|
mình ko biết ý tưởng thiết kế robot cua mấy bạn.nhưng mình nghĩ,con robot di chuyển cũng giống như chiêc ô tô có 4 bánh vậy. 4 bánh,vậy thì khi nó chạy thẳng thì kko nói làm gì,khi chuyển hướng thì sao nhỉ , sẽ phải có một tâm vận tốc tức thời ,và cái bánh xe gần tâm vận tốc đó sẽ phải quay chậm hơn bánh phía ngoài. từ đó, để một robot di chuyện mà ko có sự trượt lết bánh xe thì đòi hỏi các bánh xe phải được điều khiển độc lập về tốc độ.
vì vậy tối thiểu cho cơ cấu di chuyển(bánh xe) là phải 2 bộ PWM chứ nhỉ! .còn với đề th năm nay, mình nghĩ nên cho robot di chuyển giống như xe nâng hàng trong kho đó,2 bánh trước dẫn động được điều khiển tốc đọ độc lập,chuyển huớng bằng 2 bánh lái phía sau lúc này ,để giữ nguyên vị trí bánh lái tại một vị trí xác lập thì có nhiều cách :bạn có thể dùng bộ truyền bánh vít -trục vit, hoặc fai PID vị trí cái motor điều khiển cơ cấu bánh lái đó,vay thi can mot bo PWM nua.va` con` nhiều cơ cấu khác...
mình đề xuất PIC8F4331/4431. có thể PWM 6 kênh đó bạn.
|