Xin chào,
Tôi là người mới đến của diễn đàn này nhưng xin được đưa ý kiến riêng của mình:
Nếu bạn chỉ quan tâm đến việc sử dụng PID cho việc điều khiển two wheeled mobile robot thì thật sự là DỄ, nếu không muốn nói là rất dễ và là bài toán cơ bản nhất và được ứng dụng nhiều nhất cho robotics. Thực ra, robotist chủ yếu quan tâm đến giải bài toán PD là chính chứ ít ai cần giải bài toán PID cả vì thật sự PI hay PID dùng nhiều cho các hệ thống phức tạp hơn. Tại sao? Trước hết hãy xem nghĩa của từng từ P, I, D. Sâu đó, nếu bạn đã học quá lớp 11 thì đã hiểu được một điều đơn giản là:
- Đạo Hàm (quãng đường) = Vận Tốc
- Đạo Hàm (vận tốc) = Gia Tốc
- Tích phân (gia tốc)+ vận tốc ban đầu = vận tốc
- Tích phân (vận tốc) + quãng đường ban đầu = quãng đường đã đi.
Vậy bạn đã biết tại sao người ta chỉ quan tam đến PD là chính rồi phải không. Đơn giản có vậy thôi.
Nhân đây, xin được góp ý và bình luận thêm về sự kiện này: Có lẽ các bạn học quá nhiều về lý thuyết theo phương pháp dậy của các thầy, cô trên lớp mà quên đi rằng ý nghĩ và tính vận dụng của nó là gì? Đây chính là nhưng thảo luận mà cả đất nước chúng ta đang hướng đến đó. Mong các bạn cùng tôi suy ngẫm.
Tôi sẽ quay trở lại nếu như các bạn có nhưng câu hỏi khác liên quan thế nào để củng cố một closed feedback loop cho hệ thống của bạn nhé. Trước tiến tôi khuyên các bạn vào google.com để search với các keyword như là:
closed feedback loop, PD for two wheeled robot, PD for steering mobile robot, model of PID & PD, example of PD implementation for mobile robot.....
Tôi nghĩ phương pháp học tốt nhất là tự học.
Chúc các bạn thành công

1. DIGITAL CONTROL 2000: PAST, PRESENT AND FUTURE OF PID CONTROL
http://www.elsevier.com/wps/find/boo...on#description
Ở đây có rất nhiều bài về PID và advanded PID controller, trong đó có một số bài về autoturning PID. Để lấy mấy bài này về phải mất tiền nếu không thì phải là member của elsevier. Bác falleaf xem có thể download được không ;)

2. The past, present and future of PID control
http://www-esaiiterrassa.upc.es/pid00/menu.htm
Đây là một hội nghị về PID, tổ chức năm 2000 tại Tây Ban Nha.

http://dientuvietnam.net/board/showt...0&page=1&pp=10

Đây là một luồng thảo luận về PID tại dientuvietnam, hệ điều khiển là một lò nhiệt.

Về cuốn Proceeding thì em đang nghiên cứu thử anh Phong à, nhưng tình hình là khó kiếm, có lẽ phải hết tuần này, sang tuần sau mới nghĩ cách kiếm được, nhưng khả năng thua là 70%, vì cuốn sách đó bán 140$. Mà thường mấy cuốn Proceeding, nếu nó có bản ebook thì còn có cơ hội, chứ nó là loại xuất bản thành sách rồi thì coi bộ cũng hơi khó.

Anyways, sẽ tìm cách hiệu quả nhất để có được các tài liệu tốt nhất.

Chúc vui.

mấy wuynh cho em hỏi ở Đà Nẵng có bán sách automatic control system không ? làm ơn chỉ giúp em ! Xin đa tạ!

E đang làm đồ án điều khiển vị trí động dùng PID, phần điều khiển tĩnh (Kp, Ki, Kd là 3 const tìm được dựa trên simulink) thì e đã làm xong. Hiện e muốn làm tiếp về phần điều khiển động (Kp, Ki, Kd là hàm theo tải hoặc khi gắn 1 động cơ khác thì vẩn điều khiển được.
Anh Falleaf có sách nào nói về các thuật toán để tính 3 hệ số này auto trong quá trình đk cho e tham khảo

Về phần này, em tìm các tài liệu trên mạng với key word: PID autotuning.

Phần này anh cũng đang muốn có người làm thực tế và thí nghiệm giúp anh một vài thuật toán. Em cứ tìm các bài báo trên mạng, nếu như cần báo gì để xem, anh sẽ tìm cách download dùm em, đặc biệt là báo IEEE.

Ngoài ra, nếu có những khúc mắc phân tích gì, em cùng thảo luận với mọi người ở đây.

Chúc vui.

Trích một phần bài viết của Nhiếp Phong:
Điều khiển vận tốc động cơ DC dùng bộ điều khiển PID.
‐ Δt là thời gian lấy mẫu.
Thành phần tích phân:
e(t) dt = lim Δt ‐‐> 0 ( Σ e(t) Δt ) . Do đó khi lấy gần đúng Δt = ε >0, ta có:
e(t) dt ≅ Σ e(i) Δt , i=0,1,2,3…
Thành phần vi phân:
de(t)/ dt = lim Δt ‐‐> 0 {[ e(t2) ‐ e(t1) ] / Δt }. Do đó khi lấy gần đúng Δt = ε >0,
de(t)/ dt = [e(i+1) ‐ e(i)]/ Δt , i= 0,1,2,3…
Tóm lại, ta có:
u(i)= Kp *e + Kd* [e(i+1) ‐ e(i)]/ Δt + Ki* Σ e(i) Δt
Đặt e_delta (i+1)= e(i +1) ‐ e(i)
e_sum (i+1) = Σ e(i) = e_sum (i) + e (i+1)
Trong công thức trên, thời gian sampling time Δt là rất nhỏ, ta bỏ
qua Δt.
Nhận xét:
Vấn đề của tớ muốn đề cập ở đây đó là thời gian trích mẫu Δt. Trong quá trình mà chúng ta nỗ lực số hóa cái phương trình PID liên tục thì ngoài việc chọn công cụ toán học tính: xấp xỉ phép vi phân, xấp xỉ phép tích phân thì, cái vai trò của thời gian trích mẫu Δt là rất quan trọng. Nó có thể quyêt định đến vị trí của điểm cực hệ kín sau khi số hóa. Ngoài ra, thời gian trích mẫu Δt, không thể nhỏ tùy ý được (tất nhiên nó phải >0 rồi) vì bị hạn chế bởi tốc độ tính toán của Vi điều khiển mà ta đang dùng. Câu: "Trong công thức trên, thời gian sampling time Δt là rất nhỏ, ta bỏ qua Δt". Xem ra không chặt chẽ lắm? "ta bỏ qua Δt?", hiểu Nhiếp Phong nhưng có lẽ ta không dùng từ như vậy?
Nguyen The Vinh.

Theo bài trước

Tóm lại, ta có:
u(i)= Kp *e + Kd* [e(i+1) ‐ e(i)]/ Δt + Ki* Σ e(i) Δt
Đặt e_delta (i+1)= e(i +1) ‐ e(i)
e_sum (i+1) = Σ e(i) = e_sum (i) + e (i+1)

Khi tham khảo 1 vài luận văn của các anh khóa trước em thấy có thể chuyển

du(i)/dt=Kp*de/dt + Ki*e + Kd*d2e/dt2
với
de/dt=e(i)-e(i-1)
d2e/dt2= e-2*e(i-1)+e(i-2)

Ở đây em hiểu là ta cần đk trong 1 quá trình thì từng Δt u(i) chính là các giá trị vi phân tính gần đúng du(i)/dt. Ko biết em hiểu như vậy là đúng hay sai, các anh cho e biết ý kiến

PID số
 

scentoflove viết cái gì thế???
Cậu xem lại cái phương trình này coi, phương trình của cậu đó:
du(i)/dt=Kp*de/dt + Ki*e + Kd*d2e/dt2
Hừm, cái gì mà lại du(i)/dt??? Cậu chưa hiểu Digital control lắm phải không?!
Nguyen The Vinh.

Một vài ý kiến tham gia về PID và số hóa PID
 

Xin chào mọi người, tôi là thành viên mới đăng ký, đọc thấy đề tài về PID thật hấp dẫn nên tham gia đôi chút. Nếu bài viết có chỗ nào chưa được mong bỏ qua và chỉ giáo.
Trong thực tế việc sử dụng điều khiển dạng PID được ứng dụng rất nhiều vào việc giải quyết các bài toán kỹ thuật. Việc sử dụng mạch điều khiển dạng PID chủ yếu nhằm giải quyết một vấn đề quan trọng là đáp ứng đầu ra( của một hệ nào đó mà chủ yếu là hệ thống truy theo) so với tín hiệu đầu vào. Với mong muốn là biên dạng của đáp ứng đầu ra "gần giống" nhất với biên dạng của tín hiệu đầu vào. Và như tất cả chúng ta đều biết việc làm cho đáp ứng đầu ra " giống hệt" tín hiệu đầu vào trên thực tế là điều không tưởng. Vì tất cả các hệ thống xung quanh chúng ta đều là hệ thống phi tuyến. Và một trong những tham số của hệ phi tuyến được quan tâm nhiều nhất chính là quán tính của hệ đang được khảo sát. Tuy nhiên trong các vấn đề mà các bạn đang thảo luận hình như mọi người chưa quan tâm nhiều đến vấn đề này. Nếu chúng ta không quan tâm đến vấn đề này thì ta không thể chọn được giải pháp tối ưu cho đề án mà ta đang thực hiện. Ví dụ, cũng là thuật toán PID đó áp dụng cho hệ điều khiển nhiệt khác hoàn toàn với việc điều khiển một con tàu đi theo một hải trình cho trước, hay việc điều khiển một động cơ DC 10W khống chế độ mở của một cửa van tự động rất khác với việc điều khiển một động cơ 10kW khống chế một bệ pháo bám theo mục tiêu theo sự chỉ huy của rada.... Trước khi uC, uP ra đời mạch PID dạng tương tự được dùng rất nhiều. Nếu bạn nào đang nghiên cứu về điều khiển dạng PID thì trước khi chúng ta số hóa quá trình này ta nên tìm hiểu với mạch tương tự trước đã. Vì suy cho cùng việc số hóa cũng chỉ để giải quyết các bài toán mà các dạng mạch tương tự đã là, và tổ chức lại với trình độ cao hơn thôi. Sau khi đã tường tận với mạch tương tự rồi ta tiếp tục làm với uC, uP.
Theo tôi để chủ để này cụ thể hơn, các bạn nên đưa ra các nội dung cụ thể hơn, ví dụ như:
- Mục tiêu của đề tài.
- Các giải pháp kỹ thuật cần đạt được.
- Phạm vi ứng dụng của đề tài.
- Các thông số cụ thể mà đề tài đang triển khai.
Cảm ơn các bạn đã đọc qua nội dung này.
Thân! Chào tất cả!

Hôm bửa ko viết đoạn cuối vào, thực ra thay vì tính u=Kp*e+ki*sume+Kd*dote thi pwm=u nhưng nều dùng công thức du/dt=Kp*dote+Ki*e+Kd*dot2e thì pwm+=du
=>đạo hàm u rồi sau đó pwm lấy tích phân thì 2 công thức gần như nhau. Ý em muốn hỏi là ưu nhược điểm của từng cái

Nói chung lý thuyết là như vậy, chúng ta có thể đọc được ở đâu đó, chẳng qua có thể do chép lại các bạn không để ý có thể post nhầm, không sao cả nhưng ứng dụng lt này trong thực tế mới là điều chúng ta đang bàn ở đây, đàn em yếu về lý thuyết nhưng cũng vừa kịp hoàn thành một đề tài nhỏ đó là dùng luật đk pid để đk dc một chiều, và đang phát triển lên cả đk vị trí có sư huynh nào cho đàn em một vài lời khuyên, xin cảm ơn.

Các bạn học điều khiển PID, mong rằng bài báo này sẽ giúp ích cho các bạn, và mong các bạn đọc thật kỹ bài báo này, chúng ta sẽ tổng hợp kiến thức và sẽ cố gắng đưa ra được một giải pháp thiết kế và mô phỏng, và làm lại thí dụ của bài báo này.

Đây coi như là một đề tài của picvietnam, thực hiện chương trình mô phỏng lại cho bài báo này. Mong rằng các thành viên và các mod cùng chia sẻ về bài báo này.

Từ việc đọc bài báo này, F nghĩ rằng sẽ có những câu hỏi, và sẽ có những câu trả lời, nếu như không có gì làm cơ sở, thì chúng ta sẽ rất khó để thảo luận.

Đây là một cơ hội, anh yêu cầu Chính và Bắc đọc lại bài báo này và cố gắng thực hiện chương trình mô phỏng cho nó, đồng thời cũng là một bài học cần thiết cho tụi em.

Chúc vui

Pid
 

Sao các bạn không viết 1 chương trình cụ thể trên con PIC nhi đọc là hiểu liền chứ e rồi (e+1) rồi sume,dote, rồi xicma e(i) loạn cả lên trông choáng nhức đầu bây giờ 1 bài toán cụ thể vậy đi:
- điều khiển tốc độ 1 động cơ 3600v/phút, encoder 540 xung/vòng
Hãy điều khiển động cơ này chạy với tốc độ 1800v/phút bằng bộ PID hay PD hay PI gì cũng được

mời các cao thủ nhào vô :) .

Chương trình mẫu F đã cung cấp ở dientuvietnam rồi, và Bắc cũng đã làm bài toán mẫu, có gửi báo cáo rồi. Các sách F giới thiệu trên kia cũng có đầy đủ. Kể cả một application note của microchip cũng có đầy đủ. Vì vậy, bài toán này không nhắc lại.

Lý do, cái này thì ai cũng cần làm, nhưng vì không chịu đọc lại các bài cũ mà chỉ muốn người khác cùng làm với mình, rồi đặt câu hỏi. Cái này là không nên. Việc thứ hai, người ta làm PID trên thế giới từ 70 năm nay, làm đến phát chán rồi, nhưng nhiều sinh viên mới làm được bộ PID, hí hửng muốn chứng tỏ mình, điều này cũng không cần thiết nữa, vì source code PID đã được cung cấp đầy đủ, và có thể gọi là quá đủ ở dientuvietnam và picvietnam. Với từng đó tài liệu, nếu chịu khó đọc, thì sẽ làm được.

Chúng ta ở đây, có hai đối tượng cần hỗ trợ.

Một là, những sinh viên chưa biết gì, chưa hiểu rõ bản chất về điều khiển, vì thực tế trên lớp dạy quá sơ sài, khi đó, cái cần giúp là giúp các em đó hiểu rõ về mặt bản chất. Cái này nếu không có một tài liệu hướng dẫn hoàn chỉnh, thì phải nói từng bước trực tiếp, do vậy đây là một đối tượng cần quan tâm.

Hai là, những người đã có kiến thức, tự học được từ những gì đã có, và họ thấy cái khó khăn nhất là có rất nhiều phương pháp để tìm bộ điều khiển PID. Tìm theo cách lý thuyết, tìm theo thực hành, tìm theo kinh nghiệm... Như vậy, bài báo F vừa gửi giúp đỡ cho đối tượng này.

Hy vọng, anh Hải Âu, anh Phong, sẽ dành thời gian để viết cho mọi ngừơi sơ bộ về điều khiển, hiểu rõ bản chất của một số khái niệm, vấn đề. Nói thực, rất nhiều bạn học điều khiển xong, nhưng các khái niệm bản chất không nắm vững, một số kiến thức nhớ sai, dẫn tới hồ đồ trong cách nghĩ. Nói chung, chúng ta cùng học, cùng trình bày vấn đề, một cách khoa học, logic, cẩn thận, chúng ta đâu phải là IQ dưới 100 mà không thể hiểu được? Nhưng chỉ số LƯỜI thì đôi khi hơi bị cao, đó là vấn đề, vậy thì hãy cố vượt qua chính mình.

Chúc vui