|
Bạn có thể cho mình một ví dụ cụ thể được không? Vì các tính toán cho robot mình có hiện giờ đều là trên lý thuyết, mình đang gặp khó khăn khi viết code trên C.
Dùng PID để triệt tiêu sai lệch e thì OK rồi, nhưng vấn đề là lượng đặt góc theta của robot thay đổi theo thời gian (theo quĩ đạo mà). Vậy làm sao để thay đổi lượng đặt cho góc quay của khớp?
Cám ơn!
|