|
Để kiểm tra điện áp vào của động cơ, thì chúng ta làm theo cách, từ từ nâng điện áp ngõ vào của động cơ lên. Vd từ 5V đến 24V hoặc 48V. Khi nào thấy dù có nâng vận tốc lên cao mà động cơ vẫn không tăng tốc được nữa thì chúng ta dừng lại. Điện áp ngõ vào sẽ là mức điện áp thông dụng dùng cho động cơ. Những mức đó là: 5V, 6V, 7.2V, 9V, 12V, 18V, 24V, 38V, 40V, 48V, và 60V.
Khi tăng dần điện áp ngõ vào, chúng ta sẽ xác định được động cơ của chúng ta rơi vào mức nào. Nhớ đừng tăng điện áp lên quá cao và đột ngột, dùng biến trở vặn để tăng từ từ thôi. Chúc vui |
Trích:
Đây là ở HCM, sorry là F không có thông tin mua bán ở HN, bạn nào ở HN, có thể giới thiệu một vài địa điểm để giúp các bạn thực hành không? Chúc vui |
Chào mọi người.
Hôm nay ra chợ động cơ trên đường Vĩnh Viễn đáng tiếc ra lúc 2h nên các cửa hàng đóng của. Buồn thiệt. Chỉ kiếm được cái động cơ dùng cho máy in khá cồng kềnh 400 xung. HEHE hôm nay có địa chỉ của anh Falleaf chiều mai lên đây mua thử. Cám ơn anh Falleaf nhiều nha:D Chúc mọi người ngủ ngon. |
Hôm nay nói đôi chút, có vẻ hơi thừa về mạch cầu H dùng để đảo chiều động cơ. Ai cũng biết rằng, nếu như dùng một cái bình acquy, lấy dây (+) và dây (-) nối vào hai đầu động cơ, thì động cơ sẽ chạy, nếu đảo (+) thành (-) và ngược lại, thì động cơ sẽ quay theo chiều ngược lại.
Vấn đề là, trong một mạch điện tử, thì người ta không thể nào gỡ hai sợi dây ra và đấu ngược lại để đảo chiều được, cho nên, người ta nghĩ ra giải pháp như sau: Làm như vậy, chỉ cần đóng mở các khóa, thành từng cặp, như hình sau, thì có thể đảo chiều của (+) và (-) (Nguồn và mass.) Nếu đóng cặp khoá như hình trên, dòng điện sẽ chạy từ trái sang phải của động cơ, và nếu mở cặp này ra, và đóng cặp còn lại, thì dòng điện sẽ chạy từ phải sang trái. Như vậy có nghĩa là chúng ta đã đảo chiều được cho động cơ. Như vậy, nguyên tắc của mạch cầu H không có gì quá phức tạp. Vấn đề phức tạp ở chỗ, chính là các cái khoá đó. Chúng ta tạm coi, các cái khoá là như nhau, việc đóng mở và nguyên lý hoạt động của mỗi khoá là giống nhau, chúng ta sẽ chỉ quan tâm vấn đề của một cái khoá thôi. Hãy hình dung lại một lần nữa, một cái khoá, nếu như dùng tay người đóng thì đơn giản, nhưng vấn đề là, đây là một cái khoá điện tử. Nếu một cái khoá cơ, thì chúng ta thấy rằng, sợi dây đồng, dây chì, hoặc vật liệu làm cái khoá, có thể vô tư chịu được dòng điện chạy qua mạch và qua động cơ. Nhưng với một cái khoá điện tử, làm sao đảm bảo đựơc dòng điện chạy qua cái khoá đó. Dòng điện chạy qua khoá, chính là dòng điện chạy qua động cơ. Cho nên, nếu động cơ có dòng càng lớn, thì tất nhiên cái khoá phải càng "to". Cái khoá to ở đây, có nghĩa là phải đảm bảo dòng đi qua khoá càng lớn. Ví dụ đây là một giải pháp?? Điểm thử hai, đó là nếu chúng ta có một cái khoá cơ, chúng ta cầm tay đóng ngắt thì đơn giản, nhưng mà bây giờ chúng ta đang muốn dùng một con PIC để đóng ngắt. Điện áp ra từ PIC chỉ có 5V, và dòng chỉ có 20mA. Như vậy, cái khoá điện tử này phải được kích đóng mở bằng điện áp 5V và dòng 20mA. Sau đó người ta thử khoá điện tử?? Điểm thứ ba, chúng ta thấy rằng, chúng ta yêu cầu một tốc độ đóng mở cao vì chúng ta điều động xung pwm ở tốc độ cao. Cho nên cái công tắc điện tử này phải có khả năng đóng mở thật nhanh và khả năng truyền điện lý tưởng giống như cái khóa cơ. Các bạn thấy rằng, cái khoá cơ, chỉ có đóng hoặc mở. Như vậy, nếu vẽ xung ra, thì cái khoá cơ khi đóng hoặc mở nó sẽ là một cái xung vuông vức. Nhưng mà, cái khoá điện tử, khi nó được kích đóng rồi, nó vẫn còn phải co giai đoạn quá độ để ổn định, và độ ổn định của nó ra sao? Và ví như ở đây, ngừơi ta thấy do đặc điểm của điện áp, nếu như trong chương trình điều khiển, chúng ta ra lệnh cùng lúc bật khoá trên bên trái, và tắt khoá dưới bên trái, trong khi khoá dưới bên trái đang bật. Như vậy, khi nó chưa kịp chuyển, giả sử khoá trên đóng, khoá dưới đóng (tức thời), trong cái đoạn tức thời đó, nó xảy ra hiện tượng ngắn mạch, và ngay lập tức, bùm!! Và giải pháp của người ta là thêm 4 con diode vào như sau. Nói tóm lại, việc xây dựng cái mạch công suất điều khiển động cơ, hay nói nôm na là cái cầu H, chính là để làm 3 việc trên. Còn đây, F giới thiệu một hình ảnh về một mạch cầu H trên mạng, cho mọi người tham khảo (chỉ cần dùng keyword: H bridge, các bạn có thể tìm thấy rất nhiều mạch cầu H mẫu). Các bạn có thể đưa ra đây cùng phân tích, và anh Nam sẽ giúp các bạn. Các bạn lưu ý, đây là những điều rất cơ bản, nhằm giới thiệu về nguyên lý làm việc của mạch cầu H, và những vấn đề nền tảng, còn lại việc thiết kế, phát triển, xin nhường lại cho các bạn. Nếu bạn nào có điều kiện, hãy vác máy OSC ra đo thử và quan sát thử các tín hiệu khi đóng và mở, các bạn sẽ thấy nhiều vấn đề hay ho nữa từ việc thiết kế này. Chúc vui |
Chào mọi người,
hôm qua tớ có ra chợ Nhật Tảo tìm động cơ nhưng do chủ nhật nhiều cửa hàng đóng cửa nên không mua được. Hôm nay thấy có bác cho địa chỉ cụ thể để mua thì may quá, cảm ơn các bác nhiều nhen. Mình đang phấn đấu để sớm post mô hình lên cho các bác xem. À, mình cũng xin thông báo tên và địa chỉ cho anh F mọi người biết: Trần Thành Thanh Tùng, 539/75 cách Mạng Tháng 8, Phường 15, Quận 10, Tp Hồ Chí Minh. bluepine |
Về mạch cầu H em có ý kiến như vầy mạch cầu H phụ thuộc vào 4 con FET nên khi 1 trong 4 con ko tốt (mua FET cũ, FET mới thì khỏi bàn) thi đáp ứng của 1 trong 2 chiều sẽ ko tốt, ko bằng nhau.
Còn mạch FEt_Relay thi đáp ứng được cả 2 chiều quay như nhau vì chỉ có 1 con FET, bù lại mạch FET_relay ko thể brake |
Trích:
Em cố gắng hoàn thành mô hình trong tuần này và gửi hình cho mọi người tham khảo. Mọi người cũng vậy, lịch chúng ta đặt ra là trong 1 tuần, cố gắng thực hiện mô hình và cho mọi người cùng xem nhé. Giai đoạn 2, chúng ta sẽ thiết kế các mạch điều khiển động cơ. Chúng ta sẽ xem thử coi, các động cơ sẽ rơi vào trong các khoảng giá trị nào, chúng ta sẽ cùng nhau thiết kế mạch điều khiển động cơ. Trên mạch điều khiển động cơ, phải có chân giao tiếp RS232 với máy tính. Chuẩn mạch in 5x2 dùng cho ICSP và BLD như hình sau: Khi đó, chuẩn giao tiếp RS232 cũng làm dạng 5x2 như vậy, vì chúng ta sẽ thực hiện bộ sản phẩm này, tổng hợp tất cả các hoạt động của picvietnam đã làm được trong thời gian qua. Trên mạch công suất, tất nhiên có sẵn PIC luôn, để đỡ tốn kém phần mạch in. Ai thích thiết kế thành 2 module rời nhau cũng được. Xong giai đoạn thiết kế, trong khi chờ các bạn đặt mạch in, picvietnam sẽ gửi PIC cho các bạn qua đường bưu điện bằng chuyển phát nhanh. Khi các bạn nhận được PIC, chỉ cần test một vài thuật toán cơ bản, có lẽ chúng ta cũng sẽ viết mẫu ở trên này một vài chương trình mẫu, vì mạch đã có, động cơ đã có... Đấy là giai đoạn 3, test sự hoạt động của bộ thí nghiệm và làm mạch điều khiển. Nói chung là test tất cả các module. Giai đoạn này, các bạn sẽ phải học sử dụng hyperterminal và matlab, hoặc 20-sim để vẽ lại dữ liệu thu được từ encoder. Giai đoạn 4, chúng ta sẽ đi về phần lý thuyết, hiểu đôi nét về động cơ DC. Tìm hiểu về bài toán điều khiển PID, những vấn đề lý thuyết xoay quanh bộ điều khiển PID. Biến đôi từ hệ liên tục sang hệ rời rạc và thực hiện giải thuật PID trên PIC. Các bạn sẽ tìm hiểu và bổ sung lý thuyết ở phần này cho nhau, và sau đó, các bạn sẽ lập trình thử một chương trình với Kp, Ki, Kd bất kỳ, rồi các bạn tự chọn bằng tay, nhìn vào kết quả, tự chọn, tự suy nghĩ về bản chất của bộ điều khiển PID, với những lý thuyết mà chúng ta đã thảo luận, rồi dựa vào ý nghĩa vật lý mà chúng ta đã thảo luận đó, để tự chọn bộ PID cho động cơ của mình. Giai đoạn này, các bạn sẽ học bằng cách cảm nhận. Phải thúc đẩy mạnh mẽ cảm nhận của các bạn về điều khiển. Mọi vấn đề chúng ta làm ở đây, là để cho các bạn có các cảm giác với sự điều khiển, bộ điều khiển. Các bạn từ cảm giác và lý thuyết, sẽ rút ra được nhiều vấn đề bổ ích, mà tự mỗi người mới thấy được, và thu hoạch được. Có thể phần này sẽ là một phần tương đối khó khăn, hoàn toàn không có các lý thuyết, nguyên lý để tìm được bộ điều khiển tốt ở đây, và các bạn sẽ cảm thấy rằng chẳng lẽ bộ điều khiển PID là mò? Chúng ta sẽ cùng nhau so sánh các kết quả, và sẽ cùng thảo luận và kết luận. Tin F đi, F không muốn đưa phần lý thuyết điều khiển sâu lên trước, mà muốn các bạn thực hành mò trước, sẽ có lợi, F khẳng định. Khá tốn thời gian cho giai đoạn này. Nếu ai có thể vượt qua giai đoạn này, và đi đến giai đoạn thứ 5, người đó sẽ có thể làm được những cái mà có lẽ không mấy người ở picvietnam làm tốt hơn các bạn, vì giai đoạn 5 sẽ phân nhánh, và mỗi người sẽ được giao một bài báo về các thuật toán PID để thực hiện. Tất nhiên, các bài báo sẽ được phổ biến chung hết, nhưng mỗi người sẽ chỉ làm theo một cách mà thôi. Giai đoạn 5, sau khi đã hiểu được bài toán PID, vấn đề cốt lõi là làm sao tìm được hệ số PID để điều khiển động cơ. PID được dùng 90% trong công nghiệp, Robust control chỉ khoảng 1,2%, còn lại là Fuzzy, riêng Optimal control chỉ dùng trong các bài toán ngành Hàng không, vũ trụ, Tên lửa... 90% trong số các bộ điều khiển PID trong công nghiệp là các hệ SISO, và 70% trong số đó là bộ điều khiển PI (bỏ thành phần D). 50% trong số các bộ điều khiển PI, là các bộ điều khiển không được cho là tốt, có nghĩa là hoạt động được, nhưng không phải là các bộ điều khiển hoàn toàn tốt (rất khó giải thích nghĩa chỗ này, ý nói rằng người thiết kế cũng không hài lòng lắm, mặc dù nó đạt yêu cầu). Cho nên, ai dám nhận mình là điều khiển PID đỉnh cao, người đó nói dóc :D. Cho nên, các bạn không việc gì phải sợ khi làm điều khiển PID. À, F không nói là điều khiển PID động cơ DC nhé, vì cái này người ta làm nhão như cháo rồi, F nói về các hệ điều khiển trong công nghiệp nói chung. Nhưng chúng ta đều mới tập tễnh làm thực hành với động cơ, chẳng có gì đáng sợ, chẳng có gì đáng ngại. Như đã nói ở trên, mỗi người tiếp tục làm đến giai đoạn 5, sẽ được giao một bài báo về lựa chọn bộ điều khiển PID, và các bạn thử làm theo các phương pháp đó để ra kết quả. Khi làm xong, chúng ta sẽ tập hợp tất cả các kết quả và thuật toán lại, và thử chéo với nhau. Các bạn hình dung, chúng ta sẽ gặt hái được gì sau khi làm bài thực hành này rồi chứ? Khi kết thúc, picvietnam rất muốn có một bài báo cáo của các bạn, và picvietnam biết rằng các bạn sẽ có rất nhiều thứ để viết, rất nhiều hình ảnh để chụp. Xin lưu ý, picvietnam có người chụp hình chuyên nghiệp, khi cần những hình ảnh đẹp, hãy liên hệ picvietnam. Báo cáo của các bạn cực kỳ có ý nghĩa, mong rằng các bạn hiểu điều đó. Thật sâu sắc, thật tự hào khi mình làm xong việc. Hãy giữ lại mô hình của các bạn, có thể, các bạn sẽ thấy hứng thú nếu chúng ta tiếp tục với bộ điều khiển fuzzy :). 10% còn lại của các bộ điều khiển trong công nghiệp. Kết luận: Qua quá trình thực hành này, các bạn sẽ học được những gì? a) Tinh thần làm việc: F tin tưởng rằng, qua quá trình làm việc này, các bạn sẽ thực sự trở thành những thành viên không thể thiếu của picvietnam, và các bạn sẽ có một tinh thần đoàn kết cao, tinh thần chia sẻ cao, khi làm việc online và làm việc với picvietnam. b) Kiến thức: Chắc chắn, kiến thức các bạn sẽ có được, đó là: - Giao tiếp máy tính qua RS232 - Vi điều khiển PIC: Viết chương trình bằng CCS C, thiết kế mạch chạy PIC, làm việc với PIC với các chức năng: I/O, PWM, interrupt, timer - Thiết kế driver cho động cơ DC - Vài kiến thức căn bản về Matlab và 20-sim, đặc biệt 20-sim có lẽ sẽ là lần đầu tiên được giới thiệu trên một diễn đàn, và tương lai có thể sẽ được đưa vào giảng dạy ở VN. - Tất nhiên, đặc biệt, các bạn sẽ hiểu một cách sâu sắc về PID hơn rất nhiều, vào có lẽ, khi các bạn hoàn tất giai đoạn 5, có thể cái mà các bạn làm sẽ không một ai trong picvietnam đã từng thử làm qua, hoặc có khi chưa bao giờ biết về nó, nếu có biết thì cũng chỉ là đọc báo. c) picvietnam sẽ làm gì với những kết quả này? Nếu như các bạn thực sự có sức lực đi đến bước thứ 5, chúng ta sẽ có khá nhiều cái hay ho, và có thể chúng ta sẽ cùng nhau viết một bài báo, đứng tên picvietnam.com để gửi đến các báo khoa học Việt Nam (tự động hoá chẳng hạn). Đó là việc thứ nhất. Việc thứ hai, chúng ta sẽ tập hợp và viết lại thành một cuốn tutorial ngắn, tổng hợp từ các báo cáo của các bạn thành viên tham gia dự án này và sẽ được đưa vào một luồng đặc biệt, khoá lại để làm tài liệu tham khảo, kèm với tất cả nội dung của luồng thảo luận này. Đây sẽ là bài hướng dẫn online sống động nhất về điều khiển mà F được biết (nhưng thời điểm này, nó vẫn là SẼ LÀ). Vẽ ra quá xa rồi, các bạn cố gắng giữ tiến độ nhé. Chúc vui |
Chào mọi người,
bọn em đã mua đủ phần linh tinh để làm mô hình thí nghiệm rồi, chắc chắn trong vài ngày đến sẽ pót mô hình lên cho các bạn xem. Còn về động cơ, em mua được một cái ngoài chợ trời, tiết rằng cái nhãn mờ quá nên không đọc thông số kỹ thuật được, nên không biết bao nhiêu vol, bao nhiêu xung nữa, có bác nào có kinh nghiệm về động cơ chỉ dùm em cách kiểm tra thông số của nó đi. |
Hihihi!
Thằng cha Tùng này gửi sớm qua':D Em cũng xin thông báo địa chỉ luôn. Trần Hoàn. 90A/C21 Lý Thường Kiệt P14 Q10 TpHCm. Em cả bạn Tùng sẽ cùng tiến hành một mô hình:D Mai bọn em sẽ đưa mô hình lên. Chúc buổi sáng vui vẻ. Hoanf |
HO XUAN TUNG
200 - PHUNG KHOANG - TRUNG VAN - TU LIEM - HANOI THANKS! Đây là địa chỉ của một bạn khác gửi mail cho mình, mình đưa lên đây để ghi nhớ luôn. Chúc vui. |
Động cơ của mình là 53W
Trục động cơ có kích thước fi10mm Định làm mấy cái tải bằng sắt kích thước khoảng 30mmx50mmx50mm Không biết thế có đủ nặng và to không nhỉ falleaf? |
Ước lượng:
Công suất động cơ khoảng 53W, công suất động cơ dùng cho cái quạt máy chạy trong nhà chỉ khoảng 40W. Tuỳ theo tốc độ quay, năng lượng = lực * vận tốc. Như vậy, chuyển qua chuyển động quay, thì nó là moment * vận tốc góc. Khi đó, cần phải cân đối giữa vận tốc góc muốn điều khiển, và moment của động cơ. Nếu bạn dùng cục tải có moment quán tính lớn, thì vận tốc quay khó điều khiển, nó gọi là quán tính, có nghĩa là muốn làm cho nó quay cũng khó mà nó đang quay dừng lại cũng khó. Hiểu nôm na là vậy, vì bạn xem mô hình động cơ, ảnh hưởng của moment quán tính nằm ở dưới mẫu trong hàm truyền động cơ + tải. tính sơ bộ một đĩa tròn (F không tính trụ tròn, để lại cho các bạn tính), thì Cho nên, R ảnh hưởng nhiều đến moment quán tính hơn khối lượng. Nếu bạn làm R quá to, thì nó sẽ ảnh hưởng nhiều, nếu bạn thay vật liệu, nó ảnh hưởng theo khối lượng vật liệu mà thôi. Mà khối lượng vật liệu lại tỉ lệ với bậc 3 của kích thước. Như vậy bạn thấy, kích thước ảnh hưởng một cách rất lớn lên moment quán tính. Đây là một điểm mà các bạn cần phải chú ý khi có ý định thay đổi kích thước của tải, và cũng ước lượng được mức độ thay đổi kích thước tải ảnh hưởng lên moment quán tính cỡ bao nhiêu. Xong điểm thứ nhất. Thử tải, với các động cơ lớn, công nghiệp, F không dám giới thiệu phương pháp thử này, nhưng với các động cơ nhỏ, thì đây là một cách thử bằng kinh nghiệm. Các bạn chú ý rằng: P = U*I = U^2/R Như vậy, P sẽ tỉ lệ với bình phương của U. Nếu các bạn giảm U đi 2 lần, thì các bạn sẽ thấy P giảm đi 4 lần. R của động cơ là không đổi. Các bạn xem lại mô hình động cơ mà F đã gửi link. Các bạn sẽ thấy rằng, U quan hệ với moment động cơ như thế nào Khi đó, các bạn có thể ước lượng như sau, tay người khi xoắn một vật vào khoảng 70lbin (cái này F nhớ không chính xác, khoảng 8Nm thì phải). Như vậy, bạn giảm V đến khi nào tay người có thể giữ được động cơ, thì có thể từ đó tính ra lực tải tối đa, ước lượng được với 24VDC thì lực tải sẽ khoảng bao nhiêu, và cũng ước lượng được với cục tải như vậy, vận tốc của động cơ sẽ khoảng bao nhiêu. Còn chọn cục tải cỡ nào để chúng ta làm thí nghiệm cho dễ thấy, thì cái rotor bản thân nó cũng có moment quán tính, và khối lượng của nó bằng khoảng nửa khối lượng động cơ. Bạn chỉ cẩn làm cục tải cầm cỡ cỡ khối lượng động cơ thì lúc đó cục tải sẽ có moment quán tính lớn hơn gấp đôi moment quán tính rotor (nếu như kích thước cục tải bằng kích thước rotor, tức là bán kính nhỏ như cái động cơ). Nếu như cùng khối lượng đó, nhưng mà thay đổi R, thì theo tinh thần tính toán ở trên kia, cứ tăng R gấp đôi, thì moment quán tính sẽ tăng khoảng 2^2 lần (lưu ý trên kia moment quán tính chỉ mới tính cho đĩa dẹp thì nó là 2^2 lần, nhưng nếu có thêm kích thước dày thì các bạn phải tính lại nhé). Các bạn ước lượng làm sao, để moment quán tính của tải lớn hơn nhiều lần so với moment quán tính của rotor, thì sau này khi tính toán, có thể coi moment quán tính của rotor là nhỏ. Đây là một cách để thiết kế cục tải. Tóm lại, những ý rời rạc và chung chung này, cung cấp cho các bạn một vài phương hướng ước lượng để chọn một cục tải vừa phải, tầm tầm, làm sao để cho chúng ta có thể thực hiện bài thí nghiệm, và quan sát tốt, chứ đúng ra về phương diện điều khiển, thì tải phải là cái cho trước, vì ở đây chúng ta không đi làm cái việc thiết kế máy. Có lẽ bài toán thiết kế tải để tối ưu động cơ, thì anh Nam sẽ có thể giải thích chi tiết hơn, vì anh Nam chuyên về động cơ. Còn F chỉ có thể ước lượng mà thôi. Hình sau mô tả mối quan hệ giữa dòng của động cơ, moment tải và vận tốc, bằng các thông tin trên, các bạn có thể tìm ra các đường dốc này, và chọn một cục tải ở mức trung bình. Đây cũng là một cách chọn tải. Nhờ anh Nam giúp về việc chọn tải để tối ưu hoá việc điều khiển động cơ. Nếu bài toán chọn tải tối ưu (hơi ngược, vì người ta có tải thì người ta sẽ chọn động cơ để tối ưu), nhưng có cách nào ước lượng được tốt, nhờ anh Nam tiếp tay vậy. Chúc vui |
Trong thực tế thì tải có nhiều hình dạng, và kích thước, và chúng ta thường không thể ép buộc người dùng về việc chọn lựa hình dạng, kích thước. Do đó, động cơ có thể làm việc với nhiều loại tải khác nhau, với mômen quán tính có thể nhỏ hơn hay lớn hơn của động cơ. Thông thường mômen quán tính của tải là lớn hơn của động cơ.
Chúng ta có thể làm theo cách sau để xác định mômen quán tính tương đối của tải so với của động cơ (chính xác hơn là của hệ rôto trong động cơ, vì stato không quay). Trước hết chúng ta đo đáp ứng tốc độ theo thời gian của động cơ khi không tải, động cơ được đóng vào nguồn điện có giá trị nhỏ hơn điện áp định mức (khoảng 1/3 đến 1/2 điện áp định mức) để tránh dòng điện khởi động quá lớn (dù là khởi động không tải). Sau đó chúng ta đo đáp ứng tốc độ theo thời gian của động cơ khi có tải, cũng với nguồn điện như trên. Có thể tính gần đúng là tỷ số của mômen quán tính của trường hợp sau (bằng tổng mômen quán tính của động cơ và của tải) với mômen quán tính của trường hợp đầu (chỉ có mômen quán tính của động cơ) bằng tỷ số của thời gian tăng ở trường hợp sau với thời gian tăng ở trường hợp đầu. Nên làm tải hình trụ với đường kính bằng khoảng 1/2 đến 2/3 đường kính động cơ, và chiều dài tương đương với chiều dài của động cơ. Trong các hệ truyền động thì mômen quán tính tương đối của tải so với của động cơ có ý nghĩa hơn giá trị tuyệt đối của mômen quán tính. Nói thêm một chút về cách xác định mômen định mức của động cơ. Động cơ của bạn tinhthanthep có thông số: 38V, 1.9A, 53W, 3700 rpm. Công suất đầu vào định mức = 38Vx1.9A = 72.2W Công suất đầu ra định mức = 53W Hiệu suất định mức = 53/72.2 = 73.4% Tốc độ định mức = 3700 rpm = 387.5 rad/s Mômen định mức = 53W/387.5 rad/s = 0.137 Nm Khi khởi động (mở máy) thì dòng điện tăng lên nhiều lần, giả sử bằng 10 lần dòng định mức, khi đó mômen mở máy sẽ bằng 10 lần mômen định mức (nghĩa là 1.37 Nm trong ví dụ trên). Với dự án của chúng ta thì các bạn có thể chọn tải với mômen quán tính bằng với của động cơ (nghĩa là bạn sẽ có tỷ số giữa thời gian tăng khi khởi động có tải và không tải là 2). Thân, |
5 Attachment(s)
Hình chụp của động cơ của tớ đây:
Tớ đang đi đặt làm cái gá cơ khí và tải. Một vài hôm nữa là sẽ có ảnh. |
Post mô hình
HIHI. Chào buổi sáng mọi người!
Em và bạn bluepine đã làm xong mô hình hôm nay post hình cho mọi người coi:D Mô hình khá đẹp (khá tốn tiền :( ) Một điều tụi em đang quan tâm là làm sao tìm được datasheet của cái động cơ quỷ quái này.(do nó kô ghi thông số trên vỏ và bọn em đã tìm thử nhưng rất khó kiếm) Sau đây là các chữ còn lưu lại trên động cơ: JAMAGAWA SEIK CO.LTD DC MOTOR ENCODERS Chỉ được có bấy nhiêu các anh à:( Ngoài ra các anh có sơ đồ mạch nguồn nào khoảng 50W điện áp có thể tinh chỉnh được gửi cho bọn em để test thử cái động cơ. http://i32.photobucket.com/albums/d2...8062006003.jpg http://i32.photobucket.com/albums/d2...m/28062006.jpg http://i32.photobucket.com/albums/d2...7062006002.jpg http://i32.photobucket.com/albums/d2...7062006001.jpg Chúc mọi người vui vẻ. hoanf |
Động cơ tamgawa mình đã up dataheet ở trên rồi đó nó có nhiều loại từ 30W tới 200W bạn coi trong datasheet giống loại nào nhất.
Động cơ tamgawa thì econder của nó 8 chân 4 chân đen đều nối mass, chân vàng là reference chân xanh dương và xanh lá là pha A và pha B (hoặc ngược lại). MÌnh đang có 1 cái 100W 1000 xung mà encoder bì hư rồi đang kiếm cái khác đây (hic hic 2 cái 1000xung đều ko có cái encoder nào xài được) |
Bạn dùng nguồn máy tính mà thử. Nguồn máy tính công suất tới 250W hoặc 300W, điện áp thì có nấc 5V và 12V. Trước khi cắm vào nguồn máy tính bạn nên đo qua điện trở của động cơ. Nếu thấy điện trở bé quá thì mắc nối tiếp một con điện trở công suất hoặc biến trở công suất để hạn dòng chạy qua động cơ.
|
Trích:
Phần mayer, em có thể làm cho nó dài ra, đó là một hình thức để làm trục động cơ dài ra. Trên cái bát, em khoan một cái lỗ lớn hơn cái mayer, thì em hoàn toàn có thể đút cái mayer vào, mà cái bát vẫn có thể dày, để đảm bảo độ cứng chắc. Phần đế, sao không bỏ thêm ít tiền, anh nghĩ chỉ khoảng 20 nghìn thôi, để mua mấy miếng mica dày. Tất nhiên, cái này, em phải bắt nó vào một cái cục gì nặng nặng bên dưới, chứ nếu không thì tấm gỗ không thể nào làm đế cho động cơ được. Bạn nào có tiền thì chơi luôn miếng sắt, còn nếu không, thì dùng ê tô kẹp chặt vào mặt bàn để làm thí nghiệm. Anh đề nghị em làm cái tấm bát và cái đế bằng mica đi, như vậy cái mô hình sẽ giá trị hơn nhiều, nhìn chuyên nghiệp hơn. Anh nhớ, mua một miếng mica dày 20mm, và kích thước 7cm x 7cm chỉ có khoảng 7000 đồng. Như vậy là được một tấm bát. Thêm một miếng lớn hơn một chút, là em có được tấm đế. Nhưng tấm đế chỉ cần mica mỏng hơn là được, vì đằng nào em cũng phải bắt nó vào cái gì đó cứng chắc, nếu không động cơ quay sẽ bị rung. Nhắn luôn các bạn khác, nếu các bạn mất công làm rồi, thì nên làm đế và bát bằng nhôm, thép, hoặc mica. Có thể tốn thêm một khoản tiền đấy, nhưng một là, đảm bảo về mặt thiết kế cơ khí (độ cứng vững), hai là mô hình sẽ đẹp và có giá trị hơn rất nhiều. Nếu như nó bị rung, thì phần này nói thiệt là F cũng không biết cách xử lý. Vì trường hợp máy có dao động, thì người ta chỉ xét dao động nhỏ và cộng hưởng, còn ở đây, nếu bắt động cơ không chắc chắn, thì nó rung ... bần bật luôn, kiểu này thì vô phương... Còn vấn đề nữa, các cục tải của em là làm bằng vật liệu gì thế, nếu làm bằng thép thì anh nghĩ oki rồi đó. Chúc vui. |
Quên nữa, em chú ý nối dây encoder dài ra chút đi, và làm thật kỹ, quấn băng keo chặt lại, vì cái encoder của em nó có đoạn dây có chút xíu à, thao tác hỏng là cứ phải cắt dần, cắt dần đi, như vậy coi chừng đó. Làm cẩn thận nhé em.
Chúc vui |
Thủ thuật thao tác với mica:
Nếu các bạn làm việc với mica, các bạn không cần tạo ren để bắt vít đâu, chỉ cần các bạn khoang cái lỗ nhỏ hơn con vít chút, hơ con vít trên ngọn lửa đèn...zippo :D, cho nó nóng lên, các bạn có thể bắt trực tiếp vào, mica nó chảy ra, và tự tạo ren, đồng thời, khi nó cứng lại, nó bám cứng ngắc vào con vít luôn. Đây chỉ là thủ thuật, thu thuật luôn có cái lợi và cái hại của nó. Thủ thuật là cái để nói ra miệng, nhưng không khuyên dùng. Chúc vui |
1 Attachment(s)
Chào mọi người,
tiếp thu ý kiến của anh F, bọn tớ sẽ thêm phần đế maika để mô hình chắc chắn hơn, thẩm mỹ hơn. À, tớ vừa sưu tầm được một sơ đồ mạch động lực điều khiển động cơ servo dùng cầu H, mời các bạn cùng tham khảo và cho ý kiến nhé, so với sơ đồ của anh F thì mạch này có một số điểm khác sau: - Mạch dùng FET để làm khoá điện tử vì đáp ứng tần số của FET cao hơn tranitor (minh nghĩ thế). - Các cổng NAND của IC 74LS00 giữ cho hai tín hiệu thuận (FOR) và ngược (REV) khoá chéo lẫn nhau nhằm tránh hiện tượng trùng dẫn của hai cặp FET. tại mỗi thời điểm chỉ có một cặp FET được dẫn mà thôi. - Các diod Zener bảo vệ cực cổng của FET. mến. |
À quên nữa, mấy cái tải của bọn em làm bằng sắt đó anh F, sơn màu đỏ lên cho đẹp thôi.:)
mến |
Hi chào buổi tối:D
Bọn mình cũng xin chia sẻ luôn quá trình tiến hành làm mô hình cho các bạn quan tâm. Trước tiên bọn mình đến tiệm của anh Falleaf chỉ bữa trước mua động cơ (ở đó có 2 cái và tụi mình đã mua một cái:), cái kia cũng xịn kô biết giờ còn ở đó kô :D). Kế đến tụi mình đi mua cục sắt làm tải. Cái này mua trên đường Tạ UYÊN (hỏi chợ sắt chỗ nào người ta chỉ cho, bọn mình mua 8K một kg). Hihi sau đó tất nhiên là việc tìm một tiêm tiện để tiện cục tải và làm đế động cơ. Bọn mình làm việc này trên tiệm ở đường Vĩnh Viễn (đoạn cắt với Nguyễn Tiểu La mất 50K). Giai đoạn này cũng nên mua các phụ kiện như ốc vít, bulong ... trước vì đến đó thường là họ kô có. Còn về phần meka đang kiếm chỗ.Hi vọng mai kiếm được và sẽ nói cho mọi người và đưa luôn phần giá cả. Nói chung chỗ chúng mình mua khá gần Nhật Tảo. Các bạn có thể đi một buổi là mua đủ các đồ cần thiết (chỉ mất thời gian đi mua động cơ thôi :D) Hi vọng người nào có kinh nghiêm hoặc có chỗ nào hay hơn thì đưa lên cho mọi người tham khảo. Chúc ngủ ngon hoanf |
Trích:
Thứ hai: Ở tần số tương đối cao mạch trên vẫn bị trùng dẫn do không có phần điều khiển dead-time. Thứ ba: giờ mới nhìn thấy:D, Rg=3k3 là quá lớn--> tần số đóng mở sẽ nhỏ (tại sao thì xem trong giáo trình điện tử công suất). À mà thông thường các ông làm robot ở BKHN dùng 74HC00 chứ không dùng 74LS00:D |
chào mọi người, cảm ơn ý kiến của bác sphinx, mình sẽ thay con 74HC00, còn phần opto có bác nào có giải pháp vừa cách li mạch công suất với mạch điều khiển vừa đảm bảo đáp ứng tần số cao không.
mến :) |
Hay quá các bác ơi!Em cũng muốn tham gia vào đề tài này,vì thấy ý tương này cũng đc .Chắc chắn là có nhiều thú vị rất mong su hỗ trợ từ diễn đàn
|
Trích:
Tại sao ta cần sử dụng cách ly quang?? Không dùng có sao không??? Câu trả lời là chẳng sao cả:D Cách ly quang chỉ nên sử dụng khi bạn muốn mạch điều khiển và phần công suất dùng riêng nguồn. - Để điều khiển cầu H có thể sử dụng chíp điều khiển nửa cầu chuyên dụng họ IR như IR2103, IR2110.... Loại này được bán với giá ~20k. Khi đó cầu H hoàn toàn là n-MOSFET. (với các loại FET công suất lớn thì điều khiển kiểu này là lựa chọn duy nhất vì khó tìm được p-MOSFET công suất lớn). - Ngoài ra ta có thể sử dụng cầu H hỗn hợp n-p với mạch điều khiển ngoài. Vấn đề quan trọng nhất của mạch này là làm sao để đóng mở FET nhanh và tránh được hiện tượng trùng dẫn khi băm xung ở tần số cao. Hãy tham khảo mạch điều khiển servo của một ông Nhật dưới đây(Cái hình hơi to:D) Chú ý khối điều khiển dead-time và mạch mồi FET nhá:D Mạch mồi FET đã được kiểm chứng, kết quả đo đạc rất tốt ở tần số đến 50kHz http://elm-chan.org/works/smc/smc.png http://elm-chan.org/works/smc/smc.png |
Trích:
Chúc vui |
Sau 3 ngày chiến đấu với encoder cuối cùng mới có được động cơ TRE (tamagawa) để tham gia
Type 1981N56E8 Encoder 1000xung Rated voltage 32V, rated curent 4.5A. datasheet đã up ở trên Mấy cục tải thì em củng đã làm rồi kích thước 50*50*30 mm, làm bằng sắt. Hình ảnh thì mọi người cho khất tới chủ nhật sẽ up lên (ko thể online 2 ngày buồn quá hic hic) Về vấn đề opto em coi datasheet thi con P521 (datasheet LP521) thì reponse rise time là 4us và reponse fall time là 3us -> tần số cao nhất là 140Khz ko hiểu sao mọi người lại nói ko đáp ứng kịp (thực tế em đã đk vị trí 1 động cơ 396 xung 100W dùng opto p521 trong mạch FET_Relay tần số PWM là 19.53KHz thì vẩn đáp ứng tốt) Nghiêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. Nếu đươc thì anh F gửi cho em con LMD18245 thay cho gửi PIC (kiếm con này mấy ngày rồi mà ko có) |
Trích:
Chúc vui |
Trích:
Thân, |
Hay quá, bọn em cũng đã làm một cái điều khiển động cơ này, nhưng ko làm phần đế (lười quá:D ). Xin mạo muội đưa trước cho các bác xem mô hình (bọn em quay lại bằng điện thoại - có 4 M thôi à:p )
http://haminhtranhanh.googlepages.com/21062006036.mp4 Còn đây là cái giao diện chương trình: http://haminhtranhanh.googlepages.com/giaodien.JPG Cái này bọn em làm rồi mang đi báo cáo, nhưng cái động cơ encoder lởm, nên em mang về định làm tiếp cho ok hoàn toàn thì thôi. Em sẽ làm lại cái mô hình giống mấy bác (cho em xem cái mẫu với) và xem lại phần giao tiếp (lúc đúng lúc ko - nếu may mà đúng thì nó sẽ vẽ cái đồ thị rất đẹp - phần này dùng để kiểm tra mình điều khiển có đúng ko). Hy vọng trong 2 tuần tới sẽ sớm đưa lên cho các bác. Động viên em cái xem nào :D |
Trích:
Đo xung bằng Oscilo chưa? Thử đo xem nếu băm ở 20k thì xung ra phía sau con opto có dạng gì nhá:D PWM ở 20k, nếu băm 8 bít thì con opto cần đáp ứng được tần số 20kHzx256, bằng bao nhiêu ý nhỉ:D |
1 Attachment(s)
Trích:
Nếu có sai số thì giống như anh namqn nói khi duty ở 1 khoản nhỏ hơn 20% thì PWM sẽ bị sai về áp trung bình ngõ ra (duty <20% thì do đáp ứng opto nên =20% do đó áp trung bình là 20%). Em ko có oscilo để đo nhưng thực tế em đã làm với mạch FET_Relay cho PWM tăng từ 0-1023 (10bit) thi thực tế động cơ vẫn đáp ứng khác nhau từ chậm cho tới nhanh dần. Sau đây là số liệu em có được từ thực tế PWM 0-25: động cơ ko quay PWM 25-40:động cơ bắt đầu quay 1 cách khó khăn sau đó smooth dần PWm 40-100: động cơ quay nhanh dần 0-100 chỉ khoản 10% PWM nhưng động cơ đáp ứng được. Em chỉ dựa vào thực tế đã làm qua để nói (lý thuyết đâu biết gì đâu toàn học mấy anh trên diễn đàn thôi :) ) Anh F cho em hỏi cái này trước đậy em làm đk vị trí ko tải nên ko để ý tới đk dòng qua động cơ chỉ quan tâm PWM. Em muốn làm đk với tải thay đổi thì có những cách nào (em chỉ biết là đk dòng qua động cơ -> nhắc là nhớ tới 18245 :) ) Hình up lên là minh họa PWM |
Biết ai ko mechatronic, he he làm interface xấu quá. Interface nè
dao động liên tục http://i71.photobucket.com/albums/i1...an/p4i0d02.jpg dao động tắt dần http://i71.photobucket.com/albums/i1...pan/p3i0d0.jpg vọt lố http://i71.photobucket.com/albums/i1...pan/p2i0d0.jpg vọt lố sau đó tiến tới set point http://i71.photobucket.com/albums/i1...pan/p1i0d0.jpg Cái nét cuối đồ thị là do soft thêm vào ko phải đáp ứng động cơ. làm cho mình xài nên mọi người đừng chê nha buồn lắm đó. Ko biết cách phóng to ra (75% nhung nó vẫn cứ chọn 50%) |
Trích:
PWM ở 20kHz ---> chu kì xung là T=50us giả sử băm 8 bít, yêu cầu là độ rộng xung có thể từ (1/256)T đến (256/256)T. Nếu chọn độ rộng bằng 1/256 thì thời gian Ton = 50*1/256=0.1953us :D Con P521 có sườn lên đã vào khoảng 3us, thế là đủ hiểu chứ. Cậu tính xem ở 10 bít thì có chuyện gì xảy ra:D Cậu nói: Trích:
Mà còn vấn đề này cần nói luôn, ở cái mạch của cậu thời gian đóng mở của FET cũng không đủ đáp ứng được tần số ấy chứ đừng nói đến con opto. Nguyên nhân là do mạch kích FET không đảm bảo. Tại sao nữa thì đọc sách Điện Tử Công Suất của thầy Doanh nhá! Băm như của cậu thì áp giữa 2 đầu động cơ nó cũng smooth lắm đấy! Cái cách làm thực thế của cậu quá mù mờ! Chỉ nhìn vào con động cơ mà nói thì không phải là thực tế. Nó giống hệt mấy bố làm robocon trường tớ, cũng PWM (1kHz) thấy con động cơ nó cũng tăng giảm tốc độ rồi bảo nhau oki oki:D |
Trích:
Mechatronic cũng vậy, bạn có thể gửi source lên cho mọi người thông qua host của picvietnam (nhớ tắt firewall khi đăng nhập vào host, nếu gặp trục trặc). Xem chữ ký của F để biết cách đăng nhập vào host. Chúc vui |
Gửi hình này chắc là em sẽ hiểu ngay thôi. Hôm qua hình như có bạn nào đó cũng hỏi F câu này trên YM. Lúc đó trả lời rằng chu kỳ không thể lớn hơn chu kỳ của tổng thời gian lên và thời gian xuống. Có nghĩa là nếu như các bạn tạo xung với nó, thì xung chỉ có hiệu lực trong vùng đó, không thể nhỏ hơn. Vì vậy, kết quả của bạn nói là 140KHz là đúng. Như vậy, chúng ta chỉ có thể kết luận, xung điều khiển phải nhỏ hơn 140KHz, chứ không có kết luận gì khác được. Nhìn vào hình, nếu như tạo xung liên tục 140KHz, thì chúng ta thấy rằng, không còn khả năng điều động xung PWM nữa. Và các kết luận của các bạn trên kia là đúng, hãy tính ra con số để điều khiển PWM 8 bit, tức là phải chia độ rộng điều khiển ra thành 256 đoạn. Nếu điều khiển ở 140KHz, thì hoàn toàn không thể điều động xung được nữa. Đó chính là kết luận mà mọi người nói đến. Chúc vui. F vẽ xanh đỏ mà quên chú thích, cái xanh đỏ là để F muốn nhắc lại cái phần anh Nam đã nói. Thời gian lên và thời gian xuống, tổng thời gian này là T_xanh, như vậy, nếu mà T_đỏ là chu kỳ điều khiển, thì các bạn sẽ thấy rằng T_xanh << T_đỏ (<< = rất nhỏ hơn), thì mới tốt. Nếu như T_xanh xấp xỉ T_đỏ, thì rõ ràng khả năng điều khiển không đạt hiệu quả, vì cái chúng ta muốn là xung vuông. Khoảng điều khiển khả dĩ như anh Nam nói ở đây là T_đỏ, tức là từ 0% PWM đến 100% PWM. Nhưng một nghịch lý nếu T_xanh quá lớn, trường hợp này là 20% T_đỏ, thì không thể chấp nhận được (đó là trường hợp 20KHz). Để giảm đi khoảng 20 lần, tức là còn khoảng 1%, thì có lẽ chỉ có thể điều khiển được ở 1KHz mà thôi. Hình dung một cách nôm na là PWM sai số 1%. Nếu điều khiển ở 140KHz thì sai số là 100% (vì không điều khiển được gì), nếu điều khiển ở 20KHz thì sai số là 20%, còn nếu điều khiển ở 1KHz thì sai số là khoảng 1% (tất nhiên điều này nói không chính xác lắm, nhưng có thể hình dung nôm na như vậy). Một vấn đề khác nữa sẽ xảy ra ở giai đoạn tốc độ đóng ngắt này, các bạn thấy rằng, nguyên lý mạch cầu H, là đóng mở theo từng cặp. Nếu giờ, tưởng tượng. Chúng ta ra lệnh mở cái cặp Trên_trái và Dưới_phải, đóng cặp Dưới trái, Trên phải của cầu H. Giả sử, tốc độ của vi điều khiển là 0.2us. Chúng ta thực hiện một lệnh đóng mở liên tiếp nhau. Thì các bạn thấy rõ ràng rằng, trên chưa kịp tắt hẳn vì thời gian xuống của nó là 3us, còn dưới đang đóng lại. Chuyện gì sẽ xảy ra? Có rất nhiều vấn đề cần phải quan tâm ở tốc độ đóng mở này đấy. Chúc vui |
Mọi người giải quyết xong phần mô hình chưa, hiện nay mới có một người làm xong mô hình và đang sửa. Bạn gì đó post mô hình lên, nhưng mà F down phim về chạy không được, chắc định đạng mp4 F không xem được. Bạn có thể chụp lại hình cho mọi người xem.
Chúc vui |
Trích:
Chúc vui |
| Múi giờ GMT. Hiện tại là 02:29 PM. |
Tên diễn đàn: vBulletin Version 3.8.11
Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp.
Copyright © PIC Vietnam