|
Bài toán động học ngược của robot có thể có nhiều nghiệm. Chẳng hạn trường hợp 2 khâu thì ở nhiều vị trí nó cũng có 2 nghiệm. Vậy, nếu dùng nghiệm biểu thức giải tích dưới dạng atan2 thì làm thế nào để chọn được nghiệm nào cho phù hợp? Vì có trường hợp em chọn cố định 1 biểu thức giải tích duy nhất, thì khi đi qua điểm kỳ dị (trường hợp robot 2 khâu, là điểm có q2 = 0 tức khâu 2 duỗi thẳng ra), đồ thị nghiệm thu được nó sẽ bị gấp khúc. Trong trường hợp này nếu từ điểm này trở đi, ta chọn biểu thức nghiệm thứ 2 thì đồ thị nghiệm thu được sẽ ổn. Như vậy, tại mỗi vị trí, ta cần phải chọn biểu thức nghiệm nào phù hợp? Các anh có biết cách chọn nghiệm như thế nào không?
|