Sao tôi không thấy được hình nào vậy kìa. A falleaf làm ơn xem lại dùm đi.

to DTTD: Bạn phải login vào thì mới thấy được hình, có lẽ khi bạn xem bạn chưa login.

Về vấn đề cái nào chính xác hơn cái nào. Khẳng định một điều là dùng sensor dò vạch trong trường hợp thi robocon sẽ tốt hơn dùng encoder. Bởi vì một lý do đơn giản, xét trên một hệ tổng quát, vạch trắng chính là các cột mốc. Vậy thì nếu với các kỹ thuật đơn giản, sai số chế tạo... cột mốc cho phép định vị robot tốt hơn. Encoder, chỉ tương tác bên trong robot, nên nếu có các sai số như trục bánh xe không thẳng, ma sát bánh xe và sàn xe không tốt, đường kính bánh xe không đều, hai động cơ không đều (mà những điều này thì chắc chắn xảy ra). Khi đó, để hiệu chỉnh sai số, cột mốc sẽ làm tốt.

Thực ra, sân chơi robocon nhỏ quá, cho nên những cái anh nói lại trở nên vô nghĩa, vì thậm chí có những con robot chẳng bao giờ phải đếm vạch hay encoder gì cả. Với quãng đường di chuyển 30m, sai số cho rằng tăng đến 1% thì cũng chỉ sai có 30cm. Trong khi sân có 3m thì sai số chỉ còn lại 3cm, nó còn nhỏ hơn cái vạch trắng 4-5cm nữa.

Tóm lại, em phải thực hành thử, và xem hai giải pháp cái nào tốt hơn. Cá nhân anh khuyên nên dò vạch trắng.

Chúc vui.

Có đấy cậu à .300k một bộ đóng gói chỉ lòi mổi cái trục ra thôi.Đó là loại 504 xung như anh Hiệp nói,cón 200 xung thì 30k (cuối đường Vĩnh viễn,chổ ông gì đó hay bán động cơ đó)

Cho loại mini hoặc micro robot thì có thể dung Hatasuma P5587. Tôi thấy cái này vừa đơn giản, vừa hay (về mặt nguyên lý). Anh em trong Sài Gòn có biết cho nào mua thì thông báo cho anh em ngoài Hà nôi cái nhé.
Còn về Encoder thì ví dụ đơn giản nhất chính là các bạn mở một con chuột bi (wheeled mouse) ra là nhìn thấy ngay.
Chúc vui.

Đồng ý với Falleaf là Robocon là một sân chơi nhỏ (xét theo khía cạnh kiến thức về Robotics). Kiến thức cần dùng đến của chuyên ngành robotics thật sự rất ít với chỉ cần một vài loại sensor đơn giản (IR array for line following, IR detector, và một vài loại sensor đơn giản khác là có thể đáp ứng được). Có lẽ yêu cầu cao nhất của cuộc chơi Robocon có lẽ là CƠ KHÍ CHÍNH XÁC & một chút của tối ưu hóa tốc độ robot. Chắc chắn rằng đây không phải là một công việc dễ đối với sinh viên VN hiện nay vì thật sự rất ít trường đại học có hệ thống máy móc cơ khí tốt cho Sinh Viên sử dụng cũng như có những đầu tư thích đáng cho việc chế tạo Robot.
Như Fallleaf đề cấp, encoder khi nhìn qua là một vấn đề đơn giản nhưng để giải quyết khi đi vào chi tiết thì không đơn giản như vậy đâu. Để đáp ứng cho hệ thông đòi hỏi độ chính xác cao thì rất nhiều vấn đề của giải thuật lọc cần được áp dụng, điển hình nhất là Kalman Filtering, Paticle Filter, Baysiean filter nên được áp dụng cho từng trường hợp.
Với một hệ thống không tuyến tính (non-linear systems) thì có lẽ vấn đề này càng khó khắn hơn rất nhiều.
Theo thiết nghĩ của tôi, có lẽ cần phải có thêm những sân chơi khác để chúng ta mở rộng hơn kiến thức của mình về nhưng lĩnh vực liên quan đến Robotics, như là sensor fusion, motion planning algorithm, artificial intelligence..... Nơi đó, mỗi người có thể tự phát triển các kiến thức theo khuynh hướng của riêng mình chứ không bị Quá bó hẹp như Robocon hiện nay.
Xin được cùng chia sẻ suy nghĩ riêng với các bạn
Cheers,

Hi, không biết odense là ai, sao đi giống hướng của tôi đi thời học đại học thế nhỉ?

Chúc may mắn trên con đường nghiên cứu.

Cảm ơn fallleaf về lời chúc, Odense cũng chỉ là một member ngâu nhiên vào diễn đàn thôi. Tuy nhiên, odense cũng có nhưng "đam mê" về các lĩnh vực liên quan đến robotics nên cũng có nhưng tìm hiểu về nó vì vậy khi vào diễn đàn thấy có những kiến thức có thể chia sẻ được thì cùng nêu lên để mọi người thảo luận với nhau thôi (cái chính là thấy một mình fallleaf "vất vả" điều hành diễn đàn và trả lời câu hỏi của nhiều bạn quá nên nhảy vào đá đông, đá tây chút :)):)):))).
Anyway, nếu tiện cho hỏi fallleaf ngày xưa học trường gì thế?, chuyên ngành gì, giờ đang chiến đấu ở "chiến trường nào thế" được không?
Thêm tí nữa xin hỏi luôn là tôi vừa kiếm được mấy con dsPIC dòng 30 và 33 nhưng toàn dưới dạng adapter board chứ không phải single chip. Falleaf có cái programming intefacer nào có thể dùng download cho cái đó không. Tool của Microchip đắt quá, hơn 500 USD cơ, hơi xót ruột.

Chào bác F!
Bài viết của bác về Encoder rất hay, nhưng tôi đang gạp một khó khăn như thế này.
Hiện nay tôi đang dùng Encoder ơ ngoài thị trường, số xung của nó là 2048xung/vòng. việc xác định số xung của nó thì tôi có thể nhưng tôi chưa biết cách nào để xác định chiều quay của nó. Tôi dùng Encoder của hãng Autonics ký hiệu 50S8-2048-3-.. Mong sự giúp đỡ của bác và các thành viên khác.
Xin cảm ơn!

http://www.picvietnam.com/forum/show...1&postcount=13

Bạn xem lại bài viết số 13 này sẽ hiểu được cách xác định chiều quay của encoder. Bài viết có trong luồng này, có thể bạn chưa đọc thật kỹ các bài viết.

Chúc vui

Cac bài viết của bác về Encoder thật là hay nhưng cháu vẫn không biết làm thế nào để điều khiển động cơ bằng Encoder, làm thế nào để đếm các lỗ đó? Ngoai ra, chau hoi bi confused, Encoder la dung cho Stepper motor/Servo motor?

Thnx

B

Encoder được gắn ở đuôi động cơ (AC/DC tùy), không liên quan đến động cơ step hay là không. Encoder dùng để xác định vì trí của trục động cơ bằng cách gắn cái đĩa quay có đục lỗ (như các hình minh họa) vào trục động cơ (có thể đằng trước, có thể đằng sau... ) Nói chung, vì trục quay tròn, không biết được vị trí hay vận tốc trục quay, người ta phải gắn một tấm tròn đục lỗ vào để biết nó đang ở vị trí nào tại một thời điểm, vậy encoder thực chất chính là cái đĩa tròn đó.

Điều khiển động cơ, dùng encoder, thực chất là gì? Thực chất là động cơ cấp điện, vd: điện áp cao thì nó quay nhanh, điện áp thấp thì nó quay chậm (vd động cơ DC). Bây giờ giả sử muốn nó quay chính xác 1000 vòng/phút vậy thì cấp điện áp bằng bao nhiêu? và làm sao biết nó quay đúng 1000 vòng/phút hay chưa?

Bằng cách đọc giá trị của encoder, người ta biết nó đang quay ở tốc độ bao nhiêu, vd đang thấp hơn 1000 vòng/phút, thì người ta tăng điện áp lên, nếu đang quay nhanh hơn, người ta giảm điện áp xuống.

Đơn giản như vậy gọi là điều khiển.

Còn câu hỏi tăng giảm bao nhiêu để cho nó đáp ứng được nhanh, và chính xác, đòi hỏi phải có một bộ điều khiển. Một trong những bộ điều khiển đó, điển hình nhất, là bộ điều khiển PID.

Em có thể xem luồng về "Tìm người làm bài tập thực hành: bộ điều khiển PID" để đọc bên đó.

Còn nguyên tắc đọc encoder, thì anh đã viết rõ rồi, có thể là em chưa học đủ để hiểu, hiện tại thì anh chưa có thời gian để viết lại quá căn bản, có lẽ nhờ bạn nào đó viết lại và giải thích rõ hơn cho em này.

Cám ơn nhiều.

Chúc vui

Trước tôi cũng đã từng tìm hiểu qua về Encoder,hy vọng bài viết này của tôi sẽ giúp cho các bạn hiêu thêm về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của Encoder.Trước đề tài tôi làm về Tay máy 6 bậc nên phải sử dụng tới 6 Encoder.Độ phân giải của đĩa vạch khoảng 1600 xung,sau khi đi qua bộ chia xung,tôi có thể nâng độ phân phải lên 6400 xung/1 vòng quay.(Con thước dịch chuyển thẳng thì đạt tới độ phân giải 0.02mm).
Còn để xác định chiều quay của động cơ thì tôi nói qua: Tín hiêu từ Encoder là 2 xung vuông lệch pha nhau 1 góc 90 độ.Dựa vào mối quan hệ giữa mức và sườn của 2 xung mà ta có thể xác định được chiều quay của động cơ.Tôi sẽ gửi bài viết về vấn đề này sau.
(Không bít có cần Falleaf kiểm duyệt ko nhỉ?)
Thân.

Bật mí:Tất cả đĩa chia vạch và thước thẳng đều là sản phẩm Made in Vietnam và đã được trung tâm đo lường quốc gia kiểm nghiệm,cho độ chính xác ko thua kém sản phẩm của nước ngoài.Chúng tôi đã làm 1 cái thước dài 1m2 với độ phân giải 0.02mm cho trung tâm đo lường quốc gia,mà giả rẻ bất ngờ.Nếu như mua thước này do nước ngoài sản xuất thì giá khoảng vài ngàn đô.
Thân.

Nếu bạn muốn gửi tài liệu, thì vấn đề đó do bạn quyết định gửi tài liệu. Chúng tôi không chịu trách nhiệm về tài liệu của bạn gửi, rất hoan nghênh và trân trọng những tài liệu thành viên đóng góp.

Tuy nhiên, nếu bạn muốn viết một tài liệu chính thức của picvietnam, thì có 2 điều kiện bạn phải theo, một là phải viết bằng form chuẩn của picvietnam, hai là khi cung cấp thì phải cung cấp tài liệu gốc (.doc, hoặc các tài liệu kèm theo cần thiết). Khi đó, tài liệu của bạn sẽ được lưu ở dạng Tutorial và lưu trữ trong kho dữ liệu của picvietnam.

Vì sao nên viết tài liệu cho picvietnam?
- Tính hệ thống và chuẩn hóa
- Khả năng lưu trữ, backup
- Thể hiện một tài liệu có tính đầu tư cao của picvietnam. Hầu hết những tài liệu các bạn cung cấp, khi có thời gian, chúng tôi đều đọc lại, và biên soạn lại. Nhưng thực sự chúng tôi không thể làm chuyện đó một mình. Chúng tôi phổ biến form chuẩn, và các tài liệu nhằm mục đích kêu gọi các bạn, hãy hệ thống lại mọi thứ.

Mới chỉ có 1 năm, nhưng khối lượng dữ liệu đã quá nhiều, và nếu 3 năm sau thì chắc không ai đọc lại nổi. Vậy hãy cùng chúng tôi làm điều đó. Sử dụng form chuẩn của picvietnam, và gửi cho chúng tôi file .doc của bạn để chúng tôi lưu trữ và khi cần có thể sửa chữa.

Chúc vui.

hiện nay mình có 1 encorder ký hiệu "SBN-4096-6ME" của hãng nidec nemicon cỏp. Nó ra 7 đầu dây. Mình muốn tìm tài liệu hoặc giải mã về nó. Bạn nào biết thì giúp dùm mình. Mình cảm ơn!