Haptics

[falleaf]

Bài giới thiệu về haptics này chỉ có 2 cái hình thôi.

Nội dung của đề bài thì đơn giản, nói cái biết ngay, nhưng làm thì đến giờ chưa làm được, mà thế giới nói chung là chưa làm được, và chưa thống nhất cách làm.

Một cái cần, nối vào động cơ. Động cơ được điều khiển bằng driver, driver được điều khiển bằng DSP. Cái này là để con người cầm, lắc tới lắc lui. Gọi là master

Phía bên kia, động cơ cũng gắn với cái cây, cũng có driver và DSP như vậy.

Phía trên là cái tường CỨNG. Thể hiện là một tấm nhôm gắn với một cái cảm biến lực (xem hình). Gọi là slave.

Công việc phải làm là, cầm cái master, gõ vào ... không khí, thì cái slave sẽ gõ theo, và gõ vào cảm biến lực. Lấy thông tin cảm biến lực truyền về, truyền về DSP của master. Như vậy, lúc này master sẽ nhận được các thông tin: Vị trí của thanh slave, lực tác dụng từ thanh slave lên cảm biến lực, cộng với vị trí của thanh master (của nó), moment do nó tạo ra tác dụng lên tay người.

Từ các thông tin này, làm thế nào để tạo cho con người cảm giác tác động vào cái tường CỨNG ở bên slave.

Vấn đề thứ hai, tương tự, nhưng nó nằm ở slave, đó là làm thế nào để khi tác dụng vào tường, nó ổn định. (không bị rung bần bật).

Vấn đề thứ ba, trên đường truyền mạng, giữa DSP - DSP hoặc nâng cấp lên PC - PC (thay DSP bằng PC thì cũng như nhau), luôn luôn tồn tại DELAY. DELAY lại ảnh hưởng đến vấn đề 1 và vấn đề 2.

Đó gần như là nội dung cơ bản nhất về haptics mà hiện nay cả thế giới đang tìm cách giải. Cho đến giờ, chưa có một nghiên cứu nào được gọi là hoàn chỉnh về haptics.

Các bạn xem hình minh họa sau (mấy bữa nay chuồn khỏi diễn đàn là vì cái này).

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/1dof_haptics1.jpg

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/1dof_haptics2.jpg

[falleaf]

http://i32.photobucket.com/albums/d28/picvietnam/hiep2.jpg

Bản vẽ hơi chuối, lúc mua thì kô có tấm bự, cho nên mua tấm hơi ngắn hơn bản vẽ. Lúc làm cái trục, thì không tiện tròn vì mất công quá, cho nên làm hình vuông như vậy :)

Chúc vui

[nguyenbahai]

Vote cho anh Hiệp 1 phiếu vì bài này!

Chúc vui!

[falleaf]

Giới thiệu các mô hình haptics. Đây là phần giới thiệu trong luận văn của F (chưa viết xong, còn khoảng 2 năm nữa mới xong hehe). Nhưng đây là phần giới thiệu mà F tổng hợp lại, cho rằng nó khá quan trọng khi các bạn mới tiếp cận với haptics. Rất mong nhận được sự thảo luận thêm của các bạn về vấn đề haptic devices.

Chúc vui

[falleaf]

Đây không phải là một ý tưởng gì, chỉ chẳng qua là một bài báo conf vớ vẩn để trao đổi về vấn đề thế nào là một hệ haptics.

Có thể nói mong muốn là đảo điên điên đảo các ý tưởng và định hướng trước đó. Làm có được không thì chưa biết, nhưng tinh thần là làm được thôi. Chờ năm sau biết ngay có làm được không. Nếu làm được hệ haptics 6 bậc 45,000E bán có ai mua không nhỉ?

Cứ 1 bậc là 10,000E, nhưng mua bộ 6 bậc thì 45,000E thôi. Có ai quan tâm tới hệ thống này thì contact F nhé. 6 bậc hoàn toàn có thể ghép nối được với nhau, rời rạc, không cần phải quan tâm đến vấn đề khả năng chuyển động của end-effector. Con này tinh thần là rẻ hơn con PhanTOM rùi. Đồng chí PhanTOM chào giá F 78,000$ cho con 6 bậc tự do :D

Chúc vui

[nkh]

Cho mình hỏi HAPTICS dùng để làm gì vậy ? hay chỉ là một platform cho các nghiên cứu sau này ? Bạn có thể nói rõ hơn được không ?

[falleaf]

Hì, hồi nãy viết một bài giải thích, xong rồi quên bấm gửi, thế là nó mất tiêu luôn :D. Sorry

Giải thích ngắn gọn tí, Haptics là từ gốc Hy Lạp, có nghĩa là sờ chạm. Haptics là thiết bị để con người cầm vào điều khiển các đối tượng trong môi trường ảo, hoặc đối tượng từ xa. Vd: joystick là một dạng của haptics, cần điều khiển máy bay từ xa,... Nhưng chủ yếu khi người ta nói tới haptics hiện nay, đó là thiết bị dùng điều khiển các robot từ xa, đa số ứng dụng trong phẫu thuật.

Bạn download bài REP15 ở trên để xem một số mô hình haptics.

Chúc vui

[trungnghia0302]

Chào anh falleaf và mọi người,
Em đang phải làm một bài tiểu luận về haptics technology. Những tài liệu em tìm được chỉ nói chung chung và kết quả nghiên cứu, trong khi em được yêu cầu là phải phân tích một thiết bị cụ thể-cấu trúc cơ khí của nó, nguyên lý hoạt động chi tiết,... Các bạn có ai có tài liệu về thiết bị haptics, cho e tham khảo được không ạ? em chỉ cần một thiết bị đơn giản, để em có thể hiểu và phân tích hoạt động của nó... Em xin cảm ơn lắm lắm! Hoặc bạn nào cho mình biết trang web nào đang nghiên cứu về cái này, cho e xin với. Em đã tìm mãi mà vẫn chưa ra được một thiết bị nào đó để phân tích. Ngay cả Phantom, e cũng không tìm được tài liệu chi tiết về nó( thầy em vẫn cho là còn sơ sài, mặc dù e đã cố gắng lắm luôn rồi)
Đây là địa chỉ mail em: trungnghia.mechatronics@gmail.com
Em rất rất cảm ơn!

[falleaf]

Có một hiệp hội về haptics, em thử search xem sao, vì lâu quá anh không vào nên không nhớ đường link. Trong đó có rất nhiều thông tin, và các bài báo.

Chúc vui