Các anh giúp tìm hệ số bộ đkhiển pid hệ mimo này ạ
 

Các anh ơi, cho em hỏi hệ thống MIMO của em, nếu em muốn điều khiển PID hoặc PI thì tìm hệ số Ki, Kp, Kd như thế nào a?
Hệ thống gồm 2 bồn nước nối với nhau. 2 bơm cấp nước cho 2 bồn. 2 cảm biến đặt ở 2 bồn để đọc chiều cao về. HÌnh bên dưới ạ. (các anh thông cảm em không bt chổ nào up hình hết)

http://nr3.upanh.com/b6.s32.d1/b4355...913.hemimo.png

Phương trình của hệ thống :

http://nr2.upanh.com/b5.s35.d4/fd757...0474932.pt.png

Em muốn đk PID để đkhiển 2 bơm sao cho độ cao nước 2 bồn đạt giá trị đặt. Các bác nào chỉ giúp em cách làm hoặc hướng để tìm các hệ số Ki, Kp, Kd với ạ. Em chân thành cảm ơn.

các anh giúp em với ạ