Trích:
Nguyên văn bởi tuanphan
Bài toán động học ngược của robot có thể có nhiều nghiệm. Chẳng hạn trường hợp 2 khâu thì ở nhiều vị trí nó cũng có 2 nghiệm. Vậy, nếu dùng nghiệm biểu thức giải tích dưới dạng atan2 thì làm thế nào để chọn được nghiệm nào cho phù hợp? Vì có trường hợp em chọn cố định 1 biểu thức giải tích duy nhất, thì khi đi qua điểm kỳ dị (trường hợp robot 2 khâu, là điểm có q2 = 0 tức khâu 2 duỗi thẳng ra), đồ thị nghiệm thu được nó sẽ bị gấp khúc. Trong trường hợp này nếu từ điểm này trở đi, ta chọn biểu thức nghiệm thứ 2 thì đồ thị nghiệm thu được sẽ ổn. Như vậy, tại mỗi vị trí, ta cần phải chọn biểu thức nghiệm nào phù hợp? Các anh có biết cách chọn nghiệm như thế nào không?
|
http://www.mathworks.com/matlabcentr...bjectType=FILE
Anh nhớ có một chương trình mô phỏng nhỏ nữa bằng matlab nhưng quên mất ở đâu. Nó có đầy đủ bài toán thuận và ngược.
Về điểm kỳ dị. Thực ra người ta hay nói nó là điểm kỳ dị, nhưng đúng thì nó phải gọi là vùng kỳ dị, là vùng mà robot phải "vận động" khó khăn và chậm mới đạt đến được. Như vậy, nó liên quan tới cấu trúc của robot, và có những ràng buộc (constrains) nhất định. Dựa vào những constrain này, người ta tìm ra các nghiệm phù hợp đối với mỗi mô hình robot.
Em có thể xem thêm cuốn Robot Motion Planning của Jean Claude Latomb (anh không nhớ chính xác tên) để có thể giải cho từng trường hợp cụ thể
Chúc vui