|
chào bạn,mình nghĩ bạn nên dùng pic18fXX31,nó có module đọc encoder 16 bit,encoder nên dùng loại xung càng nhiều càng tốt,mình nghĩ nếu đặt thời gian đọc encoder lớn thì đọc encoder đỡ sai số nhưng lại vướng chổ nếu hiệu chỉnh PID thì thời gian lấy mẩu lớn như vậy ko đảm bảo
theo mình bạn nên đọc encoder kiểu mảng,ví dụ bạn đặt thời gian đọc encoder là 10ms thì bạn chia thành 10 lần đọc mỗi lần 1ms,cứ sau 1ms đọc số xung,ghi vào mảng,tính tổng mảng đó,tới lần đọc thứ 11 thì quay lại ghi vào ô thứ nhất,bạn lại tính tổng mảng đó,như vậy cứ sau 1ms bạn lại có giá trị mới,như vậy nếu hiệu chỉnh tốc độ có thể nhanh hơn
|