PIC Vietnam - Điều khiển Stepper Motor

PIC Vietnam (http://www.picvietnam.com/forum/index.php)

- Cơ cấu chấp hành (Actuator) (http://www.picvietnam.com/forum/forumdisplay.php?f=13)

- - Điều khiển Stepper Motor (http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=318)

Điều khiển Stepper Motor

Em là thành viên mới, em muốn hỏi về điều khiển Stepper motor sử dụng PIC6F84. Em có 1 đoạn code, sử dụng 3 nút bấm điều khiển quay ben trái, quay ben phải, va dừng lại. em muốn thêm một nút điều khiển cho tự quay có chu kỳ, quay hết một vòng rồi quay ngược lại (vì quay liên tục sẽ bị rối dây cáp).

Đây là code:

Code:

 ;********************************************************



        list            p=pic16f84a

        include         p16f84a.inc

        __config _hs_osc & _wdt_off & _pwrte_on & _cp_off



;****************  Label Definition  ********************

        cblock  h'0c'

mode                            ;Operation mode

                                ;0=stop 1=right 2=left

count1                          ;Wait counter

count2                          ;Wait counter(for 1msec)

        endc



rb0     equ     0               ;RB0 of PORTB

rb1     equ     1               ;RB1 of PORTB

rb2     equ     2               ;RB2 of PORTB

rb5     equ     5               ;RB5 of PORTB

rb7     equ     7               ;RB7 of PORTB



;****************  Program Start  ***********************

        org     0               ;Reset Vector

        goto    init

        org     4               ;Interrupt Vector

        clrf    intcon          ;Clear Interruption reg



;****************  Initial Process  *********************

init

        bsf     status,rp0      ;Change to Bank1

        clrf    trisa           ;Set PORTA all OUT

        movlw   b'00100111'     ;RB0,1,2.5=IN RB7=OUT

        movwf   trisb           ;Set PORTB

        movlw   b'10000000'     ;RBPU=1 Pull up not use

        movwf   option_reg      ;Set OPTION_REG

        bcf     status,rp0      ;Change to Bank0

        clrf    mode            ;Set mode = stop

        clrf    count1          ;Clear counter

        clrf    count2          ;Clear counter

        movlw   b'00000101'     ;Set PORTA initial value

        movwf   porta           ;Write PORTA

        bsf     portb,rb7       ;Set RB7 = 1

        btfsc   portb,rb5       ;RB5 = 0 ?

        goto    $-1             ;No. Wait



start

;*************  Check switch condition  *****************

        btfsc   portb,rb1       ;RB1(stop key) = ON ?

        goto    check1          ;No. Next

        clrf    mode            ;Yes. Set stop mode

        goto    drive           ;No. Jump to motor drive

check1

        btfsc   portb,rb2       ;RB2(right key) = ON ?

        goto    check2          ;No. Next

        movlw   d'1'            ;Yes. Set right mode

        movwf   mode            ;Save mode

        goto    drive           ;No. Jump to motor drive

check2

        btfsc   portb,rb0       ;RB0(left key) = ON ?

        goto    drive           ;No. Jump to motor drive

        movlw   d'2'            ;Yes. Set left mode

        movwf   mode            ;Save mode



;********************  Motor drive  *********************

drive

        movf    mode,w          ;Read mode

        bz      start           ;mode = stop

        bsf     portb,rb7       ;Set RB7 = 1

        btfsc   portb,rb5       ;RB5 = 0 ?

        goto    $-1             ;No. Wait

        movlw   d'5'            ;Set loop count(5msec)

        movwf   count1          ;Save loop count

loop    call    timer           ;Wait 1msec

        decfsz  count1,f        ;count - 1 = 0 ?

        goto    loop            ;No. Continue

        bcf     portb,rb7       ;Set RB7 = 0

        btfss   portb,rb5       ;RB5 = 1 ?

        goto    $-1             ;No. Wait

        movf    porta,w         ;Read PORTA

        sublw   b'000000101'    ;Check motor position

        bnz     drive2          ;Unmatch

        movf    mode,w          ;Read mode

        sublw   d'1'            ;Right ?

        bz      drive1          ;Yes. Right

        movlw   b'00001001'     ;No. Set Left data

        goto    drive_end       ;Jump to PORTA write

drive1

        movlw   b'00000110'     ;Set Right data

        goto    drive_end       ;Jump to PORTA write

;-------

drive2

        movf    porta,w         ;Read PORTA

        sublw   b'000000110'    ;Check motor position

        bnz     drive4          ;Unmatch

        movf    mode,w          ;Read mode

        sublw   d'1'            ;Right ?

        bz      drive3          ;Yes. Right

        movlw   b'00000101'     ;No. Set Left data

        goto    drive_end       ;Jump to PORTA write

drive3

        movlw   b'00001010'     ;Set Right data

        goto    drive_end       ;Jump to PORTA write

;-------

drive4

        movf    porta,w         ;Read PORTA

        sublw   b'000001010'    ;Check motor position

        bnz     drive6          ;Unmatch

        movf    mode,w          ;Read mode

        sublw   d'1'            ;Right ?

        bz      drive5          ;Yes. Right

        movlw   b'00000110'     ;No. Set Left data

        goto    drive_end       ;Jump to PORTA write

drive5

        movlw   b'00001001'     ;Set Right data

        goto    drive_end       ;Jump to PORTA write

;-------

drive6

        movf    porta,w         ;Read PORTA

        sublw   b'000001001'    ;Check motor position

        bnz     drive8          ;Unmatch

        movf    mode,w          ;Read mode

        sublw   d'1'            ;Right ?

        bz      drive7          ;Yes. Right

        movlw   b'00001010'     ;No. Set Left data

        goto    drive_end       ;Jump to PORTA write

drive7

        movlw   b'00000101'     ;Set Right data

        goto    drive_end       ;Jump to PORTA write

;-------

drive8

        movlw   b'00000101'     ;Compulsion setting



drive_end

        movwf   porta           ;Write PORTA

        goto    start           ;Jump to start



;*************  1msec Timer Subroutine  *****************

timer

        movlw   d'200'          ;Set loop count

        movwf   count2          ;Save loop count

tmlp    nop                     ;Time adjust

        nop                     ;Time adjust

        decfsz  count2,f        ;count - 1 = 0 ?

        goto    tmlp            ;No. Continue

        return                  ;Yes. Count end



;********************************************************

;             END of Stepper Motor controller

;********************************************************



        end

Em cảm ơn

Em dung "2-phase unipolar stepper motor" . Gồm 48 bước và mỗi bước 7.5 độ.

Cậu cho hỏi là 4 chân nào của PIC nối với 4 dây của động cơ?
và chân nào của PIC nối với các nút bấm.

Tôi có cái lập trình cho Step bằng CCS. Điều khiẻn theo cả 3 kiểu: 1 pha, 2 pha và nửa bước. Mới viết cho step nên chắc còn gà lắm.

code:
int8 duty_cycle;

while (1)
{
//Dieu khien dong co buoc: DK nua buoc (ULN2803)
if (mode)
{
PortD = 0x60;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x70;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x30;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xB0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x90;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xD0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xC0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xE0;
delay_ms(duty_cycle);
}
else
{
PortD = 0xE0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xC0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xD0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x90;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0xB0;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x30;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x70;
delay_ms(duty_cycle);
PortD = 0x60;
delay_ms(duty_cycle);
}
}

Tôi dùng động cơ loại 6 dây. ĐK khá tốt, quay thạnn ngược và ĐK tôc độ bằng máy tính. Mà không biết mạch công suất cho Step dùng H1061 đc không nhỉ. Cái trên tôi dùng ULN2803.

Nói tới cái này mới nhớ!Hôm trước mới chôm được cáo động cơ bước mà không biết bao nhiêu độ một bước .có cách nào dể nhận thấy điều này nhỉ!Không lẻ kích xung rồ đo độ!

hic cai' động cơ đó có 6 dây!mình kiểm tra thử thì 2 dây ở giữa là dây chung ,còn 4 dây hai bên là dây kích .mình đoán thử từng cuộn dây 1,2,3,4.mình thử điều khiển nhưng động cơ tác động nhưng nó vẫn cân bằng tại một chổ.Chắc do chương trình sai.Có ai có thể giúp đỡ mình với.Động cơ này quay một bước là 1,8 độ.

à viết bằng 8051 nhá!mình không có pic.Hi vọng được giúp đỡ!

Trích:

Nguyên văn bởi cpc (Post 4207)

ban co the dung 1 cuc pin han 2 dau day va thu dan tung truong hop. Cua minh loai 6 day nhung 2 cuc ngoai cung la chung minh noi vao + neu theo thu tu tu trai qua phai la 123456
thi thu tu la : 2-5-3-4 quay vong.
chuc may man

anh em ơi,luồng này hình như lâu rùi không bàn bạc nữa thì phải. các sư phụ cho em hỏi về vụ chọn động cơ bước thế nào mới phù hợp với yêu cầu, làm sao biết cái nào 2 pha, 3 pha, em là lính mới nên gà lắm. mong các sư huynh giúp đỡ nhiệt tình nha, em xắp phải nộp bài tập lớn rùi. thank

động cơ bước laọi nào thường trên mác sẽ có ghi, có thể đựa vào góc bước dể xác định, 5 pha thường là 0.72, 3 pha là 1.2, còn 2 pha là 1.8o

muốn biết 2 pha, 3 pha, 5 pha thì tốt nhất nên xem động cơ buớc đó hiệu j. sau đó search google. Hoặc có thể nhìn số lượng dây mà đoán

Trích:

Nguyên văn bởi cpc (Post 4207)

Mình cũng dùng 8051 điều khiển động cơ bước. Mình nghĩ nếu khi bạn cấp tín hiệu vào từng pha của động cơ bước mà động cơ vẫn cân bằng tại 1 chỗ thì lý do là:
1. Bạn xác định nhầm thứ tự các đầu dây của động cơ bước.
2. Điện áp đặt vào các pha không đủ lớn. Mình mua động cơ bước ngoài chợ giời. Ngoài vỏ thì nghi là DC 5,6 V nhưng mình phải cấp 12V thì động cơ mới chạy.
3. Bạn lập trình lỗi. Lúc đầu t thử cấp tín hiệu vào từng pha( phải theo thứ tự xác định). Sau thì t cấp tín hiệu vào 2 pha kề nhau. Như vậy thì momen chuyển động của dc sẽ lớn hơn.

Hix, trả lời xong. Để ý lại bài thì đã từ năm 06.