Em đã giải quyết được rùi anh ơi !hì hì
nhưng mà em vẫn chưa hiểu là:
động cơ khi 100% tốc độ 1580 vòng /phút (duty=128).nên khi qui đổi từ rpm sang speed thì e thiết lập công thức theo quan hệ:
speed=128*rpm/1580;//tam suất ra thôi chứ không có gì to tát hết
nhưng khi để nguyên công thức như vậy thì thằng ku speed nó chạy toán loạn hết.khi rút gọn lại là:
speed=0.081*rpm;//0.081=128/1580
thì chính xác.
không bít là em đã đọc ở luồng nào đó có khuyên là khi mình đã biết trước các kết quả trong biểu thức thì nên ghi trực tiếp ra lun nên em thử đại.hì hì!!!!

anh Namqn ơi vậy mạch cầu H của em(thực ra là copy của người ta) mún chính xác thì phải làm sao hả anh?

Có ai biết thời điểm nào có thể set lại giá trị này không, nếu theo lý thuyết thì phải hết chu kì mới được phép xét lại. Nhưng không hiểu xác định thời điểm đó thế nào?

vậy là encoder của anh có 128 xung đúng ko ??? và hai encoder được nối vào một cổng or ??? cho em hỏi thời gian lấy mẫu có phải là càng ngắn thì càng chính xác, nhưng phải tránh cho vi xử lý bị tràn (có lẽ là nên lớn hơn một vòng quét)