PIC Vietnam - Cơ bản về tay máy

PIC Vietnam (http://www.picvietnam.com/forum/index.php)

- Công nghệ robot (http://www.picvietnam.com/forum/forumdisplay.php?f=50)

- - Cơ bản về tay máy (http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=372)

Trích:

Nguyên văn bởi tuanphan (Post 17329)

Em xem qua chương trình Matlab ở đường link của anh thấy chương trình này sử dụng phương pháp lặp (phương pháp số), còn ở đây em sử dụng phương pháp giải tích. Em cũng thử tìm quyển sách của anh (bản soft) (tác giả là Jean Claude Latombe) nhưng chỉ có bản view giới hạn trên google book thôi, xem qua cũng thấy khó hiểu. Có lẽ em nên đưa chương trình của em lên anh xem thế nào, vì ko có chương trình đó ở đây, nên em type lại thôi (chắc là không có lỗi), anh chịu khó copy, paste đoạn script vào trong matlab thì sẽ xem được kết quả chạy. Nếu cần thì em sẽ copy hình sau.
Đây là đoạn chương trình giải động học ngược robot 2 khâu phẳng. Đầu tiên em cho biến q1, q2 (biến khớp) chạy theo 1 hàm, sau đó tính động học thuận, rồi tính lại động học ngược. Có thể thấy tại giá trị q2=pi (điểm kỳ dị) thì đồ thị của q1, q2 (cuối cùng) bị gãy khúc. Nếu tại thời điểm đó trở đi đến giá trị suy biến tiếp theo em thay lại hàm S2=-sqrt(abs(1-C2.^2)); thì đồ thị lại không bị gãy khúc nữa. Nhưng em không biết cách làm sao để chọn 1 trong 2 hàm đó tại mỗi thời điểm t để đồ thị vẫn luôn ổn.

Code:

clear all;

hold on; grid on;

t=0:0.1:3.5;  % t là thời gian

l1=300*ones(1,length(t));  %Chiều dài khâu 1

l2=300*ones(1,length(t));  %Chiều dài khâu 2

q1=0.4*cos(t);

q2=1*sin(t);

plot(t,q1,'b');

plot(t,q2,'b');

x=l1.*cos(t)+l2.*cos(q1+q2);

y=l1.*sin(t)+l2.*sin(q1+q2);

C2=(x.^2+y.^2-l1.^2-l2.^2)/2./l1./l2;

S2=sqrt(abs(1-C2.^2));%nghiệm còn lại là S2=-sqrt(abs(1-C2.^2));

q2=atan2(S2,C2);

S1=y.*(l1+l2.*C2)-x.*l2.*S2; %Thực tế S1 và C1 còn có mẫu số nữa nhưng nó trùng %với mẫu số của C1 nên lúc dùng atan2 mình bỏ mẫu số đi để tránh trường hợp mẫu số %nó gần về 0

C1=y.*l2.*S2+x.*(l1+l2.*C2);

q1=atan2(S1,C1);

plot(t,q1,'r');

plot(t,q2,'r');

Em có thể gửi mô hình robot của em lên đây, hình vẽ, để anh xem kiểu của em là kiểu nào. Nhìn phương trình em viết anh không có thời gian xem kỹ.

Chúc vui

Đây là hình robot 2 khâu phẳng của em

Em sửa lại đoạn code hôm trước, hôm nay mới có máy kiểm tra lại thấy có 1 lỗi nhỏ. Code mới như sau, anh xem hộ em.

Code:

clear all; clc;

hold on; grid on;

t=0:0.1:3.5;  % t là thời gian

l1=300*ones(1,length(t));  %Chiều dài khâu 1

l2=300*ones(1,length(t));  %Chiều dài khâu 2

q1=0.4*cos(t);

q2=1*sin(t);

plot(t,q1,'b');

plot(t,q2,'b');

x=l1.*cos(q1)+l2.*cos(q1+q2);

y=l1.*sin(q1)+l2.*sin(q1+q2);

C2=(x.^2+y.^2-l1.^2-l2.^2)/2./l1./l2;

S2=sqrt(abs(1-C2.^2));%nghiệm còn lại là S2=-sqrt(abs(1-C2.^2));

q2=atan2(S2,C2);

S1=y.*(l1+l2.*C2)-x.*l2.*S2; 

%Thực tế S1 và C1 còn có mẫu số nữa nhưng nó trùng với mẫu số của C1 nên lúc dùng %atan2 mình bỏ mẫu số đi để tránh trường hợp mẫu số nó gần về 0

C1=y.*l2.*S2+x.*(l1+l2.*C2);

q1=atan2(S1,C1);

plot(t,q1,'r');

plot(t,q2,'r');

Tài liệu cơ bản về robot tay máy bằng tiếng Việt, các bạn có thể search trong thư viện BK Hà nội, phần luận văn.
Keywords: Robot, xử lý ảnh, thị giác máy, kalman.
Chúc may mắn.

Topic này die rồi hả các bác?
Em có vấn đề khi giải động học ngược robot bằng pp Newton Raphson, có hiện tượng nhảy nghiệm ( root jumping). Bác nào có cách giải quyết chỉ dùm em cái.

chào các bác .mình cũng đang lam một đồ an1 về cánh tay robot.tiec một cái tui mình mới năm 3 chưa dc hoc các phần mềm vẽ.hiện jo tụi mình đã xó anh của cánh tay rui but ko co bản vẽ cung như các chỉ số.mấy bác co thể júp mình được ko?minh sẽ post hình len sau.a chỉ mình cách post hình lun nha.

bang chủ júp đỡ đệ nha.hihih

Vấn đề này thực sự hay.
Đệ xin có một số đóng góp như sau:
1. Giải bài toán động học ngược bằng phương pháp số có ưu điểm là có thể áp dụng cho mọi mô hình Robot với cùng thuật giải. Còn giải bằng phương pháp giải tích thì máy tính sẽ phải tính toán ít hơn, nhưng nhược điểm là mỗi một mô hình Robot lại giải khác nhau.
2. Giải bài toán động học ngược cũng sẽ phân ra các trường hợp thế này
Nếu gọi n là số tọa độ suy rộng. Vị trí của khau thao tác (hiểu theo nghĩa vị trí và hướng) được xác định thông qua m thông số, ví dụ x,y và góc của khâu thao tác với trục z chẳng hạn thì ta có m = 3
Khi đó
m = n thì Robot có cấu trúc động học cân bằng (chuẩn), và việc nghiệm của bài toán động học ngược có thể có nghiệm duy nhất
m < n Robot có cấu trúc dư dẫn động. Để giải bài toán người ta đưa các điều kiện phụ vào ví dụ như gắn thêm các rằng buộc cho khâu thao tác, hoặc thêm các điều kiện toán học ví như tìm nghiệm tối ưu theo một nghĩa nào đó ... :D
m > n để bài toán có nghiệm thì cần các rằng buộc về toạ độ suy rộng

Hiểu một cách nôm ma là hệ phương trình tuyến tính với n là số ẩn và m là số phương trình.

Em gõ lại một phần lý thuyết được học của ông thầy. Hi vọng sẽ được trao đổi với mọi người (mặc dù em bị ông đó đá đít rồi).

Em chẳng có tý kinh nghiệm nào về cái vụ Robot cho lắm. Mới chỉ có dùng MatLab để chứng minh lý thuyết điều khiển là OK, còn về lập trình VC++ thì mù tịt, thực tế chưa có tý nào chẳng biết làm một cái tay máy cần có những kiến thức gì nữa ...

Rất mong được mọi người giúp đỡ và cùng học tập.

@F: tài liệu trong topic này chẳng down được. Anh có time check lại nhé :|

Trích:

Nguyên văn bởi minhcuong (Post 5182)

Đây là video simulation của tôi.
http://www.youtube.com/watch?v=ciSaT0eH5cY

Để làm tay máy cái quan trọng nhất là mấy cái Harmonic Gear của HD hoặc Spinea của Slovakia cũng được. Mỗi cái tầm 300 USD + với Pancake motor cái loại bẹt bẹt như cái bánh vậy của Danaher khoảng 200USD cho một motor BLDC.

Cái này tôi chưa ráp thực tế nhưng Prof tôi bào là khó nhất là chống vibration khi dịch chuyển các khớp ở tốc độ cao.

Nhân tiện thông báo là từ năm sau, trường KAIST tuyển cả sinh viên mới tốt nghiệp PTTH để đào tạo Bachelor 100% tiếng Anh. Ngân sách dự kiến xin rất lớn. Bạn nào thích phiêu lưu robot. Vào đây
thêm thông tin nhé. http://vn.kaist.ac.kr

Sorry mr. Falleaf. Quảng cáo ké một cái :)

robot scara và tay máy thì khác nhau thế nào các anh nhỉ . Mà làm 1 con cho việc học tập nghiên cứu như SV bọn em phải mua linh kiện 2tr đến 3tr đã thấy mệt...đây mua có linh kiện thôi đã 200 đến 300 $ thế kia có lẽ đợi khi em đi làm mới co tiên T_T

em thực sự rất quan tâm đến vấn đề này ạ!
em đang chuẩn bị có project về cánh tay robot vì vậy em rất cần tài liệu như anh đã nó ạ!
mong anh có thể share cho em cùng diễn đàn được ko ạ!
mail cua em : xuananitiu@gmail.com

Trích:

Nguyên văn bởi hanhluckyly (Post 2321)

_Anh Falleaf co the nao tich hop cac bai lai vao trong mot file word hay pdf khong de moi nguoi de doc va download tai lieu nay qua hay tuyet voi
_Hoi truoc em co doc thu Matlab em moi chi co the ve cai hinh 3d ben autocad hay solidword hay pro_engineer sao do dem dung cai hinh do qua ben Matlab vao moi truong VRML chay cho vui thoi chu chang mo phong duoc gi anh co tai lieu nao noi ve no khong em co co gang tim hieu nhung ma chua thay sach nao noi ca co le noi cong cua em con thap!

Chào bạn, nếu bạn gặp vấn đề về mô phỏng robot thì mình xin đề xuất là sử dụng phần mềm Easy-rob. Sau đây là một vài ví dụ mà mình xin đưa ra:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c

Trích:

Nguyên văn bởi ngoquang (Post 12406)

Bạn guitarmuathu ơi, bạn có tài liệu về thiết kế quỹ đạo cho robot 4 bậc tự do kiểu RRTR không pót cho minh đi. Minh đang làm đồ án về scara đó. Minh nên dùng ngôn ngữ lập trình gì là tiện lợi nhất? Xin bạn post qua email: men.men68@yahoo.com. Cảm ơn bạn nhiều.

Chào bạn, rất vui khi được biết bạn quan tâm đến robot scara, và nếu như bạn vẫn còn quan tâm thì mình xin có ý kiến là bạn nên tính toán bằng matlab, sủ dụng các phương trình quỹ đạo bậc 3 hoặc 4 cho scara, chi tiết về phương pháp này bạn có thể tìm đọc trong giáo trình '' điều khiển robot công nghiêp'' của các thầy đại học Bách Khoa viết. Khi tính toán xong bạn có thể mô phỏng bằng phần mềm Easy-rob, bạn và những bạn khác quan tâm có thể xem qua một vài ví dụ như sau:
http://www.youtube.com/watch?v=ggOyn...eature=related
http://www.youtube.com/watch?v=w84_8hbe9cg&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=kOsvM0DoB6c
Cảm ơn vì đã quan tâm theo dõi, rất mong nhận được ý kiến đóng góp!