Nếu bỏ qua friction, stiffness, damper,... thì em có thể mô tả hộp giảm tốc theo công thức:
Còn nếu mô phỏng cả friction, stiffness, damper,... thì sẽ tương đối phức tạp, và anh không thể viết một lúc ra đây được vì mỗi loại mô hình nó liên quan khác nhau, và người ta đặt những điều kiện khác nhau.
Vd như trong bài toán haptics, người ta chú trọng nhiều tới Coulomb friction và coi nó là thành phần quan trọng. Trong robot công nghiệp, người ta chú trọng tới stiffness, và stiffness thì có nhiều loại và nhiều kiểu giải,... Nói chung em cứ làm ra được một mô hình cho một ứng dụng theo cách này thôi, thì em cũng đã thành tiến sĩ được rồi.
Cho nên bài toán này em cần phải hỏi thầy hướng dẫn của em, xem mô phỏng hộp số với các thông số thế nào, và mô hình ra sao. Cái này chỉ có thầy em đưa cho em, theo một yêu cầu nhất định, thì em cứ theo đó mà làm. Còn thầy bảo em tự tìm đi, thì mạn phép nói, thầy em chẳng biết gì về hộp số và động cơ cả.
Rất nhiều sách người ta đặt thử ra một mô hình, và người ta giải quyết mô hình đó, mục tiêu là để người ta giải thích cách tính toán, và cách xây dựng mô hình tính toán. Ngoài ra, mô hình đó đã là một hệ ứng dụng thực tế mà người ta đã làm.
Nói như thế, để thấy, em chỉ cần mô phỏng lý tưởng, và cùng lắm thêm vào đó blacklash, giống như kiểu "dead zone" trong điện tử vậy.
|--------------------------------------------------| Sai số tổng
|-------------------|======================== sai số động học
===============|-----------------|========== sai số do stiffness
=============================|-----|====== sai số do friction
......
Các đoạn |----| là các loại sai số khác nhau. Độ dài của mỗi loại sai số trong mỗi ứng dụng cũng khác nhau, và ảnh hưởng lên sai số tổng khác nhau.
=== là những đoạn bỏ trống, nhưng vì không vẽ bằng dấu cách được nên phải vẽ như vậy.
Có lẽ anh chỉ có thể giải thích và giúp em tới đây, còn toàn bộ bài toán của em, mà em bảo em sắp phải nộp, trong khi em chưa biết gì, thì chắc chắn anh không thể giúp gì được hơn vào lúc này.
Chúc vui