[anh_gioi]

//#include "C:\Documents and Settings\anh gioi\Desktop\adc\adc.h"
#include <16F877.h>
#include"F:\nghiencuu2007\picc\DEFS_16F877a.h"
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#device 16F877*=16 ADC=8
#use delay(clock=8M,oscillator)
#use fast_io(b)
#use fast_io(d)
#use fast_io(a)
#byte porta = 0x05
#byte portb = 0x06
#byte portd = 0x08






int8 adc1,adc2,adc3;
void main()
{


setup_adc(adc_clock_internal);
setup_adc_ports(ALL_ANALOG );
set_tris_b(0);
set_tris_d(0x02);
set_tris_a(0xff);


setup_timer_2 ( T2_DIV_BY_4, 0xc0, 2);
setup_ccp1(ccp_pwm);
setup_ccp2(ccp_pwm);






while(true)
{
if(input(pin_d1)==0)
{
set_adc_channel(0);
delay_ms(10);
adc1=read_adc();
//huong tien dong co 2,3 lam viec
if((adc1>=100)&(adc1<=156))
{
output_b(0x00); //tat dong co
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
}
else if((adc1>=50)&(adc1<100))//min tien2,3
{
output_b(0x01);
set_pwm2_duty(112);
}
else if(adc1<50) //max tien 2,3
{
output_b(0x02);
set_pwm2_duty(255);
}
// huong lui dong co 2,3 lam viec
else if((adc1>156)&(adc1<=210))//min
{
output_b(0x04);
set_pwm1_duty(112);
}
else if((adc1>210)&(adc1<=255))//max
{
output_b(0x08);
set_pwm1_duty(255);
}


//dong co 1,3 lv
set_adc_channel(1);
delay_ms(10);
adc2=read_adc();
//huong tien dong co 1,2
if((adc2>=100)&(adc2<=156))
{
output_b(0x00); //tat dong co
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
}
else if((adc2>=50)&(adc2<100))
{
output_b(0x10);
set_pwm2_duty(112);

}
else if(adc2<50)
{
output_b(0x20);
set_pwm2_duty(255);

}
// huong lui dong co 1,3
else if((adc2>156)&(adc2<=210))
{
output_b(0x40);
set_pwm1_duty(112);
}
else if((adc2>210)&(adc2<=255))
{
output_b(0x80);
set_pwm1_duty(255);

}


set_adc_channel(2);
delay_ms(10);
adc3=read_adc();
//huong tien dong co 1,2 lam viec
if((adc3>=100)&(adc3<=156))
{
output_b(0x00); //tat dong co
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
}
else if((adc3>=50)&(adc3<100))//min tien1,3
{
output_b(0x14);

}
else if(adc3<50) //max tien 2,3
{
output_b(0x28);

}
// huong lui dong co 2,3 lam viec
else if((adc3>156)&(adc3<=210))//min
{
output_b(0x41);

}
else if((adc3>210)&(adc3<=255))//max
{
output_b(0x82);

}
}

else
if(input(pin_d1)==1)


{
output_b(0x00); //tat dong co
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
delay_ms(800);
//tien 1
output_b(0x01);
set_pwm2_duty(112);
set_pwm1_duty(0);
delay_ms(800);

//lui 1
output_b(0x04);
set_pwm1_duty(112);
set_pwm2_duty(0);
delay_ms(1600);
//
output_b(0x01);
set_pwm2_duty(112);
set_pwm1_duty(0);
delay_ms(800);
//tien 2
output_b(0x10);
set_pwm2_duty(112);
set_pwm1_duty(0);
delay_ms(800);
//lui 2
output_b(0x40);
set_pwm1_duty(112);
set_pwm2_duty(0);
delay_ms(1600);
//
output_b(0x10);
set_pwm2_duty(112);
set_pwm1_duty(0);
delay_ms(800);
//tien 3
output_b(0x14);
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
delay_ms(800);
//lui 3
output_b(0x41);
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
delay_ms(1600);
//
output_b(0x14);
set_pwm1_duty(0);
set_pwm2_duty(0);
delay_ms(800);

}

}
}

cho em hỏi :
tại sao ma code của em phần trên điều chỉnh pwm bằng ADC rất yếu so với ko điều chỉnh bằng ADC.
em cho chạy trên mạch thật để điều chỉnh động cơ thì nó chạy yếu lắm so với lập trình cjay tư dộng(ko dùng ADC)????