PIC Vietnam - Cảm biến siêu âm

C code của bạn em đây ạ
Code:
/*



Filename: CC5G.c



Generate a PWM signal with 40% duty cycle



on pulse-width = 5us



off pulse-width = 20ms



on CCP1 (RC2 pin) compare



and configure CCP2 (RC1 pin) for capture



*/















#include <p18cxxx.h>



#include <p18f452.h>



#include <timers.h>



#include <capture.h>







#pragma config WDT = OFF







#define        PER1_LIMIT        0x0E10



#define PER2_LIMIT        0x0E10











/*



Speed of sound in air = 1130 ft/sec



TMAX = 18.5ms; TMIN = 115us







FOSC = 8MHz; Processor Clock = 2MHz



CCP Clock = 1MHz



Period = Forward + Backward Trip time







0x0E10 -> 1.8ms



0x8CA0 -> 18ms







*/











unsigned int ov_cnt1, cap1_val1, cap1_val2;



unsigned int ov_cnt2, cap2_val1, cap2_val2;



unsigned int period1, period2;                                        //        16-bit value



unsigned int count = 0;                                        //        counter used for waiting to turn relays ON



unsigned int count2 = 0;                                        //        counter used for waiting to turn relays ON











void high_ISR( void );



void low_ISR( void );







#pragma code high_vector = 0x08                        //        force the following statement to



void high_interrupt( void ) {                        //        start at 0x08



        _asm



        goto high_ISR



        _endasm



}







#pragma code low_vector = 0x18                        //        force the following statement to



void low_interrupt( void ) {                        //        start at 0x18



        _asm



        goto        low_ISR



        _endasm



}







#pragma code 



#pragma interrupt high_ISR



void high_ISR( void ) {



        if( PIR2bits.TMR3IF ) {



                PIR2bits.TMR3IF = 0;



                ov_cnt2++;



        }



        if( PIR1bits.TMR1IF ) {



                PIR1bits.TMR1IF = 0;



                ov_cnt1++;



        }



        



        



}







#pragma code



#pragma interrupt low_ISR



void low_ISR( void ) {



        _asm



        retfie 0



        _endasm



}











void vDelay( void ) {



        



        unsigned const int MAX = 45450;



        unsigned int i = 0;



        



        for( i=0; i<MAX; i++ ) ;



        



}







void vDelay10us( void ) {



        



        unsigned int i = 0;







        



}







void vDelay5ms( void ) {



        



        unsigned const int MAX = 1150;



        unsigned int i = 0;



        



        for( i=0; i<MAX; i++ ) ;



        



}











//        Delay calculations based on 8MHz crystal, 1:1 prescalar for Timer3







void main( void ) {



        



        unsigned int i = 0;



        unsigned int odd = 0;



        unsigned int flag = 1;                                        //        flag for determining boat direction



        int num1 = 0;        



        int num2 = 1;











        //        Configure registers for Output Compare -- a 5us trigger pulse



        TRISCbits.TRISC2 = 0;                                        //        configure CCP1 pin for output



        T1CON = 0x81;                                                        //        turn on Timer1 in 16-bit mode, prescalar = 1



//        CCP1CON = 0x09;                                                        //        configure CCP1 pin to set high initially but pull low on match



//        CCPR1 = TMR1H + 0x0020;                                        //        start CCP1 compare with delay equals 10



//        PIR1bits.CCP1IF = 0;                                        //        clear CCP1IF flag to prevent false interrupt



        



        OpenTimer1( TIMER_INT_OFF & 



                T1_16BIT_RW & 



                T1_PS_1_1 & 



                T1_OSC1EN_OFF & 



                T1_SYNC_EXT_OFF & 



                T1_SOURCE_INT );











        OpenTimer3( TIMER_INT_OFF & 



                        T3_16BIT_RW & 



                        T3_SOURCE_INT & 



                        T3_PS_1_1 & 



                        T3_SYNC_EXT_OFF & 



                        T1_CCP1_T3_CCP2 );







        T1CON = 0x81;                                                        //        turn on Timer1 in 16-bit mode, prescalar = 1



        



        TRISD = 0;                                                                //        set PORTD for output



        TRISCbits.TRISC1 = 1;                                        //        configure CCP2 pin for input



        TRISCbits.TRISC2 = 1;                                        //        configure CCP1 pin for input



        INTCONbits.GIE = 0;                                                //        Disable global interrupts



        RCONbits.IPEN = 1;                                                //        enable priority interrupts



        PIR2bits.TMR3IF = 0;        



        IPR2bits.TMR3IP = 1;                                        //        promote Timer1 rollover interrupt to high priority



        INTCONbits.PEIE = 1;                                        //        enable preipheral interrupt



        PIE2bits.TMR3IE = 0;                                        //        disable Timer3 rollover interrupt



        



        PIR1bits.TMR1IF = 0;



        IPR1bits.TMR1IP = 1;



        PIE1bits.TMR1IE = 0;



        



        TRISB = 0x00;                                                        //        configure PORTB as output



                                



        while( 1 ) {







                vDelay5ms();                







//                if( !odd )



                PORTD = 0x01;



                vDelay10us();



                PORTD = 0x00;



//                vDelay10us();



                        















                



//                PORTD = 0x00;



                



                PIE2bits.CCP2IE = 0;



                CCP2CON = 0x05;



                PIE2bits.CCP2IE = 1;



                



//                PORTD = 0x00;



        



                PIE2bits.CCP2IE = 1;                                //        disable CCP2 capture interrupt



                PIR2bits.CCP2IF = 0;                        



                IPR2bits.CCP2IP = 1;                                //        high priority







        



                







                        



                        while( !( PIR2bits.CCP2IF ) ) ;                



                        cap2_val1 = ReadCapture2();                        //        save the first captured edge



                        PIR2bits.CCP2IF = 0;



                        PIR2bits.TMR3IF = 0;



                        PIE2bits.TMR3IE = 1;                                //        enable Timer3 rollover interrupt



                        



                        PIE2bits.CCP2IE = 0;                



                        CCP2CON = 0x04;



                        PIE2bits.CCP2IE = 1;



                        



                        PORTD = 0x00;



                        



                        while( !( PIR2bits.CCP2IF ) ) ;                //        wait for interrupt



                        CloseCapture2();                                        //        disable CCP2 capture



                        cap2_val2 = ReadCapture2();



                        PIR2bits.TMR3IF = 0;



                        PIE2bits.TMR3IE = 0;                                //        disable Timer3 rollover interrupt



                        



                        if( cap2_val2 < cap2_val1 ) {                                //        if timer overflows, decrease overflow count by one



                                ov_cnt2--;



                                period2 = ov_cnt2*65536 + cap2_val2 + ( 65536 - cap2_val1 );



                        }



                        else {



                                period2 = ov_cnt2*65536 + cap2_val2 - cap2_val1;



                        }



                        



                        ov_cnt2 = 0;                                //        Reset overflow counter



        







//                vDelay5ms();                











                PORTD = 0x02;



                vDelay10us();



                PORTD = 0x00;



                vDelay10us();



                        















                



//                PORTD = 0x00;



                



                PIE1bits.CCP1IE = 0;



                CCP1CON = 0x05;



                PIE1bits.CCP1IE = 1;



                



//                PORTD = 0x00;



        



                PIE1bits.CCP1IE = 1;                                //        disable CCP2 capture interrupt



                PIR1bits.CCP1IF = 0;                        



                IPR1bits.CCP1IP = 1;                                //        high priority







        



                







                        



                        while( !( PIR1bits.CCP1IF ) ) ;                



                        cap1_val1 = ReadCapture1();                        //        save the first captured edge



                        PIR1bits.CCP1IF = 0;



                        PIR1bits.TMR1IF = 0;



                        PIE1bits.TMR1IE = 1;                                //        enable Timer3 rollover interrupt



                        



                        PIE1bits.CCP1IE = 0;                



                        CCP1CON = 0x04;



                        PIE1bits.CCP1IE = 1;



                        







                        



                        while( !( PIR1bits.CCP1IF ) ) ;                //        wait for interrupt



                        CloseCapture1();                                        //        disable CCP2 capture



                        cap1_val2 = ReadCapture1();



                        PIR1bits.TMR1IF = 0;



                        PIE1bits.TMR1IE = 0;                                //        disable Timer3 rollover interrupt



                        



                        if( cap1_val2 < cap1_val1 ) {                                //        if timer overflows, decrease overflow count by one



                                ov_cnt1--;



                                period1 = ov_cnt1*65536 + cap1_val2 + ( 65536 - cap1_val1 );



                        }



                        else {



                                period1 = ov_cnt1*65536 + cap1_val2 - cap1_val1;



                        }



                        



                        ov_cnt1 = 0;                                //        Reset overflow counter



        



                        







                        if( period1 > PER1_LIMIT & period2 > PER2_LIMIT & flag ) {



                                count++;



                                count2 = 0;



                                num1 &= 0;



                                num2 = 0;



                                if( count > 20 ) {



                                        PORTB = 0x0C;                //        Forward



                                }



                        }



                        



                        if( period1 > PER1_LIMIT & period2 > PER2_LIMIT & !flag ) {



                                count++;



                                num2 = 0;



//                                num1 = 0;



                                count2 = 0;



                                if( count > 20 ) {                        



                                        PORTB = 0x03;                //        Reverse                                



                                }



                        }



                        



                        if( period1 > PER1_LIMIT & period2 < PER2_LIMIT ) {



                                PORTB = 0x00;



                                flag = 1;



                                count = 0;



                                count2++;



                                if( count2 > 20 )



                                        PORTB = 0x0C;                //        Forward



                        }



                        



                        if( period1 < PER1_LIMIT & period2 > PER2_LIMIT ) {



                                PORTB = 0x00;



                                flag = 0;



                                count = 0;



                                num2++;



                                num1+=num2;        



                                                



                                if( num1 > 20 ) {



                                        PORTB = 0x03;        //        Reverse        



                                }



                        }



                        



                        if( period1 < PER1_LIMIT & period2 < PER2_LIMIT ) {



                                PORTB = 0x00;                //        Shut down 



                                count = 0;



                                count2 = 0;



                                



                                



                        }



                        



        



        }



        



}