Bai toan con lac nguoc dung PID
 

Mình đang làm đồ án về con lắc ngược và định dùng 2 bộ PID, một điều khiển góc quay của con lắc, một điều khiển vị trí xe. Đáp ứng dùng simulink khá tốt nhưng khi dùng simmechanic để mô phỏng thì chỉ có góc quay của con lắc là ổn định còn vị trí xe thì ko. Có cao thủ nào đã từng làm hay biết về cái này ko, chỉ giúp em với. Thank các đại ca nhiều.

Mình cũng đang làm đồ án điều khiển vi trí con lắc ngược, nhưng dùng LQR.

Mình muốn hỏi bạn là vị trí xe của bạn như thế nào. Góc lệch ban đầu của con lắc khi dùng các phần mềm thiết kế 3D (Solid Work, Inventor) như thế nào, có = 0 hay ko ? Bạn có chỉnh thông số cho chuyển động tịnh tiến của xe trong SimMechanics tương ứng với trục tọa độ không (vd như xe chạy theo phương z thì [0 0 1]).

Mình nghĩ nếu bạn đã thiết kế thành công trên Simulink thì sẽ dễ dàng chuyển sang SimMechanics thôi.

Thân.

P/s: chắc bạn là sinh viên K07 trường Đại học Bách Khoa TpHCM, ngành Cơ điện tử ^_^