|
em điều khiển dùng ngõ vào là e(k) = v(đặt) - v(k) và de(k) = e(k) - e(k-1),ngõ ra du(k) = u(k) - u(k-1),điều khiển ko tải chậm nhưng vẫn tốt,có tải vào tốc độ dao động kinh khủng,dao động theo hàm sin tắt dần(gần như vậy),có lẽ phải thêm dòng điện làm ngõ vào điều khiển,nhân đây cho hỏi điều khiển PID có thêm dòng điện thì làm thế nào nhỉ?
|