Điều khiển động cơ dc giải thuật PID số sử dụng PIC 16F877A
 

Các bạn nào có hứng thú về chủ đề này thì cùng vào đây trao đổi nha
Hiện giờ mình đang làm và mô phỏng chứ chưa chạy mạch thực tế
Giải thuật chương trình là mình dùng timer0 tạo thời gian lấy mẫu và dùng timer1 để đọc xung
giá trị Vdat là mặc định còn giá trị Venc là giá trị đọc từ timer1 về
Vấn đề mình chưa giải quyết được là khi thêm giá trị sai số ek để thiết lập công thức cho bộ PID thì timer1 của mình đọc về sai(nếu k có thì đọc đúng).Cụ thể là giá trị ek=Vdat-Venc
Những ai biết vấn đề này thì giúp mình vấn đề này với nha.Thân!

bạn ơi cho mình hỏi trong chương trình C có tính a0 a1 a2...công thức đó ở đâu mà có vậy bạn

Àh công thức đó là trong biến đổi PID số đó bạn,bạn coi lại phần lý thuyết về PID số có hết trong đó đấy bạn