thiết kế hệ thống giữ thăng bằng vật mang
 

chào các pác !
em thấy ở Nhật họ có hệ thống điều khiển thủy lực mà có khả năng tự giữ thăng bằng cho các ngôi nhà cao tầng từ lâu lắm rùi, giờ em có ý định nghiên cứu và hiện thực mô hình đó ở mức độ đợn giản hơn để nghiên cứu là dùng dspic30f60610a để điều khiển giữ thăng bằng cho một vật mang để trên 1 giá đỡ được đặt trên 4 động cơ ở dưới!
vậy e pót đề tài này lên mong các pác cao thủ góp ý cho e cách làm va sử dụng những cảm biến như thế nào, điều khiển thế nào?
mong các pác giúp đỡ!
thanks các pác nhìu nha!

có pác nào đã nghiên cứu chủ đề này rùi , giúp e với! có tài liệu nào hay liên quan thì cho e xin luôn với nha! thanks !

với hệ như vậy,thì khi có độ nghiêng về một phía nào đó, thông qua các cảm biến độ nghiêng, độ lệch so vị trí cân bằng ta sẽ phải điều khiển phối hợp các động cơ cùng một lúc để điều chỉnh vật mang vẫn ở vị trí thăng bằng ban đầu, giả sử ta cố định 1 góc,3 góc còn lại gắn động cơ thì mỗi động cơ vừa phải chuyển động quay để giữ trục gắn với đế ở phương thẳng đứng,vừa tịnh tiến theo phương thẳng đứng như vậy hệ thông sẽ có 6 bậc tự do.
e thấy cảm biến MMA7260Q sẽ phát hiện được góc nghiêng của 3 trục, qua điện áp biến đổi đọc từ ADC ta sẽ điều chỉnh,các pác thấy cảm biến nào hợp lý hơn ko,e chưa làm nhìu nên chưa bít mà!

a Namqn và các pác cao thủ xem đóng góp giúp e với!!!

hihi, không ai quan tâm đến chủ đề của e sao? chắc chủ đề này khó nhai rùi đây!!!!!

Mình nghĩ bạn lên dùng chíp của TI và NI chắc tốt hơn, các kit phát triển và tốc độ tính toán do họ phát triển tốt hơn Microchip rất nhiều!

Bác phát biểu vậy không sợ các fan của PIC ném cho vỡ đầu à,hi

mình nghĩ dùng dspic là đủ rồi vì mình đã thử làm với nó rùi, điều khiển động cơ khá mạnh và lại dùng đồ của NI thì phải dùng cả phần mềm lẫn phần cứng của họ,ặc ặc, sinh viên không đủ tiền.
vấn đề ở đây là dùng cảm biến nào là tốt nhất,điều khiển như thế nào cho tối ưu thui.
mình chưa dùng động cơ thủy lực lần nào nên ko biết dùng độnh cơ nào cho phù hợp??

các pác nào dùng thử với con quay chưa vậy?

Hi,
Sao lại phải 4 bánh với 4 động cơ nhỉ. Bạn có thể thử với 3 bánh với cơ khí khi đặt một vật đứng yên thì có thể cân bằng, và lúc di chuyển thì độ lắc lư của vật mang là ít nhất(thử với vậy ít lắc lư là tốt nhất) lúc đó sẽ đỡ cho vấn đề bạn tính toán và DK động cơ. Thêm vấn đề nữa là với mặt đất gồ ghề khác nhau thì sẽ khác nhau. DSPIC nếu bạn sử dụng core DSC thì mình nghĩ tốc độ tính toán cũng quá nhiều rồi.
@kqha1025:
Vấn đề bạn đặt ra rất hay, mình nghĩ mọi người cùng nhau giải quết vấn đề và đưa ra cách DK hay hơn là bàn luận xài cái gì, và bạn cũng nên mô tả rõ cái đề tài của mình, mình thấy bạn đưa ra như một ý nghĩ thoáng qua và chưa có tìm hiểu rõ cho lắm, thực sự nếu bạn mô tả rõ hơn thì sẽ giúp mọi người dễ hình dung hơn, mình vẫn chưa hình dung được cái máy ấy ra sao nữa T_T.
Chúc sức khỏe.

Mục đích chính của mình ở đề tài này đó là ổn định đế đặt anten trên tàu thủy để anten đó xác định đúng vị trí của nó, từ đó gửi về đài điều khiển để đưa ra lệnh điều khiển tàu khi tàu chạy ở chế độ tự động. mình cũng sử dụng ba cơ cấu thủy lực như mình gừi kèm theo file dưới đó. thuật toán điều khiển ỏ đó dùng điều khiển pid và mạng nơron nhưng mình đang nghiên cứu kết hợp pid , fuzzy nhưng chưa đến đâu cả. mong mọi người tiếp tục đóng góp nhé!

hồi nè mình bận quá nên dừng đề tài lại, giờ mới tiếp tục.
vấn đề giờ của minh bí quá là chưa có tài liệu tổng quan nào nghiên cứu hệ thống cân bằng cả nên nghiên cứu tổng quát về hệ thống, đưa ra sơ đồ cấu trúc hệ thống, khảo sát động học còn mắc lắm.
Pác nào có tài liệu liên quan đến khảo sát hệ thống tương tự thì cho mình xin nhé!
thank a lot!

mình nói cụ thể hơn về đề tài chút nhé!
+ứng dụng:
-trên oto có trang bị hệ thống này (EPS) để giúp người lái xe dễ dàng hơn trong các tình huống
xử lý trên đường như xe đi chệch quỹ đạo ở tốc độ cao hay vào cua bị phanh gấp thì ngay lập tức
hệ thống ESP sẽ hoạt động theo những chương trình đã được cài đặt. Lúc này cơ cấu điều khiển
thủy lực trong hệ thống sẽ thông qua chương trình điện tử can thiệp vào hệ thống chống bó cứng
phanh ABS, nhằm điều chỉnh góc xoay và tốc độ của từng bánh xe sao cho cân bằng với góc
trượt quán tính của xe.Ngoài ra cơ cấu này sẽ tự động giảm công suất tức thời động cơ điều khiển
giảm tốc độ vòng quay tại các bánh đến khi bánh xe đủ độ bám đường cần thiết, đưa xe về vùng
làm việc an toàn. Nhờ vậy mà xe không thể bị chệch hướng đột ngột hay lật xe.
-trong quân sự thì có nhiều ứng dụng như ổn định mặt phẳng để đo tọa độ chính xác, chính xac cho quá trình
điều khiển và tiêu diệt mục tiêu.
-trên tàu, thuyền cũng cần có hệ thống này.
-ở Nhật họ có hệ thống này dưới các nhà cao tầng để bảo vệ khi có động đất.
+tùy vào mục đích ứng dụng mà bộ điều khiển có thể khac nhau, cảm biến sử dụng khác nhau để tiện cho quá trình điều khiển. Nhưng phần chấp hành thì tốt nhất là sử dụng hệ thủy lực, khí nén vi ưu điểm lầ tác động nhanh,công suất lớn,hệ thống khá gọn, không cồng kềnh.
+Vấn đề đặt ra giờ là ta sẽ thực hiện như thế nào?
mình dưa ra dàn ý như sau:

.thứ nhất là ta phải khảo sát tổng quan về hệ thống cân bằng(mình chưa có tài liệu, ai có thì post lên nhé).
.thứ hai là đưa ra sơ đồ cấu trúc tổng quát hệ thống,mô hình động học,hàm truyền, hoạt động
.thứ ba là khảo sát hệ thống bắng matlab để đánh giá hệ thống
.xây dựng mô hình thực nghiệm để kiểm chứng

Mong các Pác tham gia đóng góp nhiệt tình!
Chúc các Pác zui ze, ngày càng nhìu niềm zui!!!

Hệ thống cân bằng k thể chỉ dùng 1 con accerelo là đủ đâu. Tìm hiểu kỹ từng phần rồi tính tiếp.

Vậy theo Pác nên xử lý như thế nào?
goodluck!

Nếu hệ thống của bác chỉ cần xác định 2 trục X và Y thì sài accerelo(3 trục) + gyro(2 trục) + kalman filter. Nếu có thêm trục Z thì sài thêm Magnetoresistive + gyro(trục Z).

E cũng mới tìm hiểu Pic chưa được lâu, nhưng nghe Pác phán vậy e biết Pác là Pro rùi!
Vấn đề là e chưa biết xây dựng hệ thống này như thế nào về mặt sơ đồ cấu trúc tổng quát cũng như hàm truyền của từng khâu để có thể khảo sát và hiểu kỹ hơn để từ đó xây dựng hệ thống thật. Do e thấy chủ đề này cũng hay nên nghiên cứu thui mà ít tài liệu quá.
Chắc Pác cũng nghiên cứu rùi nên có thể khẳng định chắc chắn vậy!
Pác có tài liệu nào liên quan thì cho e xin, nếu có đề cương tổng quát nghiên cứu và phần cứng liên quan thì hay quá!
E pót chủ đề e nghiên cứu này mong các Pác giúp, còn phần thực hiện thì tất nhiên là e phải tự mình rùi.
Thanks các Pác nhiều!

Pác có tài liệu tiếng anh cũng được, gửi cho e xin qua gmail cua e nhe!
kqha1025@gmail.com

Chủ đề Pác này đưa ra khá hay, nhưng khó quá sao mà các anh em trong diễn đàn thảo luận kém sôi nổi thế nhỉ! mình mới hoc dspic thấy nó rất mạnh. Các pro nhào rô thảo luận đi, bọn e cũng tìm hiểu cùng luôn. ai có tài liệu thì post lên luôn nhé!
chúc cả nhà đều vui!

Vậy trước tiên bạn tìm hiểu mầy con cảm biến mình nêu ra trước, sau đó sẽ tìm hiểu các giải thuật để kết hợp các cảm biến ấy lại với nhau. Tài liệu thì chủ yếu là datasheet của mấy sensor thôi à.

thanks Pác nhé! e sẽ nghiên cứu kỹ tính năng mấy con cảm biến đó rồi post lên đây luôn!
Chúc cả nhà cuối tuần vui vẻ!

Các Pác pót luôn datasheet lên luôn đi để a e cùng tìm hiểu!
e gõ mấy từ khóa mà pác chestnut gợi ý mấy sensor đó mà chẳng thấy đâu cả!hjhj!
Gà rùi, các Pác đừng cười nhé!
Cuối tuần vui vẻ!

Hum nay ngày nghỉ e cũng tranh thủ đọc các datasheet của mấy con đó đây!
hum qua e vừa down được mấy data sheet này, e up lên Pác nào đọc thì down nhé!
good luck!

Mấy con cảm biến này khó mua ở VN. Hiện mình có mấy con này, bạn nào thích thì mua vọc thử nha.

+ gyro : IDG650
+ accerelo : MMA7361LT
+ breakout board có 2 con trên. Vì lý do 2 con đó có kiểu chân QFN(chân nằm dưới bụng) nên trên board này mình đã hàn 2 con chip + mấy bộ lọc thông thấp lên board.

Bạn nào thích thì liên hệ mình qua mail : chestnut.bkit@gmail.com
Mình ở SG.

cái này dùng touchscreen để định vị vị trí quả bóng rồi điều khiển cân bằng bằng thuật toán PID(vi xử lý dùng dsPIC)
http://www.youtube.com/watch?v=FBy_e4yvqhQ

để làm được nó quả là khó đó Pác ah! Có gì mong Các Pác chỉ giúp!
thanks a lot!

Tôi có làm 1 con tự thăng bằng rồi nhưng bằng AVR, bây h bắt đầu đặt chân vào PIC, mong các bác chỉ dẫn nhièu :D