code cho robot dò đường
 

pác nào có code của cái này cho em xin về tham khảo.Em dùng PIC
và chương trình dichf la CCS!

Mình đã làm 1 line following robot với 5 sensor (để chơi ) bạn có thể tham khảo.

Mình cũng có một số file robo các bạn download về mà tham khảo:
http://www.ziddu.com/download/912258...GNGIN.doc.html
http://www.ziddu.com/download/912258...oline.doc.html
http://www.ziddu.com/download/912258...SOSNH.doc.html

link die rồi bạn ơi!!!xem lại giùm mình

link die roi , xem lai jum minh voi

mình down dc mà

sao bác không giởi mạch lun. giởi code pó tay
jkjkjk

ai co cho minh xin cai code cua robot do duong voi minh dang lam ma chan qua

ai có code viết bằng C ko cho mình xin với
gủi cho mình xin qua gmail :thongit.08@gmail.com

Bạn tham khảo code này nhé ! Mình viết cho pic8f4431 điều xung 2 động cơ bạn tham khảo



// BANH_TRAI "PWM0";BANH_PHAI "PWM2";
#INCLUDE <18F4431.h>
#FUSES HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#USE DELAY(clock=20000000)
//***** KHAI BAO THANH GHI *********

#byte PORTA =0xF80
#byte PORTB =0xF81
#byte PORTC =0xF82
#byte PORTD =0xF83
#byte PORTE =0xF84
#BIT CB1 = PORTA.0
#BIT CB2 = PORTA.1
#BIT CB3 = PORTA.2
#BIT CB4 = PORTA.3
#BIT CB5 = PORTA.4
#BIT CB6 = PORTA.5
#BIT CB7 = PORTE.0
#BIT CB8 = PORTE.1
#BIT NUTNHAN = PORTE.2
#BIT BANHPHAI = PORTB.0 //BANH TRAI PWM0
#BIT BANHTRAI = PORTB.2 //BANH PHAI PWM2
INT SOCB_THU_DC,I=0,DEM_T0;
INT16 BANH_TRAI [8] = {1000,980,945,900,850,800,750,720};
INT16 BANH_PHAI [8] = {1000,985,960,920,880,830,775,745};
VOID DEM_CHECK_POINT (VOID);
VOID TOC_DO (VOID);
VOID DEM_CHECK_POINT (VOID)
{
SOCB_THU_DC = 0;
IF(CB2==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB3==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB4==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB5==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB6==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(CB7==0) SOCB_THU_DC ++;
IF(SOCB_THU_DC >=3) I++;
DO{}
WHILE((CB2==0&&CB3==0&&CB4==0)||(CB3==0&&CB4==0&&C B5==0)||(CB5==0&&CB6==0&&CB7==0)||(CB4==0&&CB5==0& &CB6==0));
}
VOID TOC_DO (VOID)
{
DEM_CHECK_POINT ();
WHILE(TRUE)
{
DEM_CHECK_POINT ();
IF(CB2==0&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [5]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [1]);
}
IF((CB2==1&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==0&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [4]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [1]);
}
IF((CB2==1&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==0&&CB4==0&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [3]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [1]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==0&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==0&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [5]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [5]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==0&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==0&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [1]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [4]);
}
IF(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [1]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [3]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==0 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==0&&CB7==0 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [1]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [5]);
}
}
WHILE(I==2||I==3||I==6||I==7||I==10||I==11||I==14| |I==15)
{
DEM_CHECK_POINT ();
IF(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==0)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [7]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [2]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==0&&CB7==0 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==0&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [7]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [3]);
}
IF((CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==0&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==1&&CB4==0&&CB5==0&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [7]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [7]);
}
IF(CB2==1&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==0&&CB6==0&&CB7==1)
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [7]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [4]);
}

IF((CB2==1&&CB3==0&&CB4==0&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==1&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [4]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [7]);
}
IF((CB2==0&&CB3==0&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 )||(CB2==0&&CB3==1&&CB4==1&&CB5==1&&CB6==1&&CB7==1 ))
{
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [2]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [7]);
}

}
}

// CHUONG TRINH CHINH //

VOID MAIN ()
{

SETUP_POWER_PWM_PINS (PWM_BOTH_ON, PWM_BOTH_ON, PWM_BOTH_ON, PWM_BOTH_ON, );
SETUP_POWER_PWM(PWM_CLOCK_DIV_4|PWM_FREE_RUN,1,0,2 50,0,1,0);
SET_TRIS_A (0XFF);
SET_TRIS_B (0B00000000);
SET_TRIS_C (0B10001000);
SET_TRIS_D (0B00000011);
SET_TRIS_E (0B111);
I=0;
// WHILE(TRUE)
// {
// DEM_T0 = GET_RTCC ();
// LCD_PUTCMD (0X80);
// PRINTF ( LCD_PUTCHAR ,"SO CP = %D",DEM_T0);
// IF(NUTNHAN == 0) GOTO BATDAU;
SET_POWER_PWM0_DUTY (BANH_TRAI [1]);
SET_POWER_PWM2_DUTY (BANH_PHAI [1]);
// }
// BATDAU:I=0;
WHILE(TRUE)
{
DEM_CHECK_POINT ();
TOC_DO ();
}
}