[ami]

Một bộ công cụ tính khác cho tay máy hiện rất được ưa chuộng tại Pháp là lý thuyết về quaternion. Công cụ này xuất hiện đầu tiên trong lĩnh vực vệ tinh và vũ trụ, nhằm giải quyết vướng mắc về thứ tự quay của phép quay Euler cũng như phép quay Cardan trong tay máy (cũng như động lực các vệ tinh).

Hiện tại có một bộ công cụ cho phép tính toán tay máy theo phương pháp góc quay Euler cũng quaternion là Mechanics Toolbox hay Aerospace Toolbox của MATLAB. Tuy nhiên, đây là toolbox có license nên chỉ có thể dùng các bản crack ở nhà với mục đích cá nhân.

Mình gửi cho các bạn một bộ công cụ khác để tính toán nếu làm việc ở trong trường học, đó là SpaceLib Tolbox do GS G.Legnani (Brescia-Italy) và các học trò thực hiện phiên bản đầu tiên từ năm 1992. Nó có thể sử dụng trên MATLAB, C hoặc Maple. Hạn chế của Tollbox này là chỉ dùng phép quay Euler, không có phương pháp quaternion. Những thứ còn lại thì thật tuyệt vời, nhất là phần tính động lực học và ảnh hưởng trọng lượng tay máy. Có cà ví dụ tham khảo để thiết kế.