PIC Vietnam - Warning trong CCS

em viết luật mờ để đk động cơ, trong chương trình dùng 3 hàm con, dùng timer1 để ngắt lấy mẫu 10ms, timer2 để đk PWM, timer5 để tính vận tốc. khi biên dịch thì CCS báo "interrupts disable during call to prevent re-entrancy:...". Em ko hiểu sao chương trình ko ngắt đc. code của em như thế này:
#include <18F2331.h>
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#use I2C(slave,sda=PIN_C4,scl=PIN_C5,address=0x01,force _HW,slow)
#use delay (clock=20000000)
#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT,NOLVP, NOCPD, NOWRT
//================================================== ===========================
#define thuan PIN_B6
#define nghich PIN_B7
#byte T5CON =0xfb7
#bit dau=QEICON.5
float uet[7], udet[7], u[7][7],max,et,det,v_do,v_do1,duty;
int a,b;
signed int32 counter,goc_dat,goc_do,p;
//================================================== ======
void tinhp(int i, int j)
{ if (i==0)
{if ((j==0)|(j==1)|(j==2)) p=-1023;
else if (j==4) p=-682;
else if (j==5) p=-341;
else if (j==6) p=0;break;}
else if (i==1)
{if (j==0) p=-1023;
else if ((j==1)|(j==2)|(j==3)) p=-682;
else if (j==4) p=-341;
else if (j==5) p=0;
else if (j==6) p=341;break;}
else if (i==2)
{if (j==0) p=-1023;
else if (j==1) p=-682;
else if ((j==2)|(j==3)) p=-341;
else if (j==4) p=0;
else if (j==5) p=341;
else if (j==6) p=682;break;}
else if (i==3)
{if (j==0) p=-1023;
else if (j==1) p=-682;
else if (j==2) p=-341;
else if (j==3) p=0;
else if (j==4) p=341;
else if (j==5) p=682;
else if (j==6) p=1023;break;}
else if (i==4)
{if (j==0) p=-682;
else if (j==1) p=-341;
else if (j==2) p=0;
else if ((j==3)|(j==4)) p=341;
else if (j==5) p=682;
else if (j==6) p=1023;break;}
else if (i==5)
{if (j==0) p=-341;
else if (j==1) p=0;
else if (j==2) p=341;
else if ((j==3)|(j==4)|(j==5)) p=682;
else if (j==6) p=1023;break;}
else if (i==6)
{if (j==0) p=0;
else if (j==1) p=341;
else if (j==2) p=682;
else if ((j==3)|(j==4)|(j==5)|(j==6)) p=1023;break;}
}

//================================================== ===========================
#INT_TIMER1
void MOu(void)
{int i,j;
counter=poscnt;
goc_do=(counter-32768); et=((goc_dat-goc_do)*3.14)/180;
v_do=208333/vreg/8;
v_do=v_do/6.28;

det=v_do-v_do1;

//Mờ et===================
if (et<=-5)
{ uet[0]=1; uet[1]=0; uet[2]=0; uet[3]=0; uet[4]=0; uet[5]=0; uet[6]=0;
break;
}
else if (et<=-2.5)
{uet[0]= (et-2.5)/1.25; uet[1]=1-uet[0];uet[2]=0; uet[3]=0; uet[4]=0;
uet[5]=0; uet[6]=0;break;
}
else if (et<=-1.25)
{uet[0]=0; uet[1]=(et-1.25)/1.25; uet[2]=1-uet[1]; uet[3]=0; uet[4]=0;
uet[5]=0; uet[6]=0;break;
}
else if (et<=0)
{uet[0]=0; uet[1]=0; uet[2]=et/1.25; uet[3]=1-uet[2]; uet[4]=0;
uet[5]=0; uet[6]=0;break;
}
else if (et<=1.25)
{uet[0]=0; uet[1]=0; uet[2]=0; uet[3]=(1.25-et)/1.25; uet[4]=1-uet[3];
uet[5]=0; uet[6]=0;break;
}
else if (et<=2.5)
{ uet[0]=0; uet[1]=0; uet[2]=0; uet[3]=0; uet[4]= (2.5-et)/1.25;
uet[5]=1-uet[4]; uet[6]=0;break;
}
else if (et<=5)
{ uet[0]=0; uet[1]=0; uet[2]=0; uet[3]=0; uet[4]=0;
uet[5]=(5-et)/1.25; uet[6]=1-uet[5];break;
}
else
{ uet[0]=0; uet[1]=0; uet[2]=0; uet[3]=0; uet[4]=0; uet[5]=0; uet[6]=1;
break;
}

//Mờ det=============================
if (det<=-5)
{ udet[0]=1; udet[1]=0; udet[2]=0; udet[3]=0; udet[4]=0; udet[5]=0;
udet[6]=0; break;
}
else if (det<=-2.5)
{udet[0]= (det-2.5)/1.25; udet[1]=1-udet[0];udet[2]=0; udet[3]=0;
udet[4]=0; udet[5]=0; udet[6]=0;break;
}
else if (det<=-1.25)
{udet[0]=0; udet[1]=(det-1.25)/1.25; udet[2]=1-udet[1]; udet[3]=0;
udet[4]=0; udet[5]=0; udet[6]=0;break;
}
else if (det<=0)
{udet[0]=0; udet[1]=0; udet[2]=det/1.25; udet[3]=1-udet[2]; udet[4]=0;
udet[5]=0; udet[6]=0;break;
}
else if (det<=1.25)
{udet[0]=0; udet[1]=0; udet[2]=0; udet[3]=(1.25-det)/1.25;
udet[4]=1-udet[3]; udet[5]=0; udet[6]=0;break;
}
else if (det<=2.5)
{ udet[0]=0; udet[1]=0; udet[2]=0; udet[3]=0; udet[4]= (2.5-det)/1.25;
udet[5]=1-udet[4]; udet[6]=0; break;
}
else if (det<=5)
{ udet[0]=0; udet[1]=0; udet[2]=0; udet[3]=0; udet[4]=0;
udet[5]=(5-det)/1.25; udet[6]=1-udet[5];break;
}
else
{ udet[0]=0; udet[1]=0; udet[2]=0; udet[3]=0; udet[4]=0; udet[5]=0;
udet[6]=1;break;
}

for (i=0;i<=6; i++)
{ for (j=0;j<=6; j++)
{if (uet[i] < udet[j])
u[i][j]=uet[i];
else
u[i][j]=udet[j];
}
}
for (i=0;i<=6;i++)
{ for (j=0;j<=6;j++)
{max=u[0][0];
if( max<=u[i][j] )
{max= u[i][j];a=i;b=j;}

}
}
tinhp(a,b);
if(p>=0)
{
output_bit(thuan,1);
output_bit(nghich,0);
duty=(max*p);
}
else
{
output_bit(thuan,0);
output_bit(nghich,1);
duty=-(max*p);
}

set_pwm1_duty(duty);
v_do1=v_do;

set_timer1(-50000);
}
//================================================== ===========================
void main()
{
set_tris_a(0x1A);
set_tris_b(0x00);
set_tris_c(0x00);

enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(GLOBAL);
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_4);

setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);
set_timer2(255);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_timer_5(T5_INTERNAL|T5_DIV_BY_8);
bit_set(cap1con,6);//cho phep doc ve toc do
QEICON = 0x38; //dat che do cho bo feedback
DFLTCON = 0x7e;
maxcnt=65533;//dem toi khi tran counter
poscnt=32768;
goc_dat=100;
vreg=0;
output_bit(thuan,1);
output_bit(nghich,0);
set_pwm1_duty(10);

v_do1=208333/vreg/8;
v_do1=v_do1/6.28;
set_timer1(-50000);
while(true)
{}
}
Các pak nào cao thủ giúp em với. chẳng hiểu sao ko ngắt đc, Hix