Mấy loại encoder có A+/A-, B+/B-, Z+/Z-, thì các bạn dùng con Line Receiver để chuyển nó lại thành A, B, Z nếu muốn. Một con Line Receiver điển hình là 75175.

Chúc vui

Em tính thử điện trở theo công thức này

http://i71.photobucket.com/albums/i1...ppan/Rgate.jpg

voi Ls=7.5nH, Ciss=890pF thì Rgate=5.8ohm chưa trừ cho (Rdrv+Rg,i) như vậy sau khi trừ xong có nhỏ quá ko anh namqn

trong công thức tính tụ

http://i71.photobucket.com/albums/i1...pan/Cbst-1.jpg

Q(g), Q(rr) có trong datasheet
Dmax/fdrv em nghĩ là thời gian đóng hoặc mở ton và toff
I(bst) em ko biết cách tính
delta V(bst)=V(bst)-V(uvlo) em ko biết V(uvlo), V(bst) em nghĩ là hiệu Vb và Vs của IR2110 nhưng ko biết làm sao có giá trị

Các giá trị em lấy từ datasheet em up lên

Giá trị của Ls phải kể luôn cả điện cảm của phần mạch in, vì không thể có khoảng cách bằng 0 giữa ngõ ra của mạch kích và các chân G, S của MOSFET. Khả năng làm mạch in tốt nhất của bọn em có thể đạt điện cảm của phần mạch in bằng khoảng 20 nH. Như vậy, tính gộp điện cảm đầu nối của MOSFET và điện cảm của mạch in, em phải dùng giá trị 27.5 nH khi tính điện trở.

Dmax là chu kỳ nhiệm vụ cực đại của MOSFET phía cao (vì đang tính cho phía cao). Qg là của MOSFET, còn Qrr là của diode nối vào mạch bootstrap.

Vbst là điện áp nạp cực đại cho tụ (lấy bằng áp nguồn nối vào phía thấp trừ cho sụt áp trên diode của mạch bootstrap). Vuvlo là ngưỡng điện áp khóa mạch kích khi thấp áp, có trong datasheet của IR2110.

Ibst như đã giải thích ở dientuvietnam, là tổng của dòng rò qua diode bootstrap, dòng cung cấp cho bộ dịch mức, dòng cung cấp cho mạch lái, và dòng kích cho MOSFET.

Thân,

Anh namqn có thể cung cấp link topic về Ibst trong dientuvietnam, em lên đó kiếm nhưng ko thấy (có thể chưa kĩ).
Qrr em nghĩ là của IRF vì trong datasheet diode ko có.
Theo như anh namqn nói thì em có thể tính Rgate=15ohm

Anh sphinx có thể cung cấp đaị chỉ mua IR2110 ở HN ko, ở Nhật Tảo ko có ->ai đã xài IR2110 giúp em với

Em đọc post #14 ở luồng này:
http://www.dientuvietnam.net/forums/...?t=2993&page=2

Rgate chưa trừ (Rdrv+Rg,i) thì là 11 ohm chứ, Rdrv thì có giá trị trong datasheet của mạch kích (IR2110 chẳng hạn), còn Rg,i thì thường không có trong datasheet của MOSFET.

Qrr là của diode bootstrap, đó là điện tích cần thiết để diode bootstrap trở lại trạng thái khóa sau khi đã dẫn dòng nạp cho tụ bootstrap. Với các diode phục hồi nhanh, chẳng hạn như 1N4933 - 1N4937 thì điện tích đó có thể lấy bằng 75 nC, với các diode thường như 1N4001 - 1N4007 thì điện tích đó có thể gấp 5 đến 10 lần. Do đó, cần chú ý khi chọn diode bootstrap, nếu tụ bootstrap cỡ 1 uF trở lại thì chỉ nên dùng loại 1N4148 nếu không tìm được loại fast reverse recovery.

Thân,

Rgate thì em ko hiểu nếu làm mạch tốt nhất là 20nH vậy thì điện cảm tăng lên khi làm mạch trong đkiện khác Rgate khi chưa trừ là 11ohm nhưng khi điện cảm tăng thì Rgate phaỉ lớn hơn vậy -> chọn 12ohm được ko anh

Em đọc datasheet của HIP4081 thấy có thể bỏ qua Ibst (em ko biết tính như thế nào thấy bỏ qua mừng quá). Theo vd trong datasheet em chọn 1N4007 dòng xung trong 1 bán kỳ hình sin (8.3 ms) là 30uA ta có Qrr=124.5nC, Qg=65nC datasheet IRF540, Vbst=9.7 Vuvlo=9.4 datasheet IR2110-> Cbst=631.7nF. Em cũng tính thử với 1N4148 nhưng lại ko được Qrr=0.01pC.

Ra 269 Đội Cấn, cửa hàng của công ty Toàn Cầu:D

Nếu không đạt được điều kiện chiều dài mạch vòng là nhỏ nhất thì điện cảm sẽ cao hơn 20 nH, khi đó sẽ cần dùng Rgate lớn hơn. Nhưng phải chú ý đây là giá trị điện trở tổng của mạch vòng, chúng ta chỉ thêm vào một điện trở với giá trị bằng Rgate - (Rdrv + Rg,i). Không may là datasheet của IR2110 cũng không cho biết giá trị Rdrv. Nhưng nếu cần thiết thì chúng ta vẫn có thể đo được Rdrv của IR2110 một cách gián tiếp, còn Rg,i thì thường không có trong datasheet của MOSFET. Dù sao thì em vẫn có thể chọn điện trở thêm vào là khoảng 10 ohm.

Ibst không thể bỏ qua được, vì nó là dòng tổng của nhiều thành phần hiển nhiên tồn tại trong mạch, và các thành phần đó hoặc được cho trong datasheet, hoặc có thể tính được từ mạch kích. Qrr tính như em là không đúng, vì đó là khả năng chịu dòng xung của 1N4007 (30A trị đỉnh của một bán kỳ dòng hình sin, kéo dài 8.3 ms). Với 1N4148 thì có thể bỏ qua Qrr (chỉ khoảng 100 pC là tối đa).

Còn một chỗ nữa cần nói, Vulvo = 9.4 là đúng rồi, còn Vbst phải là Vcc - Vd (áp rơi trên diode).

Thân,

Trong datasheet 1N400 ở dưới có Irr= 30uA và theo time 8.3ms (em ko sử dụng giá trị Ifsm=30A) em tính ra Qrr=124.5nC
Vbst=Vcc-Vd=12-1.1=10.9, Vd 1N4007 1.1V (datasheet ghi là Vf)
Ibst=Ilk,d+Iq,ls+Iq.drv+Igs
Igs=Vgs/Rgs=3/50=0.06 A (datasheet IR2110)
Iq,drv em nghĩ đo trện mạch
Iq,ls em ko thấy trong datasheet IR2110 (trong datasheet có Iqbs là gì vậy anh namqn)
Ilk datasheet diode ko có
ton,max = ton,rise+ton,delay = 38+9 =47ns (datasheet IRF540)
->Khi chưa tính Iq,drv; Id,ls; Ilk ta có Cbst=128.88nF

Em vẫn nhầm lẫn nhiều chỗ.
Irr (không biết em dùng datasheet của hãng nào) = 30 uA là dòng rò khi diode bị phân cực ngược, hoàn toàn khác với dòng điện phục hồi ngược cực đại. Dòng điện phục hồi ngược cực đại phụ thuộc vào lượng điện tích trong tiếp giáp p-n khi diode dẫn dòng thuận, do đó dòng điện phục hồi này ít nhiều phụ thuộc vào dòng điện dẫn khi phân cực thuận. Trường hợp xấu thì ta lấy bằng dòng định mức khi phân cực thuận.

Ilk,d chính là Irr mà em dùng nhầm ở trên.

Với IR2110, Iqbs = Iq,ls + Iq,drv, là dòng điện nguồn (dòng tĩnh) để nuôi bộ dịch mức và mạch lái (chưa tính dòng điện từ mạch lái đến gate của MOSFET, vì cái này tùy vào loại MOSFET đang dùng).

Igs là dòng điện trung bình để nạp điện tích cho MOSFET trong một chu kỳ, tính bằng công thức Igs = Qg*fs, Qg là điện tích gate của MOSFET, fs là tần số chuyển mạch của cầu H (có lẽ chúng ta sẽ chuyển mạch ở 25 kHz)

Ton,max tính từ tần số chuyển mạch và Dmax (chu kỳ nhiệm vụ cực đại), ví dụ với Dmax = 0.8, fs = 25 kHz thì Ton,max = Dmax/fs = 0.8/25000 = 32 us.

Cái ton,max mà em đã tính là thời gian đáp ứng kể từ khi có tín hiệu đóng MOSFET từ mạch điều khiển, đến khi MOSFET đóng.

Thân,

Anh namqn Irr trong datasheet ghi la maximum full load reverse curent, Full cycle -> em nghĩ là đúng chứ anh
Ibst=Ilk,d +Iqbs +Igs
Iqbs= 125uA
Igs=Qg*fs=65nc*20Khz=1.3uA fs=20Khz vì chân CPP pic có tần số 19.53Khz

ton,max =Dmax/fs =0.8/20khz=40us (Dmax này em chọn là 1 được ko, đọc bài anh viết trên dientuvietnam thì ko thể chạy 100% chu kì vậy Dmax bao nhiêu là dc)

Cbst=0.13uF

Các datasheet em dử dụng em up lên

To sphinx: thanks, em đã mua được IR2110

Reverse current và reverse recovery current là hai thứ hoàn toàn khác nhau. Anh đã giải thích trong post trước rồi, em đọc kỹ lại đi.

Igs phải là 1300 uA hay 1.3 mA!

Nếu dùng ít hơn 8 bit cho PWM thì có thể dùng 25 kHz.

Dmax cứ lấy là 0.8 đi, coi như chúng ta điều rộng từ khoảng 0.1 hay 0.2 đến 0.8 thôi.

Thân,

chào mọi người, mình tán thành ý kiến của bạn tinh thần thép là dùng IC chuyên dụng LMD18200 để làm mạch công suất để điều khiển động cơ vì nó giúp ta đỡ mất thời gian thiết kế cầu H, mà lại hiệu quả, tránh những sự cố như trùng dẫn chẳng hạn (mình nghĩ vậy). Vả lại bọn mình đã mua được một con LMD18200 rồi, về xuất xung thử thấy động cơ chạy ok lắm.

à, anh F ơi cho em hỏi, encoder động cơ em có 5 dây đen, đỏ, trắng, vàng, xanh lá. em đã cấp nguồn 5 v vào vào dây đỏ, đen nối mas, khi cho động cơ quay, dùng dao động kí quan sát tín hiệu thì thấy chỉ có 2 dây xanh lá và trắng có xung rất đẹp, em nghĩ đó là 2 xung A,B, còn đầu vàng thì không có tín hiệu gì hết, vậy nó có phải chân Z không anh?
em cho động cơ quay đúng 1 vòng (quay bằng tay) thì đếm được khoảng gần bằng 500 xung, vậy chắc encoder này 500 xung vì em nghĩ người ta chế tạo encoder thì số sung phải chẵn cho dễ tính toán. em không biết nghĩ thế đúng không, mong các anh chỉ giúp.
mình có tìm được một tài liệu về điều khiển động cơ dùng PID,các bạn có thể tham khảo.

tài liệu điều khiển động cơ sẻvo dùng PID
 

các bạn có thể tham khảo giải thuật điều khiển PID ở đây.
mến,
Tùng

Về thứ tự dây, anh không dám phán bừa bãi, vì thông tin không đủ. Tuy nhiên, nếu em đo được tín hiệu xung như vậy, có nghĩa là nó tốt. Oki@

Nếu là chân Z, thì quay hết 1 vòng nó sẽ có một xung xuất hiện.

Em không được phán bừa, như encoder trước đây anh dùng là 504 xung. Một cách duy nhất để đo số xung là dùng chân Z để kiểm tra. Xoay động cơ, đếm xung trên 1 kênh A chẳng hạn. Từ lúc kết thúc xung Z đến lúc xuất hiện xung Z. Nếu không có chân Z, thì phải mở động cơ ra mà đếm từng vạch xung, không có cách nào khác. Em có thể chia ra 1/4 vòng để đếm, rồi nhân 4 lên.

Chúc vui.

Phần lớn các encoder gắn sau đuôi động cơ không có dây index, muốn biết có hay ko bạn mở nó ra, xem cái đĩa, nếu chỉ có 1 hàng vạch thì tất nhiên là ko có index rồi!

Các encoder bây j chỉ có 1 hàng vạch chứ ko phải 2 như truyền thống (như trong chương trình thiết kế Encoder của anh F chẳng hạn:D) và để tạo ra 2 xung nó dùng 2 mắt thu đặt lệch nhau! Chính vì lý do này mà ta hầu như ko thể thay thế mắt Encoder của động cơ này cho động cơ khác (dù cùng loại) nếu đĩa xung của chúng ko giống hệt nhau!

Xem bài viết liên quan ở đây.

Nhân cơ hội trả lời một bạn nói về dự án PID, F có nói đôi nét lại một lần nữa về dự án này, các bạn tham gia dự án cũng nên xem qua.

http://www.picvietnam.com/forum//sho...=4870#post4870

Chúc vui

Cac bac cho em hoi. Em muon thiet ke them phan phan hoi dong ve. Voi IC chuyen dung thi no da co san, con voi mach cau H ma minh tu thiet ke thi phan phan hoi dong ta se phai thiet ke nhu the nao day(thiet ke mot lan cho do ton cong). Em se phai su dung cam bien dong nao, co tu thiet ke duoc ko hay la phải mua? Neu tu thiet ke thi phai thiet ke nhu the nao? Va neu phai mua thi em se phai mua loai nao? o dau? gia ca?
Bac nao biet mong chi giup.
Cam on!

anh F ơi, sao em vô cái link này để tải tài liệu về PID về xem không được http://www.picvietnam.com/download/PIDcontrolbook2.pdf (link này ở luồng điều khiển PID đó),
anh kiểm tra lại giùm
mến,

Anh vô được bình thường, em coi lại thử, có thể em dùng chế độ save về rồi mở ra trên máy để coi, chứ nếu không thì đường truyền bị lỗi (rất hay bị lỗi với file dung lượng lớn), khi đó sẽ không download được.

Chúc vui

Pid
 

chao cac bac
minh cung la thanh vien moi, Minh thay cac bac lam cai de tai nay hay day.
Minh nghi cac bac co the tham khao cac bai viet ve dieu khien PID cua dong co servo ma cac hang dang ban tren thi truong.
Con encorder cac bac nen mua loai phase A, B, Z de cac bac lay duong hoi tiep dua ve con PIC. Cac bac gan truc tiep truc cua Encoder va truc dong co bang khop link de lay tin hieu dong toc.
Cac bac nho cach li ngo vao khi giao tiep voi con PIC nha.
Cam on cac bac nha.

em vô được rồi, thank you :)
mến

Em chọn Dbst là 1N4148 từ đó tính Cbst
Qg=65nC. Qrr bỏ qua, Ilk,d=10uA, Iqbs=125uA, Igs=1.3mA, ton,max=40us, Vuvlo=9.4V, Vbst=15-1=14V ->Cbst= 0.027uF
Giá trị C1,C2=Cbst, C3,C4 trong datasheet IR2110 vẽ nhưng ko đưa giá trị. Các R5-R8 chịu dòng cho zener15V chưa có giá trị

http://i71.photobucket.com/albums/i1...an/Hbridge.jpg

Cbst mà em tính ra là giá trị tối thiểu, nên chọn C1, C2 bằng khoảng 10 đến 15 lần giá trị Cbst (theo khuyến cáo của hãng International Rectifier). Với C3, C4, mỗi giá trị nên thực hiện bằng một tụ 0.1 uF (ceramic) + một tụ 1 uF (tantalum nếu có thể).

Các điện trở R5-R8 để chống latch-up cho MOSFET, có thể chọn 4.7 k.

Thân,

http://i32.photobucket.com/albums/d2...tnam/L298N.jpg

Gửi cái schema này thiết kế cho con L298N, đang định làm nó để chuẩn bị cho phòng thí nghiệm ở HCM và HN. Xin anh Nam cho ý kiến luôn về các giá trị tụ trở mắc kèm theo.

Mạch này làm xong thì bé bằng 2 ngón tay, dài bằng 2 đốt tay (đã bao gồm cục tản nhiệt to oạch phía sau).

Chúc vui.

Em muốn làm phần phản hồi dòng điện luôn anh namqn giúp em phần này

Các bác ơi em có con Mô tơ ký hiệu: PU5912V.
Tìm mãi trên mạng không có datasheet.
Bác nào biết điều khiển hắn giúp em với.
Cám ơn các bác

Nếu làm cho phòng thí nghiệm thì em nên để 4 tín hiệu kích độc lập nhau, như vậy có thể thí nghiệm kích theo nhiều kiểu khác nhau.

Các ngõ vào của L298N là dạng TTL, do đó không cần làm phức tạp hóa mạch đâu em. Em có thể bỏ phần mạch R, C, và D ở các chân input của L298N.

Nếu nguồn đã ổn áp thì C7 không cần lớn, vài uF là được. C8 cũng chỉ cần vài uF, nếu có tụ tantalum thì nên dùng (lọc nhiễu cho phần logic của L298N).

Rs thì phải chọn tùy theo cỡ dòng điện qua mạch cầu H của L298N. Nếu dòng max cỡ 1A thì có lẽ chọn 0.1 ohm (sẽ cần có một mạch khuếch đại dùng OPAMP loại rail-to-rail input).

Mạch lọc mắc song song với Rs thì có thể dùng R = 220 ohm, C = 1 nF.

Thân,

Trong mạch F dùng L298N vừa post có Rs dùng cho phản hồi dòng điện đó, em tham khảo thêm phần trả lời của anh để chọn giá trị cho điện trở cảm nhận dòng và mạch lọc cho nó.

Thân,

Rs mắc giữa chân isenA và mass, mạch cầu H thì mình sẽ mắc Rs như thế nào anh

Trong L298N cũng là một mạch cầu H mà em.

Mắc Rs giữa âm nguồn và điểm nối các chân S của các MOSFET phía thấp.

Thân,

anh Namqn ơi, có thể giải thích rõ hơn vai trò của chân sens trong mạch cầu được không ? ta đã dùng encoder để hồi tiếp tốc độ động cơ rồi thì thêm chân sens có ý nghĩa gì vậy anh. Em đọc trong datasheet của cầu LM18200 thì thấy nó nói rằng độ nhạy là 377uA/1A, để tối ưu độ chính xác và tuyến tính thì phải chọn điện trở giữa chân sens này với mas sao cho điện áp giới hạn giữa chân sens này với mas là 5V, và trong thiết kế đó thì nó chọn điện trở 2K. em mắc thử thì thấy mạch vẫn chạy tốt. mong anh giải thích thêm,
mến


ý kiến của anh Bang Chủ rất hay. nguồn nhân lực để làm việc này là sinh viên đúng không.
nhưng với chương trình đào tạo hiện nay ở các trường đại học. thì để có các kiến thức căn bản để có thể làm việc được là việc không phải đơn giản đối với các sinh viên năm đầu.nên việc hướng dẫn sinh viên năm đầu là rất cần thiết.
Em rất mong sự góp ý của Bang chủ cho câu lạc bộ. nếu được hy vọng Bang chủ có thể đứng ra thành lập câu lạc bộ.
mọi việc nên bắt đầu từ thấp đến cao

Cái phần R, C, D là để chống ngắn mạch. Mạch này đã kiểm tra rất tốt. Nếu đang chạy, chập hai dòng vào nhau, lập tức nó kéo tín hiệu điều khiển ngõ vào xuống 0. Có nghĩa là khoá thẳng ở ngõ vào luôn, cho dù ngõ ra chân vi điều khiển đang ở mức cao. Bảo vệ cả L298 và vi điều khiển.

Về phần nối chung chân, vì em đi mạch in chỉ nhỏ bằng 2 ngón tay và dài bằng hai đốt ngón tay. Gần như rất khít (đã bao gồm tản nhiệt), nên em gôm chung lại luôn.

Nếu thiết kế thì có thể kéo chân ra test board để cắm. Em dự tính làm thêm một cái dãy test board cắm chân, để thực hành trong phòng thí nghiệm với các thiết bị trung bình, như kiểu động cơ.

Em sẽ suy nghĩ lại phần thiết kế để thực hành cho đơn giản nhất.

Thanks anh

http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=79

Các bạn xem thêm bài viết trong luồng này để hiểu về hoạt động của R,C,D ở ngõ vào. Bài này viết lâu lắm rồi, và mạch này được dùng trong robot của F khi làm đề tài tốt nghiệp. Nó làm to oạch vì lý do cũng như các bạn, thời sinh viên, F không có nhiều điều kiện, mạch in đặt miễn phí ở phòng làm mạch in BK HCM, không phủ gì cả. Hồi đó phòng này mới thành lập, chưa làm được lỗ in nhỏ, chưa phủ xanh được. Bây giờ thì không biết thế nào rồi. Ai có thông tin về phòng làm mạch in này hiện nay, xin cung cấp cho mọi người biết.

Chú ý, trong mạch này, lúc đó không tìm được Schotky, cho nên dùng 1N4007, và nó chỉ cho phép tối đa 3-5KHz thôi. Đây là bộ điều khiển không tốt. Trong mạch mới mà F đưa lên, dùng UC3611 thì nó có thể nâng tần số lên. Việc điều khiển ở 7.8KHz như trong báo cáo, là làm lụi theo kiểu thực hành, vì đưa lên 7.8KHz còn thấy chấp nhận được nên làm. Tuyệt đối anh em không bắt chước làm mấy cái trò lụi này của F nhé.

Chúc vui

Anh Nam đưa con số này ra, F nhờ bạn nào tính giúp F cái mạch lọc này là mạch lọc gì, và lọc như thế nào?

Có thể giải thích hiện tượng của nó được chăng?

Chúc vui

Chẳng ai giúp em cả.
Cái con motor của em nó có 4 chân.
2 chân dùng để cấp điện cho nó hoạt động.
còn hai chân của chằng biết để nó làm gì. cho điện vào nó không hoạt động, mà khi nó quay hay gì đấy đo cũng chẳng thấy gì. Bác nào biết chỉ em cái, chứ bỏ đấy thì phí quá.

Mạch phản hồi dòng em dùng 2 con diode (nối từ 2 chân jump động cơ vào chân Rs) mắc với mạch Rs, thì diode đó có cần phải phục hồi nhanh hay chỉ cần 1N4007.
Nguyên lý của mạch phản hồi dòng có phải là tạo ra điện áp trên Rs để PIC đọc ADC ko anh. Nếu như vậy thì Vref=5V thì em nghĩ Rs=Vref/Imax

Em không đưa hình ảnh nào, rất khó nhận biết. Đôi khi, có một số loại động cơ, nó có sẵn 2 sợi dây mass, nối vào vỏ, và có tích hợp sẵn ở đuôi động cơ các con diode và tụ (giấu ở bên trong).

Vì vậy, em đo thử hai sợi dây không có gì đó với vỏ của động cơ xem, nó có nối với nhau không. Nếu đúng, thì hai dây đó chỉ là nối với vỏ động cơ thôi.

Chúc vui.

Anh Nam, mạch phản hồi dòng của em 2 con diode d7,d8 là diode thường hay phục hồi nhanh ko anh.
Anh có thể giải thích thêm cách chọn Rs

http://i71.photobucket.com/albums/i1...ridgesense.jpg

Em đặt Rs không đúng rồi, xem lại hình gửi kèm nhé.

Nếu chọn Rs để áp rơi cực đại trên nó bằng với Vref của ADC thì chúng ta tổn thất quá nhiều điện áp (áp nguồn chỉ có 24V). Do đó chúng ta thường chỉ chọn Rs để áp rơi ứng với dòng cực đại là khoảng 1V trở lại, và chúng ta sẽ dùng một mạch khuếch đại để nâng mức áp đó lên trước khi đưa nó vào ADC của PIC. Vì tầm điện áp là từ 0V đến 1V (chẳng hạn), các OPAMP dùng trong mạch khuếch đại sẽ cần có rail-to-rail input.

Tính ví dụ, chọn 1V là áp cực đại, dòng cực đại qua Rs là 2A, vậy Rs = 1/2 = 0.5 ohm (công suất trên điện trở này là 1V*2A = 2W!). Nếu để áp trên Rs cực đại là 5V, với dòng cực đại là 2A, thì công suất tiêu tán trên điện trở này là 5V*2A = 10W!! Hy vọng các bạn hình dung ra vấn đề.

Thân,