PIC Vietnam - input capture

mọi người có vẻ không quan tâm lắm đến vấn đề này.sau đây em xin chia sẽ một đoạn code em vừa được mấy anh chỉ giáo cho mọi người tham khảo,nó cũng tháo gỡ được những thắc mắc ngớ ngẫn của em .
Code:
void Capture_init(void)

{

        unsigned int temp;

        _IC1IF = 0;

        _IC1IP = 2;

        _IC1IE = 1;

        IC1CON = 0x2000;

        PR3 = 65000;

        T3CON = 0x2010;        //Prescale 1:8,Timer3 off

        _T3IF = 0;

        _T3IP = 1;

        _T3IE = 1;

        while (IC1CONbits.ICBNE)//xoa bo dem

        {

                temp = IC1BUF; /* reads the input capture buffer */

        }

        _TRISF6 = 0;

        _LATF6 = 0;        //speak

//        _TRISB0 = 0;

//        _LATB0 = 0;

//        _TRISD0 = 1;        //Input Capture 

//        IC1CONbits.ICM = 1;        //Capture every egde

}

void start_range(void)

{

        unsigned char temp = Fcy/100000;

        _IC1IF = 0;

        IC1CONbits.ICM = 0;        //Disable module input capture

        _TRISD0 = 0; //Output RD0

        _LATD0 = 1;

        while(temp--);//delay 10us

        _LATD0 = 0;

        _TRISD0 = 1;        //Input Capture 

        IC1CONbits.ICM = 1;        //Capture every egde

        TMR3 = 0;

        T3CONbits.TON = 1;        //Bat Timer3

}

unsigned int rise_time,fall_time;

unsigned char count,is_echo,is_obstacle,count_obj,count_no_obj;

unsigned int range;

void _ISR _IC1Interrupt(void)

{

        _IC1IF = 0;

        count ++;

        if(count == 1)

                rise_time = IC1BUF;

        if(count == 2)

        {

                fall_time = IC1BUF;

                range = fall_time - rise_time;

                is_echo = 1;

                count = 0;

                if(range < 11600)

                {

                        count_obj ++;

                        if(count_obj > 5)

                        {

                                is_obstacle = 1;        //co vat can

                                count_obj = 0;

                        }

                }else

                {

                        count_no_obj ++;

                        if(count_no_obj > 5)

                        {

                                is_obstacle = 0;                //ko co vat can

                                count_no_obj = 0;

                        }

                }

        }

}

void _ISR _T3Interrupt(void)

{

        _T3IF = 0;

        T3CONbits.TON = 0;

        if(!is_echo)                //neu ko co tin hieu echo

        {

                _LATF6 = 1;                //thi bao ra speak

        }

        else

        {

                is_echo = 0;

                _LATF6 = 0;

        }

        start_range();

}