|
3 loại cảm biến thông dụng dùng trên xe tự hành:
- Cảm biến siêu âm
- Cảm biến hồng ngoại
- Camera
Một số cảm biến khác:
- Cảm biến hồng ngoại định vị được chiếu lên tường để làm landmark cho robot.
- Beacon (một số người gọi là GPS indoor), định vị theo nguyên lý GPS, sử dụng siêu âm.
- Encoder dùng trên động cơ
Hầu hết nguyên lý tránh vật cản đều là xác định khoảng cách từ robot tới vật cản, và sau đó tìm đường đi "tốt nhất". 3 phương pháp cơ bản:
- Tìm đường đi sát nhất trong hành lang an toàn
- Tìm đường đi qua trung điểm của các đỉnh vật cản
- Tìm đường đi thông minh
Để làm được điều này, các bạn phải giải được bài toán động học thuận và ngược của robot, làm được bài toán điều khiển, nhận được vật cản, định vị được robot và vật cản, tìm đường đi tốt nhất,...
F không trả lời các bạn từ đầu, vì những vấn đề các bạn đặt ra quá mơ hồ và rộng lớn không thể nào trả lời được. Tốt nhất hãy làm ra một con robot có thể chạy được cái đã, rồi mới tính tới chuyện làm cái gì khác.
Còn vấn đề nữa. Robot nên làm 3 bánh, ko nên làm 4 bánh, từ khi bạn nào có năng lực cơ khí thực sự vững làm kiểu xe oto. Nếu dùng mô hình NEWT để lảm robot, thì chỉ dùng 3 bánh thôi.
Chúc vui.
|