Giúp em cách tính xung điều khiển động cơ bước
 

Em đang làm demo về điều khiển động cơ bước . Đơn giản là cấp bộ xung tín hiệu
1000 , 0100 , 0010 , 0001 cho 4 chân của động cơ bước . Khi em mô phỏng trong proteus thì với động cơ có : RPM (cao) = 360 , góc quay 45 . thì delay_ms(100) là ok .
Nhưng trong thực tế cái động cơ của em ở ngoài thì góc quay là 1.8 RPM thì chưa biết (em chỉ tìm được data sheet của cái tuơng tự ) nhưng nó vao khoảng 20 -> 30 rpm .
Khi em hiệu chỉnh thông số này thì delay bao nhiêu nó cũng không quay đều .

Các anh cho hỏi cách tính delay để điều khiển .

Cảm ơn mọi người