arm robot
 

em đang thiết kế cánh tay máy,dùng dộng cơ bước đẻ truyền đọng. nhưng khi lập trình dk thì em chỉ dk dược từng khớp một, bác nào bit cách lạp trình cho các khớp quay cùng một luc thì chỉ e vói. em nghe nói là muốn đk cùng một lúc như thế thì phải lập trìh thời gian thực đung ko ah???

Em dùng c để viết code,và dùng pic6f877a để dk 4 động cơ. Dùng cái như bác chỉ có sợ sai số nhìu ko. Bác có thẻ chỉ rõ được ko?

mạch thì e thiết kế xong rùi. driver e dùng tip122 ,nói chung la đk ngon.Để e thư cách của bác xem thế nào.E thấy cũng hay đấy.

Có bác nào đã tìm phương trình động học ngược của tay máy có cấu hình RRRR chưa?

nhơ giúp đở!!!!
 

mình củng đang làm đồ án vể cánh tay máy nhưng chưa bít gì cả,bạn có thể share với mình mạch schematic của bạn với lại các thuật toán mà bạn đã dùng được ko?
mình rất cần sự giúp đở của bạn cho đồ án này.