[ham_hoc_hoi]

em viết đoặn mã cho PID như thế này, bác góp ý cho em có được ko nhé, em dùng công thức sai phân lùi để chuyển sang pt số

/Khai bao cac bien toan cuc cho xu lý PID
 float u[2];			//u[1] là gia tri dau ra bo PID thoi diem hien tai, dc dua vao gia tri PDC1 de thay doi gia tri % duty cycle
						//u[0] là gia tri dau ra bo PID thoi diem truoc do
 
 int e[3];				//e[2] gia tri sai lech toc do tai thoi diem dang xet ( e[2] = toc do dat - toc do do dc tu encoder)

 float A0,A1,A2;  
 float PID_P = 7, PID_I =1.3, PID_D =2.7;		//cac he so Kp, Ki, Kd
//Chuong trinh khoi tao thong so PID
//------------------------------------------------------------------------------
void PID_init(void)
{    
    u[0] =0;
    u[1] =0;
    e[0] =0;
    e[1] =0;
    e[2] =0;
    
    A0 = PID_P + PID_I + PID_D;
    A1 = -PID_P - 2*PID_D;
    A2 = PID_D;
}

//Chuong trinh xu ly ngat Timer 2 sau 10ms
//chu ki trich mau 10ms de tinh toan PID
//------------------------------------------------------------------------------
void  __attribute__((__interrupt__)) _T2Interrupt(void) 
{
		
    e[2] = (ADCBUF0 >> 1) - (POSCNT*3 );  	//e[2] gia tri sai lech toc do tai thoi diem dang xet 
											//e[2] = toc do dat - toc do do dc tu encoder  
											// toc do dat = ADCBUF0 >>1 (giá tri chuyen doi ADC bien tro dieu chinh toc do, lay 9 bit)
											// toc do do dc tu encoder = POSCNT * 3
	
	POSCNT = 0;
    
    //u[n] = u[n-1]  + A0*e[n] +A1*e[n-1] +A2*e[n-2]

    u[1] = u[0] + e[2]*A0 + e[1]*A1 + e[0]*A2;

    if (u[1] > 511)						//Gioi han tren
        {	u[1] = 511;}	
	if (u[1]<0)							//Gioi han duoi
        {	u[1] = 0;}	

    u[0] = u[1];                 
    e[0] = e[1];
    e[1] = e[2];
        
    PDC1 = u[1];
}