|
Vậy ở đây họ kể tới 2 thành phần là stiffness và damper, mà bỏ qua friction. Nếu vậy thì em chỉ cần vẽ y chang như họ, trong Simulink là xong thôi. Bản thân họ vẽ bằng simulink đấy.
Hệ số thì em phải đọc tài liệu thêm và cho vào.
Cái Spring Constant = Stiffness, D_L = Damping.
N_G là tỉ số truyền của hộp số.
K_tau = K_e (thông thường)
Ngoài ra họ dùng bộ điều khiển cascade 3 vòng lồng nhau, lồng từ vòng Torque, Vận tốc, Vị trí. Các bộ điều khiển này là bộ điều khiển P bình thường ở vòng vị trí, và PI ở vòng vận tốc và Torque.
Cái mô hình động cơ thì chính là mô hình động cơ DC mà anh đã gửi link cho em. Em có thể xem ở trong đó.
Chúc vui
|