Cần giúp đỡ về "PID line following"
 

Em đang làm đồ án môn học về PID line following, nhưng mà bế tắc trong việc tính toán lỗi giữa các sensor so với vạch trắng trung tâm. Mong các anh chị trong diễn đàn giúp em về phần đó, và cách hiệu chỉnh các hệ số kp, ki, kd sao cho hợp lí.
Em dùng VDK PIC 18f4431, 5 cảm biến quang.
Em xin chân thành cảm ơn.

Chào bạn!
Cho mình hỏi cảm biến quang bạn đang dúng là loại nào thế nhỉ? Mình cũng đang cần loại cảm biến quang phát hiện vạch trắng mà ko biết loại nào cả. bạn giúp mình nhé
Thánk bạn

mình dùng led siêu sáng trắng vơi quang trở.

bạn này có thể cho mình code của bạn ko? mình sẽ giúp bạn giả quyết vì mình cũng đang làm vấn đề này.