PIC Vietnam - không bắt được vạch .lỗi ở đâu?

Mình viết dò đường cho con Ro ,mình dùng Pic6F877a.h nhưng sao nó không nhận được vạch (nghĩa là nó không xử lý như đã được viết trong PIC..) .Test thử thì con Ro cứ chạy thẳng ,không điều xung được cũng như không tự điều chỉnh khi lệch đường được .Mong các bro giúp với .Code :

Code:

#include <16F877A.h>

#fuses NOWDT,PUT,HS,NOPROTECT,NOLVP

#use delay(clock=10000000)

#byte PORTB =0x06

#byte portD=0x08

#byte portC=0x07

#bit b0=portb.0

#bit b1=portb.1

#bit b2=portb.2

#bit b3=portb.3

#bit b4=portb.4

#bit b5=portb.5

#bit b6=portb.6

#bit b7=portb.7

#bit d0=portd.0

#bit d1=portd.1

#bit d2=portd.2

int1 bitnho;



void main() 

{

SET_TRIS_B(0xFF);

SET_TRIS_D(0x01);

SET_TRIS_C(0x08);



setup_ccp1(CCP_PWM);

setup_ccp2(CCP_PWM);

setup_timer_2(T2_div_by_16,249,1);//chu ky :1.6ms

set_pwm1_duty(0);

set_pwm2_duty(0);





 



while (1)

{

     if(b0==0||b1==0) bitnho=0;

     if(b6==0||b7==0) bitnho=1;

     if   (b3==0||b4==0||b3&&b4==0) {  set_pwm1_duty(800);

                                       set_pwm2_duty(800);}

                      ///khi lech ve ben DC1                  

     if   ((b2==0&&b3==0)||b2==0)   {  set_pwm1_duty(850);

                                       set_pwm2_duty(800);} 

     if   ((b1==0&&b2==0)||b1==0)   {  set_pwm1_duty(900);

                                       set_pwm2_duty(800);} 

     if   (b0==0||(b0==0&&b1==0))   {  set_pwm1_duty(950);

                                       set_pwm2_duty(800);} 

                      /////khi lech ve ben DC 2

     if   ((b4==0&&b5==0)||b5==0)   {  set_pwm1_duty(800);

                                       set_pwm2_duty(850);} 

     if   ((b6==0&&b5==0)||b6==0)   {  set_pwm1_duty(800);

                                       set_pwm2_duty(900);} 

     if   (b7==0||(b6==0&&b7==0))   {  set_pwm1_duty(800);

                                       set_pwm2_duty(950);} 

    

     if   (bitnho==0)               {  set_pwm1_duty(500);

                                       set_pwm2_duty(800);} 

    

     if   (bitnho==1)               {  set_pwm1_duty(800);

                                       set_pwm2_duty(500);} 

    

     else ;

}

}