Đây là code của mình, SRF05/mode1/Atmega128.



#define F_CPU 14745600UL
#define STOP_CLK 0x08 // Stop clock
#define START_CLK 0x0A // Start clock with 1:8 prescaler CTC mode
#define START_CLK_N 0x02 // Start clock running 1:8 prescaler in normal mode
#include <avr/io.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdint.h>
#include "knihovnaLCD.c"

float s;
char buffer [50];
void setup(void)
{
DDRA = 0x00; // Port A asIN
DDRC = 0xFF; // Port C as OUT
TCCR1A = 0x00; // Set timer up in CTC mode
TCCR1B = 0x08;
TWBR = 0x20; // 100MHz I2C clock frequency
}
void waitForTimer(void)
{
while(!(TIFR&0x10)); // wait for timer to set compare match flag
TCCR1B = STOP_CLK; // Stop the timer
}
void startTimer(unsigned int time)
{
OCR1A = time; // Time set to count to
TIFR = 0x10; // Clear timer campare match flag
TCNT1 = 0x00; // Clear timer to zero
TCCR1B = START_CLK; // Start timer running 1:8 prescaler
}

unsigned int getEcho(void)
{
unsigned int range;

TCNT1 = 0x00; // Clear timer to zero
TCCR1B = START_CLK_N;
while(bit_is_clear(PINA,0) && TCNT1 < 0xC350) // Wait for echo pin to go high, this indicates the start of the incoming pulse
{
}
if (TCNT1 > 0xC300) //Time over
{
TCCR1B = STOP_CLK;
return(999);
}
TCCR1B = STOP_CLK;
TCNT1 = 0x00; // Clear timer to zero
TCCR1B = START_CLK_N; // Start timer running 1:8 prescaler in normal mode
while(bit_is_set(PINA,0)); // Echo pin goes high
{ // Just wait
}
TCCR1B = STOP_CLK; // Echo pin has just fallen down. Stop the timer
range = TCNT1/107; // Read back value in the timer counter register
return(range);
}

int main(void)
{
setup();
startTimer(0xFFFF);
waitForTimer();
LCD_Init();
LCD_Clear();

while (1)
{
PORTC=255;
_delay_us(10);
PORTC=0;
s = getEcho();
sprintf (buffer, "s =%u ", (int)s);
LCD_Position(1 , 1);
LCD_WriteString(buffer);
_delay_ms(100);
};
}

Không biết Topic này có chuyển sang Forum nào không mà không thấy tiếp tục? Bạn có thể cho mình địa chỉ mail để liên lạc hỏi về vấn đề này nhé? Mình đang quan tâm! Thanks!

Mình đang muốn làm con robo dùng cảm biến siêu âm Sr04 để tìm vật cản, mà viết code hoài mà nó không chạy theo ý muốn mong các sư huynh chỉ giúp. Đây là code mình viết.

;================================================= =======
; Ten chuong trinh : Mach phat xung 10us-Dung Cho Cam Bien Sieu Am Hc-SR04
; Nguoi thuc hien : Duong Van Bong
; Ngay thuc hien : 04/03/2012
; Phien ban : 1.0
; Mo ta phan cung : Dung PIC16F84A - thach anh 16MHz
; : HC-SR04 giao tiep voi PORTB
; : RB0 - RB7 la cac chan output
;----------------------------------------------------------------
; Ngay hoan thanh : 04/03/2012
; Ngay kiem tra : 04/03/2012
; Nguoi kiem tra : Duong Van Bong
;----------------------------------------------------------------
; Chu thich : Dung Pic tao xung cho cam bien
; :
;================================================= =======
TITLE "Mach phat xung 10us"
PROCESSOR P16F84A
INCLUDE <P16F84A.inc>
__CONFIG _CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF &_HS_OSC
;================================================= ======
; Phan Dat Bien
;-------------------------------------
; Bien o bang 0
;-------------------------------------
ORG 0x020
Delay_reg1 EQU 0x020
Delay_reg2 EQU 0x021
Delay_reg3 EQU 0x022
Delay_reg4 EQU 0x023
Delay_reg5 EQU 0x024
Rb1 EQU 1
;------------------------------------
; Bien o bang 1
;------------------------------------
ORG 0x0A0
;------------------------------------
; Bien o bang 2
;------------------------------------
ORG 0x120
;================================================= ========================
; Phâ`n chuong trình chính
;================================================= ========================
ORG 0x0000
GOTO MAIN
ORG 0x0005
MAIN
BANKSEL TRISB ; bank select
MOVLW b'00000010'
MOVWF TRISB
CLRF TRISA ; trisa = 00000000
CLRF PORTA ; porta = output
BCF STATUS,RP0
LOOP BSF PORTB,0 ; rb0 = 1
CALL DELAY_10US ; Delay times 10us
BCF PORTB,0 ; Rb0=0
CALL DELAY_1740US ; Delay times 1740us
MOVFW PORTB
BTFSS PORTB,Rb1
CALL BONG
BTFSC PORTB,Rb1
GOTO $-1
GOTO LOOP
;================================================= ============================
; Các chuong trình con
;================================================= ============================
DELAY_10US
MOVLW d'13'
MOVWF Delay_reg1
LOOP1 DECFSZ Delay_reg1
GOTO LOOP1
RETURN
;------------------------------------
DELAY_1740US
MOVLW d'3'
MOVWF Delay_reg2
MOVLW d'25'
MOVWF Delay_reg3
LOOP2 DECFSZ Delay_reg2
GOTO LOOP3
GOTO EXIT
LOOP3 DECFSZ Delay_reg3
GOTO LOOP3
GOTO LOOP2
EXIT
RETURN
;------------------------------------
DELAY_50MS
MOVLW d'17'
MOVWF Delay_reg4
MOVLW d'232'
MOVWF Delay_reg5
LOOP4 DECFSZ Delay_reg4
GOTO LOOP5
GOTO EXIT_1
LOOP5 DECFSZ Delay_reg5
GOTO LOOP5
GOTO LOOP4
EXIT_1
RETURN
;------------------------------------
BONG
BSF PORTA,0
CALL DELAY_50MS
BCF PORTA,0
RETURN
;------------------------------------
END
;================================================= ==================
duongvanbong@yahoo.com
Mong các sư huynh chỉ giúp

Hiện giờ, anh Hùng có bán loại cảm biến siêu âm SRF05 còn mới.
Giá bộ cảm biến 550000 VND. Liên hệ anh Hùng qua email:
hungmn30@yahoo.com

cảm biến này hay thật