|
Em nghĩ là ta đang thiết kế quỹ đạo mà. Tức là quỹ đạo là cái ta cần tim( các hệ số a,b,c của pt: X(t) = a+b.X+c.X^2 (ví dụ). Em xem giáo trình Robot công nghiệp của thầy Phạm Đăng Phước thì thấy tính các hệ số dựa vào vận tốc, vị trí, và thời gian cho trước.
Hơn nữa, giả sử ta tính ra thời gian dựa vào vận tốc, gia tốc, ... thì nếu thời gian chuyển động cho các khớp khác nhau thì sao? Anh có thể cho em 1 tài liệu tham khảo không? Em đang thấy hơi "lung tung" ở chỗ này. Thanks nhiều!
|