Physically Based Modelling

[falleaf]

Luồng này giới thiệu một khái niệm mô hình hoá, cá nhân F chưa nghiên cứu đủ sâu về vấn đề này để có một kết luận gì về nó.

Các bạn xem các tài liệu tham khảo tại đây:

Giới thiệu về Physically Based Modelling - Đại học Canergie Mellon

Differential Equation Basics (http://www.cs.cmu.edu/~baraff/pbm/diffyq.pdf)
Particle System Dynamics (http://www.cs.cmu.edu/~baraff/pbm/particles.pdf)
Energy Functions and Stiffness (http://www.cs.cmu.edu/~baraff/pbm/energons.pdf)
Continuum Dynamics (http://www.cs.cmu.edu/~baraff/pbm/continuators.pdf)
Constrained Dynamics (http://www.cs.cmu.edu/~baraff/pbm/constraints.pdf)
Rigid Body Dynamics I (http://www.cs.cmu.edu/~baraff/pbm/rigid1.pdf)
Rigid Body Dynamics II (http://www.cs.cmu.edu/~baraff/pbm/rigid2.pdf)

Các bạn có thể tham khảo tại link này:
http://www.cs.cmu.edu/~baraff/pbm/pbm.html

Chúc vui

[Mecha]

Mecha cũng mới bắt đầu tìm hiểu về phần này. Môn Dynamic System là môn học cơ sở rất quan trọng cho các ngành như ĐK, Cơ điện tử, Cơ khí nhưng ở trong nước trả thấy có môn này bao giờ:confused:

Dưới đây là một tài liệu cơ bản về Bond Graph.

[HaiAu2005]

Các bác thử vào địa chỉ sau:
http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/

Có môn "Mô hình hóa, nhận dạng và mô phỏng":
https://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ndht/ndht.htm

Trong cuốn sách sau:

Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab & Simulink Dành Cho Kỹ Sư Điều Khiển Tự Động, NXB KH&KT, Hà Nội, VN.

tác giả cũng có đề cập đến việc sử dụng SimMechanics để làm mô phỏng. Tuy nhiên theo nhận xét của tôi lĩnh vực điều khiển tự động ở VN vẫn còn khá (nếu không nói là rất) non trẻ, do vậy mà những lĩnh vực mô phỏng động (dynamic simulation), nhận dạng hệ thống (system identification) có lẽ chưa phát triển mạnh (cả về nghiên cứu lý thuyết lẫn ứng dụng thực tế). Tôi nghĩ PIC VN có thể triển khai lý thuyết và thực hành về mảng này và kết hợp cùng với trang web của bọn tôi <www.dieukhien.net> trong đó có phần nhận dạng hệ thống (system identification) mà tôi đang dự định sẽ phát triển trong tương lai. Phần System Identification tôi đảm nhiệm sẽ tập trung vào một số phương pháp nhận dạng đệ quy (recursive) - hoặc cũng có thể gọi "trực tuyến" (online).

Các bác quan tâm xin tiếp tục bàn luận và trao đổi thêm.

H.A.

[falleaf]

Em thấy cái này là cần thiết, và chúng ta vẫn đang làm việc cùng nhau đó thôi, nhưng vấn đề là có thể thời điểm này, nhân lực picvietnam chưa đủ để có thể đánh trên một diện quá rộng, chỉ là giới thiệu sơ lược một vài điểm, tao cơ hội cho mọi người thảo luận, còn lại picvietnam vẫn sẽ phải có một vài hướng đi cụ thể hơn.

Có lẽ chúng ta phải triển khai cái này chậm, vì identification là một phần khá khó, và nó đòi hỏi nhiều kinh nghiệm thực tế của người làm ident.

Chúc vui

[Mecha]

Mecha đang định viết một bài về Indirect Self Tuning Regulator (ISTR), trong đó nó có môt phần về nhận dạng tham số của đối tượng điều khiển bằng phương pháp bình phương cực tiểu hồi qui (Recursive Least Square Estimator). ISTR là một phương pháp điều khiển thích nghi rất hay. Mecha đang tìm hiểu về nó. Thời gian tới có kết quả, Mecha sẽ viết thành một cái TUT.

[HaiAu2005]

Giữa hai phương pháp mô hình hóa vật lý (lý thuyết) - physical (theoretical) modelling (hoặc physically based modelling) và mô hình hóa thực nghiệm (experimental modelling, hoặc system identification) có khác nhau chút đỉnh. Phương pháp mô hình hóa lý thuyết thường sử dụng phương trình vi phân (differential equations) (dựa vào các định luật trong khoa học tự nhiên) còn nhận dạng hệ thống (mô hình hóa thực nghiệm) thường dùng phương trình sai phân (difference equations).

Tôi mới cập nhật phương pháp nhận dạng bình phương nhỏ nhất và bình phương nhỏ nhất đệ quy ở địa chỉ sau:

Least squares algorithm:
http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1014

Recursive least squares algorithm:
http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1015

Tôi cũng đã có bài viết thiết kế hệ thống điều khiển tự điều chỉnh gán điểm cực (Self-tuning (pole assignment) controller - PID controller) tại địa chỉ sau:
http://www.dieukhien.net/vn/index.php?arid=1034

Trong các tài liệu tham khảo viết về self-tuning control thì có thể chia thành nhiều thuật toán điều khiển khác nhau với tên gọi khác nhau, tôi đã từng làm thí nghiệm với thuật toán self-tuning minimum output covariance control và self-tuning pole assignment control rồi. Xét về nguyên lý thì có thể các phương pháp điều khiển tự điều chỉnh này giống nhau ở điểm đều sử dụng một mô hình toán (hệ rời rạc) cho hệ động có các tham số chưa biết, sử dụng một phương pháp ước lượng (ví dụ recursive least squares algorithm) để ước lượng các tham số của mô hình toán đó, kết quả ước lượng (các tham số) được đưa vào bộ điều khiển để tổng hộp tính ra khuếch đại điều khiển và từ đó tính tín hiệu điều khiển. Phương pháp điều khiển "indirect self tuning regulator" mà bạn Mecha nói có lẽ cũng hơi giống với phương pháp điều khiển tự điều chỉnh gán cực ở trên (minimum-degree pole placement) và được 2 tác giả K.J. Astrom và B. Wittenmark đề xuất trong cuốn sau (tr. 102-109):

Astrom, K.J. and Wittenmark, B. (1995). Adaptive Control. Addison-Wesley.

Hải Âu

[Mecha]

Quyển Adaptive Control của Prof Karl J. Astrom và Bjorn Wittenmark là một trong những quyển sách hay nhất về ĐK thích nghi mà tôi được biết. Bác Hải Âu nói chính xác. Phương pháp Indirect Self Tuning Regulator (ISTR) dựa trên các kết quả nghiên cứu mà Karl J. Astrom và Wittenmark đã đề xuất trong quyển sách này. Ngoài ra, Prof. Karl J. Astrom và các cộng sự còn viết 2 quyển là "Advanced PID Control" và "Computer-Controlled Systems: Theory and Design" cũng rất là hay.

[boy_hanoi04]

Mecha cũng mới bắt đầu tìm hiểu về phần này. Môn Dynamic System là môn học cơ sở rất quan trọng cho các ngành như ĐK, Cơ điện tử, Cơ khí nhưng ở trong nước trả thấy có môn này bao giờ:confused:

Dưới đây là một tài liệu cơ bản về Bond Graph.

Cám ơn bác về tài liệu này!
Em rất mong mỏi 1 tài liệu tiếng việt, ai đó đã nghiền roài ấy, một vài điểm em ko chắc chắn lắm! Em cũng mới xem về nó, có 1 báo cáo nho nhỏ, nhưng mới chỉ đề cập đến cấu trúc ngôn ngữ :(
Hiên em đang rất quan tâm đến phần mô hình hóa các hệ vật lý, đặc biệt là các hệ hỗn hợp cơ điện thủy lực..
Tuy nhiên, trên pic Việt em chỉ thấy các bài hướng dẫn một cách chung chung!!! Bùn
Bác Mecha co nghiền cái Bond graph nay ko cho em hỏi với!!!

Hiên em đang cố gắng hoàn tất 1 chương trình nho nhỏ để xây dựng phương trình và mô phỏng số các hệ cơ học chịu liên kết( MBS hay CMS ấy). Mong muốn có cái Bond graph để bổ sung thành hệ hỗn hợp!!!
Hiện nay đang có nhiều chương trình hỗ trợ bond graph, trong đó có một dự án mở là openModelica... ko biết có ai quan tâm, làm và cho em xài ké với ko?
Đây hình như là bài đầu tiên của em ở Pic viet, nhưng em mong mỏi pic phát triển lên 1 mức cao hơn là tập trung thành các nhóm có cùng mục tiêu hơn là giới thiệu và đề xuất

//bác nào quan tâm đến cái bond graph nay, liên hệ em đi mình cùng học hỏi
cái gì chứ tài liệu nho nhỏ chắc em có đủ dùng(xài ko hết, đọc hết cái giới thiệu của bondgraph.info đã mệt lắm roài, còn sách ContinuousSystemModeling của François E. Cellier chưa động cham được, một cuốn kha hay nhưng là version cũ, ko để ý tên tác giả....)
//Tìm thấy cái chuyên mục này cả tháng rồi, h vào vẫn chưa thấy có gì mới:( đành phải hỏi xem thế nào

[boy_hanoi04]

haha! Thì ra là có cả mấy năm roài!!! Oi trời!!!! Ko biết ai thích nghiên cứu, suy nghĩ gì mà thế này!