|
Chào mọi người!
Tôi theo dõi luồng này lâu rồi, và cũng viết nhiều chương trình để thử ( nhưng chỉ viết chay và chạy giả lập thôi, do không có PIC để làm, PIC hiếm quá). Mới dụ được thằng bạn để lại con 16F877 nên tức tốc làm mạch nạp, giờ mới có đồ để chơi. He he.. Bây giờ em cũng muốn là bộ ĐK PID động cơ DC, vừa để học mà cái chính là có PIC để chơi ( nói vậy hơi bị thực dụng nhỉ! Nhưng quả thực tìm PIC khó quá mà). Nhưng sao em thấy anh F nói hôm nay là ngày cuối là sao vậy? Không lẽ em hết cơ hội được nhận PIC rồi sao?(Hic hic tiếc quá). Ah, mọi người làm ơn chỉ dùm chỗ mua động cơ encoder nhé! Do đi tìm hoài mà không thấy ( chỉ toàn động cơ bước thôi!), tôi cũng đã tìm những chỗ mọi người chỉ trên kia nhưng họ hết hàng rồi. Xui quá! Thanks everybody!! |
Hi !
Đây là mô hình của mình nè ! Mình làm bằng thanh nhôm hình chữ nhật, mình trộn bê tông và cho vào phía trong nên đảm bào là đủ nặng để làm bệ cho motor. Các cục tải mình cũng đúc bằng bê tông luôn , vì chúng chưa khô nên chưa chụp ảnh lên cho các bạn xem được. Thông cảm nha. Khi nào bê tông cứng hoàn toàn mình sẽ sơn lại cho đẹp rồi chụp hình tất cả cho các bạn xem. Chúc vui ! |
2 Attachment(s)
Ảnh đây ! Post mãi mới được .
|
Đúng là làm nghề nào xào xáo nghề đó. Chẳng có gì có thể làm bó tay con người.
|
2 Attachment(s)
xem ảnh này tốt hơn nè. Vì mới post ảnh lần đầu nên hơi bị trục trặc thông cảm nha .
|
Trích:
Bây giờ là giai đoạn thiết kế và thi công mạch cầu H và mạch kích. Các bạn chọn mạch cầu H và thiết kế mạch kích ra sao thì post lên nhé, tôi sẽ góp ý nếu thấy cần chỉnh sửa. Thân, |
Chờ bạn Hiếu tới hôm nay nhưng không kịp, sáng nay vừa gửi PIC cho các bạn Hoàn, scenti, tinhthanthep. Có thể thứ hai tinhthanthep mới nhận được PIC, vì ở HN, còn hai bạn hoanf và scenti thì sẽ có thể nhận sớm. Khi nào các bạn nhận được thì thông báo lên diễn đàn là đã nhận được nhé.
Việc gửi chip cho bạn Hiếu, có lẽ chờ bạn làm nốt phần tải của động cơ thì mình sẽ nhờ NTC gửi cho bạn sau, vì lý do ngày mai mình bay rồi, và còn khá nhiều việc phải giải quyết, không kịp chuẩn bị cho bạn, mong bạn thông cảm. Bạn đọc lại các bài viết từ đầu, tránh đặt các câu hỏi liên tục, các bài viết đều rất có ý nghĩa đấy, vì bài nào không có ý nghĩa, thì F sẽ xóa đi dần, để đảm bảo luồng này cung cấp thông tin một cách tốt nhất cho các bạn đọc sau. Rất mong các bạn tiếp tục giải quyết tốt phần mạch cầu H. Về mạch cầu H, thì anh Nam đã chuẩn bị rồi, riêng về 16F877A thì phần thiết kế mạch chạy đã có sẵn trong phần cùng nhau thảo luận, và bài tutorial của bạn NTC. Các bạn vào đó lấy bài đọc lại, và làm mạch chạy PIC. Từ mạch chạy PIC nối các chân ra cầu H để điều khiển. Mạch nạp PIC, tất cả mọi người chưa có mạch nạp, xem bài các mạch nạp của Olimex, hoặc bài về giới thiệu các mạch nạp của anh Nam để chuẩn bị phần mạch nạp. Lập trình, để thuận tiện chúng ta sẽ dùng CCS C để tránh mất thời gian, vì chủ yếu chúng ta tìm hiểu về bộ điều khiển PID, chứ không phải học về PIC (mặc dù sẽ được nói sơ lược lại, và hướng dẫn từng bước). Việc đưa con LF877A cho các bạn, mà không đưa con F877A là cũng có ngụ ý nhắc nhở các bạn xem datasheet thật kỹ và nhớ so sánh sự khác biệt giữa LF877A và F877A. Việc này sẽ giúp các bạn có động lực xem lại một cách tổng quan datasheet của F877A nói chung, và tìm sự khác biệt của LF877A. Mong rằng tất cả các bạn cố gắng đi đến đích, và hoàn thiện được dự án này. Chúc vui |
Chào mọi người!
Mình mới nhận được 2 con PIC16LF877A chiều ngày hôm qua. Cám ơn anh Falleaf nha. Ah còn về cái mô hình thì bọn mình đang tiến hành sửa lại. Chúc các bạn cuối tuần vui vẻ. |
Mình đã nhận được chip của falleaf gửi chiều qua. Thanks Falleaf nhiều.
|
4 Attachment(s)
Chào mọi người!
Hôm nay mới sửa xong cái mô hình động cơ. Minh post hình lên cho các bạn coi. Với cái mô hình này hi vọng rằng sẽ kô rung (nó khá nặng :D). Mai mình sẽ cho chạy thử với tải coi có rung kô. Bên ngoài của đế mình mạ đàng hoàng. Trông đẹp và sạch. Nếu các bạn có nhu cầu mình sẽ chỉ cách mua tấm thép để làm và chỗ mình gia công cơ khí luôn. Chúc vui ! |
Rất tốt rồi đó, em có thể gắn tải thêm vào và thử chụp hình cho mọi người xem phần tải luôn.
còn một người nữa nhận chip và đã làm mô hình rồi, khi nào nhận được thì báo lại cho mọi người nhé. Mô hình của hoanf đã tốt hơn lúc đầu rất nhiều, và lại rất đẹp. Như vậy, mô hình mẫu chúng ta đã có 3 mô hình mẫu của thành viên tự làm, 2 mô hình mẫu của Microchip làm, và chúng ta sẽ tiếp tục có các mô hình mẫu tiếp theo. Các thành viên cũng đã nhận chip rồi (còn chờ một người nữa confirm lại). Vậy thì mọi người phải xúc tiến nhanh phần thiết kế mạch điều khiển động cơ. Chú ý, cần xác định rõ dòng hoạt động của động cơ. Dùng đồng hồ đo A nối tiếp khi cấp áp cho động cơ chạy ở giá trị V_max, hoặc ước lượng thông qua việc đo điện trở của động cơ. Lấy giá trị đó nhân lên khoảng 1.5 đến 2 lần để xác định dòng đỉnh. Cần phải thiết kế bộ điều khiển động cơ có dòng đỉnh lớn hơn dòng đỉnh xác định được, và dòng hoạt động lớn hơn dòng hoạt động của động cơ. Đây là điều quan trọng nhất, còn các vấn đề khác anh Nam sẽ hướng dẫn mọi người làm chi tiết hơn. Bây giờ mình thật tập trung vào việc thiết kế một bộ mạch cầu H chuẩn nhé. Chúc vui. |
Cac bac lam dep lam!
|
Em nhận được rồi, cám ơn anh F. Mấy hôm nay học thi hè ko lên diễn đàn thường xuyên nên confirm trễ.
|
Các bạn tiếp tục đưa các bản thiết kế của mình về mạch cầu H lên mạng để anh Nam hỗ trợ các bạn trong việc tính toán.
Thông số động cơ của mình, ai chưa nắm thì đưa các thông tin có thể có được lên mạng, để chúng ta cùng tìm cách ước lượng. Việc này rất cần thiết cho việc thiết kế bộ điều khiển. Chúc vui |
Đây là sơ đồ khối điều khiển, và mục tiêu của chúng ta đang là thiết kế mạch cầu H. Phần thiết kế mạch điều khiển PIC, và lập trình PID chúng ta sẽ tiến hành sau.
Nhìn vào hình này, các bạn đã thấy rõ ràng rằng chúng ta đã làm xong phần 1, ở phía trên, bao gồm động cơ, encoder và tải. Bây giờ việc tiếp theo là làm phần mạch cầu H. Mọi người cố gắng xúc tiến công việc thật nhanh. Chúc vui. |
Hình này giúp các bạn từ các khối phần cứng liên hệ cụ thể với mô hình điều khiển một cách trực quan. Từ trước tới nay, điều khó khăn trên các lớp học, chính là việc dạy điều khiển chỉ có các sơ đồ khối, không hiểu sơ đồ khối đó là cái gì, làm cái gì?!! Thực sự F cũng đã gặp khó khăn khi cố gắng hình dung ra nó là cái gì, và mình phải làm nó như thế nào? Tất nhiên, mô hình điều khiển này chưa hoàn toàn đầy đủ, chúng ta sẽ phải làm nhiều thứ khác nữa, nhưng từ mô hình này, các bạn thấy rất đơn giản. Khối điều khiển PID, chính là cái card PIC16LF877A của các bạn, phần mạch cầu H là phần khuếch đại, phần động cơ, tín hiệu ra là góc quay hay vận tốc góc của động cơ, được đọc về bởi encoder, đây là ngõ hồi tiếp tín hiệu. Giá trị này sau đó được so sánh với giá trị đặt. Dựa trên sai số giữa giá trị đặt (giá trị mong muốn = vận tốc hoặc vị trí), chúng ta sẽ phải xác định xem cần phải tăng hay giảm độ rộng xung PWM trước khi đưa vào mạch cầu H. Nếu như giá trị đọc về của encoder nhỏ hơn giá trị đặt, như vậy rõ ràng chúng ta phải tăng PWM. Như vậy, tăng PWM là tăng bao nhiêu? Hoặc khi giá trị đặt lớn hơn giá trị đọc về của encoder, thì chúng ta phải giảm PWM, như vậy giảm bao nhiêu? Bộ điều khiển PID giúp chúng ta trả lời câu hỏi này. Khi có giá trị hồi tiếp, giá trị đặt, và biết được sai số của chúng ở từng thời điểm, chúng ta sẽ điều khiển được tín hiệu điều khiển để nó tăng giảm bao nhiêu là hợp lý. Như vậy, mọi bộ điều khiển tự động (automatic controller) đều làm công việc này, tăng giảm bao nhiêu thì vừa. Những bộ điều khiển phức tạp, làm nhiều việc hơn, vì nó có thể có nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra, nhiều ngõ hồi tiếp hơn, nhưng suy cho cùng, nói một cách nôm na, cũng chỉ là tăng hay giảm bao nhiêu thì vừa. Nếu như chúng ta dùng cách điều khiển liệt kê, vd: -1000 xung, -999 xung, - 998 xung.... 0 xung, 1 xung, ... 999 xung, 1000 xung... Chúng ta liệt kê hết tất cả các giá trị sai lệch này ra, và áp cho nó một giá trị điều khiển (độ rộng PWM phù hợp với từng giá trị sai lệch), thì chúng ta thực sự không cần bộ điều khiển PID làm gì nữa. Nhưng vấn đề chúng ta cần bộ điều khiển PID để biết xem được nếu -1000 xung sai lệch thì giá trị đó bằng bao nhiêu? Đó là điểm thứ nhất. Điểm thứ hai, về mặt lập trình, chúng ta không thể ngồi liệt kê hết từng trường hợp như vậy. Thực chất, trong một số trường hợp điều khiển, giả sử như chỉ có khoảng 100 trường hợp, nếu mà cho tính toán PID với số thực, quả thực rất lâu, người ta có thể tính toán ra ngoài trước, và khi lập trình cho sản phẩm, người ta đưa bảng tra vào luôn. Khi đó đáp ứng sẽ rất nhanh, vì nó không phải tính toán bộ điều khiển PID nữa. Nhưng nói như vậy là F nói một cách hình dung, cho bộ điều khiển P thôi, không phải PID, vì điều khiển PID còn liên quan đến độ sai lệch trước đó, và độ sai lệch sau đó. Nếu đem 100 trường hợp, và liệt kê, thì P sẽ là 100 trường hợp, I sẽ 100 trường hợp, D sẽ 100 trường hợp. Tổ hợp của các trường hợp này là bao nhiêu? Thực sự F không dám tính toán, và không dám liệt kê. Đó là lý do vì sao người ta phải dùng bộ điều khiển mà không dùng phương pháp liệt kê. Đôi nét dạo đầu và những khái niệm nôm na về bộ điều khiển như vậy, F không khuyến khích mọi người tập trung vào phần điều khiển vào lúc này, nhưng F biết mọi người cũng đang đọc từ từ về điều khiển PID, nhất là những người đang theo dõi luồng này mà không làm mô hình, vì họ muốn học dạng lý thuyết, hoặc không có thời gian, hoặc điều kiện tài chính để tham gia làm mô hình... Điều này sẽ giúp cho các bạn hình dung một cách trực quan hơn những gì chúng ta đang làm, và một chút gì đó về lý lẽ để các bạn cảm thấy dễ hiểu hơn về vấn đề điều khiển. Ở đây, chúng ta chỉ đang tiếp cận với Automatic Control, chứ chúng ta chưa tiếp cận đến Intelligent Control, cho nên F chỉ đưa khái niệm tăng giảm ngõ ra như trên, để tránh tình trạng như trong phần Kalman, có bạn nghiên cứu về vấn đề này, sẽ vào thảo luận rằng khái niệm hình dung này không chính xác. Thực sự là không có cái gì hoàn toàn chính xác, theo F nghĩ vậy. Cho nên, làm thế nào để hiểu được nó một cách đơn giản nhất, truyền đạt lại nó một cách đơn giản nhất, thảo luận với nhau một cách đơn giản nhất, đó là cách mà chúng ta sẽ làm và xây dựng ở đây. Chúc vui |
6 Attachment(s)
Chào cả nhà !
Mấy hôm nay bận đi làm nên đến hôm nay Hiếu mới post được mấy cái tải cho các bạn xem được. |
Cho Hiếu hỏi về các thông số của động cơ
HITACHI DC MOTOR Type : D04E200E100 Volts : 24 VDC Ricoh P/N A422 5300 MFG. NO. C 91.4 Động cơ có tất cả 6 dây - 2 dây (màu Vàng và Trắng) cấp nguồn cho motor - 4 dây (Vàng, trắng , xanh lá , đỏ ) từ encoder ra |
Cách nối dây của các loại encoder, loại 4 dây, 5 dây, 6 dây, 8 dây, 10 dây... đã được nói ở các bài trước trong luồng này, bạn tìm đọc lại các bài trước nhé.
Để đo dòng hoạt động của động cơ, bạn cấp nguồn 24 - 25V vào động cơ (vì động cơ của bạn hoạt động ở 24V, cho nên cấp hơi cao hơn một chút, khoảng 25V, hoàn toàn không ảnh hưởng). Bạn lấy đồng hồ đo dòng, đo trực tiếp dòng động cơ. Từ dòng động cơ đó, nhân lên khoảng 1.5 đến 2 lần. Tốt nhất là khi thiết kế mạch cầu H, cứ nhân 2 lên, thì sẽ ra dòng đỉnh. An toàn nữa thì nhân 2.5. Vd, dòng bạn đo được là 1A, như vậy, mạch cầu H bạn phải thiết kế là 2A. Đo điện trở, lấy đồng hồ đo đo trực tiếp trên động cơ. Chúc vui. |
Chào các bác. Em mới mua đc 1 cái động cỏ. Nhưng tìm mãi không được datasheet của nó, buồn quá.
Trên DC của em có ghi là: Minertia P Motor Seies UGFMED-03DRI11 829511-1 AX070021A 23.7V 98.11 Có bác nào biết giúp em với. |
Tốt nhất nên dự đoán. Động cơ của bạn hoạt động ở điện áp 24V, 98.11 mình đoán chắc là moment xoắn lớn nhất, chưa thể dự đoán được đơn vị theo SI hay theo hệ Anh.
Nếu như có được điện áp hoạt động, hoàn toàn có thể đo được L, và R bằng máy đo. Máy đo L hôm nọ F đi hỏi ngoài Nhật Tảo giá khoảng 300K. Đo R thì đơn giản rồi. Từ điện áp hoạt động và R, suy ra dòng. Từ dòng động cơ, tạm thời chúng ta thiết kế mạch cầu H với các thông số dòng. Còn khi điều khiển, F sẽ gửi tài liệu hướng dẫn xác định các thông số như hệ số xuất điện động, dòng đỉnh, tải đỉnh, phương pháp thực nghiệm để xác định sau. Chúc vui. |
Cam on anh F. Em cung doan la the. Nhung ma thong so vong quay cua encoder thi em chiu. Cai do minh can phai biet chu a. The nay khong kheo lai phai kiem con khac thoi. Khong biet co thao ra dc khong , ma thao ra thi co the biet dc vong quay co no khong?
|
Trích:
Có thể mở phần encoder, đếm thử số vạch cho 1/8 vòng chẳng hạn (nếu có thể đếm được). Thân, |
Đếm vòng encoder, nếu loại có 5 dây thì đơn giản, vì nó có kênh Z (hoặc I, theo một số tài liệu khác sử dụng ký hiệu I). Như vậy, bạn chỉ cần đọc giá trị đầu tiên, sau đó đưa vào chương trình đếm, đếm cho đến khi gặp lại Z một lần nữa thì ngưng.
Nếu như loại có 4 dây, điều duy nhất có thể làm là tháo cái encoder ra, đánh dấu ở một xung và đếm như anh Nam nói. Chúc vui |
chào mọi người,
Cảm ơn anh F hướng dẫn, bọn em đang thực hiện phần đếm xung của động cơ (do cái động cơ của em không tìm được datasheet của encoder), em sẽ thực hiện theo cách anh hướng dẫn để kiểm tra lại cho chắc. Còn cái mô hình mới của bọn em khi chạy không tải thì rất êm nhưng gắn cục tải vào thì nó vẫn còn hơi bị rung mặc dù mô hình rất nặng (chắc khoảng hơn 5kg). |
Em gá nó vào bàn, hoặc ra ngoài chợ lựa một cục sắt to nữa về gắn vào, làm sao cho nó thật cứng, hoặc em bắt nó vào một cái bàn, rồi chất cả đống đồ lên bàn, cho nó thật nặng, thật cứng.
Chúc vui. |
1 Attachment(s)
Chào các bạn.
Việc thiết kế cầu-H cùng với mạch phản hồi dòng, rồi mạch logic khóa lẫn phòng ngắn mạch... mất rất nhiều công sức và thời gian đối với người không phải là dân điện tử như mình. Vì vậy, với mô hình của mình, mình dùng IC chuyên dụng. Các mô hình khác xây dựng mạch cầu-H bằng các transistor họ MOSFET và với phương án dùng IC chuyên dụng của mình thì cũng là một giải pháp khác để chúng ta cùng thảo luận. Mình dùng chip cầu-H LMD18200 của hãng National Semiconductor, một IC chuyên dùng trong các ứng dụng điều khiển động cơ DC có dòng điện và điện áp lên tới 3A(Peak là 6A), 55V. Chip này đã tích hợp sẵn mạch phản hồi dòng, cảnh báo nhiệt độ IC ... Cụ thể các bạn có thể tra datasheet của nó. Đây là sơ đồ chức năng và hình dáng của chip: http://i72.photobucket.com/albums/i1...LMD18200_2.jpghttp://i72.photobucket.com/albums/i1...LMD18200_3.jpg http://i72.photobucket.com/albums/i1...LMD18200_1.jpg Và đây là datasheet: |
Theo thông số mình đọc động cơ của Nakata thì đông cơ đó của Yaskawa mình có post datasheet của yaskawa lên nhưng cái datasheet cũ quá (ko hiểu 1 cty bự như vậy mà cái datasheet là 1file pdf scan lại từ bản in) chắc ko có loại của Nakata. Nakata vào trang www.yaskawa.com sẻach thử
Anh tinhthanthep nếu xài con LMD18200 thì nên xài LMD18245 giống nhau nhưng LMD18245 có đk dòng 4bit. Robocon năm rồi chơi LMD18200 nói rất dễ cháy nên năm nay chuyển qua lại cầu H |
Cam on anh Nam. Dang tiec la em chua chup duoc anh cua DC. Em da thao phan encoder cua no ra, nhung nhin thay thi e ngai qua. Cac khe cua no xep qua sit kho ma phan biet duoc. Hon nua no lai chi co 4 day dua ra, nhung 0 dau ngoai cung co toi 5 day. the la nhu the nao? Kho roi day! Chang nhe lai ko co cach nao khac sao?
Cam on anh scentoflove , em cung da len trang cua Yaskawa, nhung chi tim duoc 1 so con co ki hieu gan giong nhu vay thoi. A ma cho em hoi con LMD18245 o minh co ban khong , gia ca bao nhieu (em o HN) |
Con đó có bán, giá khoảng 80K, em hỏi batbatdieu để mua
http://www.freewebs.com/batbatdieu/ batbatdieu có bán cả những con 18200, và 18245. Đây là hàng sample, cho nên chất lượng tương đối tốt, và giá rẻ. Chúc vui. |
A ma xin hoi bac Tinhthanthep ve dong co cua bac luc truoc. Hom truoc co may ban cung hoi em ve cach noi cua encoder cua mot cai dong co hitachi.Nhung em chiu thoi vi em cung chua dung dc ay bao gio. Em xem thi thay rat giong dc cuabac. Cac thong so
type D06D304E Volts: 38 Outphut: 53W Ampe: 1.9 Rating : cont RPM: 3700 INS. CL. B Ricoh: P/N Encoder: 240 P/R Bac da xac dinh duoc dau noi day ra cua enceder chua, giúp em voi. Cam on bac. |
Mình đang tập trung làm phần mạch điều khiển nên chưa có thời gian xem qua cái encoder. Lúc nào tìm hiểu tới cái đó mình sẽ post lên.
|
Điều khiển động cơ
hiện nay nhóm em đang làm mạch điều khiển động cơ.Phần cơ tụi em làm xong mong các bạn chỉ thêm.Nay em gửi hình ảnh về động cơ,còn mạch thì tụi em gửi sau ngay khi có con pic va cả giải thuật điều khiển.Nhóm em gồm 3 bạn hiện nay là sv nên chi phí cũng rất khó khăn.Địa chỉ của tụi em là
964/19N Lò Gốm ,F8,Q6.Tụi em đang cầ pic để thí nghiệm.Em xin cảm ơn. |
hinh ảnh của nhóm tụi em đây(hocpic)
|
6 Attachment(s)
hình ảnh đây
|
Encoder yaskawa 5 dây dây trừ 2 dây đỏ đen, 3 dây còn lại là vàng xanh dương và xanh lá. Theo như scent nhớ ko lầm thì màu xanh lá là reference (index) còn màu vàng và xanh dương là pha A và B hoặc ngược lại.
Ko đếm được encoder bằng mắt đâu cách dễ nhất là bạn viết 1 đoạn code cho pic đọc ngắt (1 pha A hoặc B) sau đó quay bằng tay trong 1 vòng thì biết có bao nhiêu xung thôi -> phần này chưa làm tới thì phải. Tính toán điện trở và tụ cho mạch cầu H theo tài liệu anh Namqn (thiết kế mạch kích tốc độ cao) em đọc ko hiểu nhiều chổ công thức có dạng C=Q/V thì trong đó Q làm sao mình có được |
Mach dieu khien chua hoan thanh ma em da de y lung tung. Em se co gang hoan thanh phan mach som.
Cam on bac scentoflove. Y kien cua bac co ly qua.Em se co gang thuc hien xem sao. A ma em co cho thac mac ve encoder mong cac bac giai dap giup. Em van khong hieu tai sao da co pha A va B roi lai con co pha A- va B- de lam gi nua. (cau hoi hoi ngoc ti nhung khong biet danh phai hoi vay, biet lam sao duoc!) |
Trích:
Em không hiểu công thức nào thì post lên hỏi. Thân, |
Cái này thì mình cũng ko rõ lắm tại sao co A B lại co A- B-, theo mình nghĩ vđk thường nhận tín hiệu sensor là kick 0-> để bảo về vđk, nhưng cũng có lúc xài kick 1 nên encoder có đủ A B và A- B-. Đây là suy nghĩ của riêng mình ko biết có đúng ko
Em đã đọc datasheet đang làm lại từ đầu cám ơn anh namqn IR2110 ko biết bạn nào ở Tp biết chổ bán chỉ em, sphinx nói ở HN bán 21K/con sao bạn em hỏi thì là 70K/con -> sphinx có thể cho địa chỉ cụ thể của cửa hàng bán được ko thanks |
A+ và A- dùng cho differential mode, nghĩa là dùng cả hai dây cho 1 tín hiệu, không so với ground. Ví dụ như A+ dương hơn A- 200 mV thì là mức '1', còn ngược lại là mức '0'.
Thân, |
| Múi giờ GMT. Hiện tại là 04:13 PM. |
Tên diễn đàn: vBulletin Version 3.8.11
Được sáng lập bởi Đoàn Hiệp.
Copyright © PIC Vietnam