Lập trình đk SCARA bằng C
 

Chào các bác, em đang cần làm bộ đk cho 1 con SCARA. Việc tính toán sẽ được thực hiện trên PC, dùng card I/O PCI giao tiếp với robot.
Việc tính toán sẽ thực hiện trên ngôn ngữ C. Sau khi đã xác định được quĩ đạo của robot, tìm được các hàm theta(t).
Xin các bác chỉ em cách đưa ra giá trị của góc quay theta theo thời gian thực.

Việc đưa ra giá trị góc theta là dựa vào giải thuật điều khiển.Ví dụ các động cơ quay một góc theta1, nhưng mong muốn của bạn là theta2,do đó sai số là e=theta2 - theta1.
Dựa vào giait thuật điều khiển như PID hay lan truyền ngược của noronnetwork, các thông số theta1 sẽ luôn được cập nhật trong một thời gian nào đó mà do bạn lập trình.
Do đó bạn sẽ cập nhật được thông số e tịa mỗi thời điểm theo t, khi nào e thỏa thì cho dừng và xuất tín hiệu cuối.
Mong bạn thành công.

Bạn có thể cho mình một ví dụ cụ thể được không? Vì các tính toán cho robot mình có hiện giờ đều là trên lý thuyết, mình đang gặp khó khăn khi viết code trên C.
Dùng PID để triệt tiêu sai lệch e thì OK rồi, nhưng vấn đề là lượng đặt góc theta của robot thay đổi theo thời gian (theo quĩ đạo mà). Vậy làm sao để thay đổi lượng đặt cho góc quay của khớp?
Cám ơn!

Đây là bản báo cáo của thầy Phạm Đăng Phước BKĐN về project điều khiển robot SCARA sử dụng card điều khiển LAB-PC.

http://www.ud.edu.vn/bankh/zipfiles/...C_PHAMDANG.doc

Mời các bạn quan tâm cùng thảo luận, chia sẻ.

bạn Pro, mình tải không được, bạn vui lòng xem lại dường link dc ko.