Điều khiển mạng nơ ron (neural network)
 

Trao đổi về điều khiển mạng nơ ron ở đây! Ai có chương trình mẫu (MATLAB hoặc bằng các ngôn ngữ lập trình khác) của một hệ điều khiển mạng neural network đơn giản xin gửi và trao đổi.

Tôi sẽ cập nhật thông tin một số sách về neural network control. Có một số cuố n trong địa chỉ http://vsofts.net (lưu ý có thể địa chỉ này hiện nay chưa vào được vì đang có sự cố).

H.A.

Dưới đây là hình vẽ mô tả ví dụ về bộ điều khiển feedforward sử dụng mạng nơron. Ví dụ này có trong phần các chương trình demo của phần mềm 20-Sim.

http://www.20sim.com/assets/Plaatjes...Neural_500.gif

Thông tin về 20-Sim:
http://www.20sim.com/

Mình đang nghiên cứu về mạng nơ-ron nhân tạo, cụ thể là ứng dụng mạng nơ-ron trong lọc tín hiệu. Khi mà quá trình nghiên cứu đến một giai đoạn nhất định nào đó, mình sẽ viết những kết quả đạt được cho các bạn tham khảo và đánh giá. Hai vấn đề chính của mạng nơ-ron mà mình đang ấp ủ đó là về, thứ nhất là cải tiến thuật toán học, thứ hai là áp dụng mạng nơ-ron cho lọc tín hiệu số dựa trên thuật toán học đó. Nhân đây, mình cũng muốn viết một cảm nhận về các bài viết về Kalman Filter của Falleaf, có thể nói rằng các bài viết đó rất hay, tiếp cận vấn đề rất tuyệt vời, và nếu Falleaf rảnh rỗi thì viết tiếp nhé.

Nguyễn Thế Vinh.

Mình cũng xin giới thiệu một vài tài liệu mà mình đang đọc, nó rất hay và trình bày sáng nói chung là cực kỳ dễ "nuốt", nếu ai quan tâm đến mạng nơ-ron nhận tạo thì tìm đọc nhé:
1. Neural Network Design, cuốn sách này của nhóm tác giả, M.Hagan chủ biên
2. Tài liệu của Matlab, Neural Network Tool-Box.
3. Neural Network, cuốn sách này của S. Haykin.
4. Các bài báo của M.Hagan
Nguyễn Thế Vinh.

Giới thiệu về Back propagation Neural Net
http://www.codeproject.com/cpp/BP.asp

Mình cũng đã viết 1 chương trình Multilayer Peceptron trên Java để nhận dạng. Bạn nào quan tâm thì email cho mình, mình source code cho.

Kích thước khoảng 1.7Mb cả report, source code document...... Bạn Falleaf có thừa chỗ cho mình thì mình up lên.

Chào các bác , em mới học về neural network, em còn nhiều chỗ chưa rõ là neural network sẽ hoạt động và xử lý tín hiệu như thế nào?
Nó là 1 cái hộp đen và bên trong nó có các phép toán xử lý như thế nào ạ?
Các bác có thể nói cho em rõ ưu thế của nó so với PID được không ạ.
Em định dùng neural network để điều khiển cánh tay máy , như vậy em phải có những kiến thức nào ạ?
Xin các bác chỉ hộ , tại vì trình độ của em còn non kém.
Cám ơn các bác.

Mecha vừa mới hoàn thành các bài tập cho môn Fuzzy and Neural Control tại Dutch Institute of Systems and Control (DISC). Phần bài tập thứ ba là về Neural network. Các bạn có thể tham khảo trong file đinh kèm dưới đây (gồm có cả đề bài, lời giải của Mecha và Matlab codes). Trong bài tập này có phần liên quan đến "training multi-layer feed-forward input-delay backpropagation neural network to approximate a system or black-box model".

Hiện nay em được giao đề tài là nghiên cứu về cánh tay máy Scara ,4 bậc tự do ( 3 bậc xoay và 1 bậc tịnh tiến), em đã giải quyết về động học ngược vị trí, vận tốc,gia tốc rồi.Em đang thắc mắc về động lực học, ( dùng phương trình Larange-có coriolius nhưng em chưa hiểu rõ về coriolus lắm)
Em cũng đang bí về neural network dùng để điều khiển , em ko biết là mình nên dùng thuật toán lan truyền ngược( back propagation) hay ko? và những thuật toán khác thì như thế nào?Và cách để huấn luyện cánh tay máy này.
Em còn non kém , xin các bác chỉ giúp cho em phải đi từ đâu để có căn bản,và em nên chọn thuật toán nào cho đề tào của em? Và nó có những ưu điểm gì ? Và cách để em huấn luyện nó.
Cám ơn các bác.

Coriolis nói chung không có gì phức tạp, bạn có thể tìm cuốn Vật Lý của chương trình PFIEV để xem, trong đó mô tả rất kỹ.

Có hai cách hiểu thế này, hiểu theo cách toán học, đó là trong các hệ trục khác nhau, lực là đạo hàm cấp 2 của vị trí. Khi đạo hàm trên các hệ trục khác nhau, thì sẽ sinh một thành phần dư ra, so với các thành phần thông dụng được định nghĩa trước đây, thành phần đó gọi là lực Coriolis.



Còn cách hiểu khác, để lúc khác F giải thích cho các bạn vậy, vì cần có cái hình minh họa, giờ chưa kiếm.

Chúc vui.

So với PID, bộ điều khiển nơron hay dựa trên mạng nơron đặc biết thích hợp đối với các đối tượng có tính phi tuyến. Nếu dùng PID để điều khiến đối tượng phi tuyến thì chất lượng điều khiển rất thấp. Ngoài ra, với các phương pháp điều khiển cổ điển (PID, phản hồi trạng thái) cần phải biết chính xác mô hình toán học của đối tượng trong khi các bộ điều khiển thông minh như mờ, nơron thì không cần biết trước mô hình toán học của đối tượng.

Mình không chuyên về robot lắm. Còn đề tài của bạn chắc sẽ chỉ làm mô phỏng trên máy tính thôi hay còn làm cả thực nghiệm nữa. Về nơron, trong matlab có một cái toolbox về nó đấy. Ngoài ra bạn thử vào đây tìm xem File Exchange Categories: http://www.mathworks.com/matlabcentr...oadCategory.do

em dang nghien cuu ve logic mo. va da mo phong duoc tren malab nhung chua biet phai lam cach nao de che tao thanh 1 bo dieu khien mo thuc te duoc. Vay bac nao co kinh nghiem ve linh vuc nay co the giup em duoc ko
em xin cam on

Bạn tham khảo luồng này nhé.

Bộ điều khiển fuzzy
http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?p=3356

Hiện nay minh cung đang điều khiển tay máy 3 bậc tự do kiểu RRT dung mang newral. Bạn nào biết chỉ giáo. Trước hết dùng matlab, mô hình hóa, nhưng không biết lấy dữ liệu huấn luyên như thế nào?

Em đang làm luan văn về dự báo phụ tải điện dùng wavelet và nueral network. Bác nào có tài liệu giúp em với