1.1V (datasheet ghi là Vf)
Ibst=Ilk,d+Iq,ls+Iq.drv+Igs
Igs=Vgs/Rgs=3/50=0.06 A (datasheet IR2110)
Iq,drv em nghĩ đo trện mạch
Iq,ls em ko thấy trong datasheet IR2110 (trong datasheet có Iqbs là gì vậy anh namqn)
Ilk datasheet diode ko có
ton,max = ton,rise+ton,delay = 38+9 =47ns (datasheet IRF540)
->Khi chưa tính Iq,drv; Id,ls; Ilk ta có Cbst=128.88nF

namqn
07-09-2006, 06:05 PM
Trong datasheet 1N400 ở dưới có Irr= 30uA và theo time 8.3ms (em ko sử dụng giá trị Ifsm=30A) em tính ra Qrr=124.5nC
Vbst=Vcc-Vd=12-1.1=10.9, Vd 1N4007 1.1V (datasheet ghi là Vf)
Ibst=Ilk,d+Iq,ls+Iq.drv+Igs
Igs=Vgs/Rgs=3/50=0.06 A (datasheet IR2110)
Iq,drv em nghĩ đo trện mạch
Iq,ls em ko thấy trong datasheet IR2110 (trong datasheet có Iqbs là gì vậy anh namqn)
Ilk datasheet diode ko có
ton,max = ton,rise+ton,delay = 38+9 =47ns (datasheet IRF540)
->Khi chưa tính Iq,drv; Id,ls; Ilk ta có Cbst=128.88nF
Em vẫn nhầm lẫn nhiều chỗ.
Irr (không biết em dùng datasheet của hãng nào) = 30 uA là dòng rò khi diode bị phân cực ngược, hoàn toàn khác với dòng điện phục hồi ngược cực đại. Dòng điện phục hồi ngược cực đại phụ thuộc vào lượng điện tích trong tiếp giáp p-n khi diode dẫn dòng thuận, do đó dòng điện phục hồi này ít nhiều phụ thuộc vào dòng điện dẫn khi phân cực thuận. Trường hợp xấu thì ta lấy bằng dòng định mức khi phân cực thuận.

Ilk,d chính là Irr mà em dùng nhầm ở trên.

Với IR2110, Iqbs = Iq,ls + Iq,drv, là dòng điện nguồn (dòng tĩnh) để nuôi bộ dịch mức và mạch lái (chưa tính dòng điện từ mạch lái đến gate của MOSFET, vì cái này tùy vào loại MOSFET đang dùng).

Igs là dòng điện trung bình để nạp điện tích cho MOSFET trong một chu kỳ, tính bằng công thức Igs = Qg*fs, Qg là điện tích gate của MOSFET, fs là tần số chuyển mạch của cầu H (có lẽ chúng ta sẽ chuyển mạch ở 25 kHz)

Ton,max tính từ tần số chuyển mạch và Dmax (chu kỳ nhiệm vụ cực đại), ví dụ với Dmax = 0.8, fs = 25 kHz thì Ton,max = Dmax/fs = 0.8/25000 = 32 us.

Cái ton,max mà em đã tính là thời gian đáp ứng kể từ khi có tín hiệu đóng MOSFET từ mạch điều khiển, đến khi MOSFET đóng.

Thân,